一种水平多关节机器人手腕旋转轴的传动装置的制作方法

本实用新型涉及一种水平多关节机器人，特别是涉及一种水平多关节机器人手腕旋转轴的传动装置。

背景技术：

现有水平多关节机器人第四轴为手腕旋转轴，其传动方式多采用行星减速机加同步带的传动方式、或者单独采用谐波减速机的传动方式。以上方式由于减速比较大，导致手腕旋转轴转速较慢，影响整体运动节拍，并且减速机需要定期加注润滑脂，增加了维护工作量，该方式成本较高。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决现有技术中手腕旋转轴传动方式所存在的缺陷，提供一种水平多关节机器人手腕旋转轴的传动装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种水平多关节机器人手腕旋转轴的传动装置,包括底座，在底座上设有下臂以及与下臂连接的上臂，所述上臂上固定有电机，上臂的下方设有手腕法兰以及与手腕法兰连接的花键轴，花键轴与所述电机通过传动机构连接。

上述的一种水平多关节机器人手腕旋转轴的传动装置，所述传动机构包括与电机的输出轴连接的第一带轮，位于所述上臂内的第二带轮，与第二带轮同轴连接的第三带轮以及套设在所述花键轴外侧的第四带轮，所述第一带轮和第二带轮通过第一皮带连接，第三带轮和第四带轮通过第二皮带连接。

上述的一种水平多关节机器人手腕旋转轴的传动装置，所述花键轴的外侧套设有传动轴和花键母，传动轴与所述第四带轮连接。

上述的一种水平多关节机器人手腕旋转轴的传动装置，所述手腕法兰还连接有手腕旋转轴。

本实用新型的有益效果为：采用两级同步带传动来实现手腕旋转轴的旋转，可使传动比达到10～25，既保证了足够的手腕扭矩，也提高了手腕旋转轴的转速，另外该传动方式也不需要润滑，减少了维护工作量。

附图说明

图1为本实用新型的示意图；

图2为本实用新型传动机构的示意图。

具体实施方式

如图1、图2所示，一种水平多关节机器人手腕旋转轴的传动装置,包括底座1，在底座1上设有下臂2以及与下臂2连接的上臂3，上臂3上固定有电机4，上臂3的下方设有手腕法兰5以及与手腕法兰5连接的花键轴6，花键轴6与电机4通过传动机构连接，传动机构包括与电机4的输出轴连接的第一带轮7，位于上臂3内的第二带轮8，与第二带轮8同轴连接的第三带轮9以及套设在花键轴6外侧的第四带轮10，第一带轮7和第二带轮8通过第一皮带11连接，第三带轮9和第四带轮10通过第二皮带12连接。

花键轴6的外侧套设有传动轴13和花键母14，传动轴13与第四带轮10连接，手腕法兰5还连接有手腕旋转轴。

电机4轴旋转后，带动第一带轮7旋转，并通过第一皮带11带动第二带轮8和第三带轮9旋转，第三带轮9通过第二皮带12带动第四带轮10、传动轴13以及花键母14旋转，花键母14进而驱动花键轴6和手腕法兰5旋转。

该装置采用两级同步带传动来实现手腕旋转轴的旋转，可使传动比达到10～25，既保证了足够的手腕扭矩，也提高了手腕旋转轴的转速，另外该传动方式也不需要润滑，减少了维护工作量。

本实用新型不局限于上述最佳实施方式，任何人在本实用新型的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上作任何变化，凡是具有与本申请相同或相近似的技术方案，均落在本实用新型的保护范围之内。