导轨对接装置的制作方法

本实用新型涉及涂装技术领域，尤其涉及一种导轨对接装置。

背景技术：

机器人固定进行喷涂作业，当喷涂目标长度过长时，喷涂覆盖范围小，无法实现一次性有效喷涂，需对喷涂目标进行多次移动，才能完成整体喷涂，工件移动后需重复定位，影响喷涂质量，效率低下。

现有的机器人导轨一般位于地面固定式安装，一旦安装调试完成后，迁移困难，工作量大，成本高，无法适应场地切换喷涂作业的现代化需求。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型提出了一种导轨对接装置，本实用新型利用多个导轨单元，首尾采用螺栓固定连接，组成一条完整的方舱式机器人导轨，从而实现机器人在方舱导轨上连续喷涂作业，一次性完成目标喷涂，覆盖范围大，工作效率高，喷涂质量优。长导轨安装于方舱内，两个及以上的方舱进行对接，进一步增加喷涂目标长度范围，且方舱便于拆卸及运输，适应场地切换喷涂作业的现代化需求。

本实用新型提出了一种导轨对接装置，所述导轨对接装置包括：

多个导轨单元、多个导轨底座单元、多个第一连接部件和方舱；

其中，所述多个导轨单元固定于底座上，底座固定在所述方舱的底板上，且所述多个导轨单元依次通过所述第一连接部件固定连接。

所述导轨对接装置包括多个方舱，且所述多个方舱依次通过第二连接部件连接组合。

所述第一连接部件和第二连接部件为连接螺栓。

所述导轨对接装置还包括调平装置，用于对相互连接的方舱进行水平调整。

调平装置包括：4组调平单元、感应装置、人机交互接口、控制模块，其中，所述4组调平单元分别安装在方舱四角位置，所述人机交互接口接收用户输入的水平调节的相关参数；所述感应装置用于采集方舱的水平初始状态参数；所述控制模块根据所述感应装置采集到的所述水平初始状态参数和所述人机交互接口接收到的水平调节相关参数，计算得到水平调整数值；所述调平装置根据所述水平调整数值自动对方舱进行水平调整。

所述人机交互接口为触摸屏，还用于显示调整过程及调整结果。

所述水平调节相关参数包括调平速度、允许公差范围、工作模式；所述工作模式包括自动模式和手动模式。

所述水平初始状态参数包括初始放置位置与水平面的倾斜程度中的至少一个。

本实用新型提出的上述方案的优点主要体现在以下几个方面：

1.导轨单元可以布满整个方舱横向长度，组成一条完整的机器人应用导轨，针对性强；

2.可根据工件长度尺寸而由多个方舱拼接，组成一个完整的喷涂系统，从而提高喷涂的工作效率；

3.两个及以上的方舱进行对接，进一步增加喷涂目标长度范围，且方舱便于拆卸及运输，适应场地切换喷涂作业的现代化需求。

附图说明

图1是本实用新型中导轨单元及拼接后的导轨对接装置示意图；

图2是本实用新型中拼接后的导轨安装于方舱内、方舱对接的示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本实用新型作进一步的详细说明。

本实用新型提出了一种导轨对接装置，如图1所示，所述导轨对接装置包括：多个导轨单元101、多个连接部件102、多个导轨底座单元103、方舱107；所述多个导轨单元101之间通过第一连接部件102固定连接，且所述多个导轨单元101固定于底座103，然后安装于方舱107的底板上。在一实施例中，所述第一连接部件102为连接螺栓。

在一实施例中，所述导轨对接装置包括多个方舱，且所述多个方舱依次通过第二连接部件108连接组合。所述第二连接部件108为连接螺栓。

在一实施例中，所述导轨单元101主要分为两种规格：长度1.5米及2米，重量分别约为510kg及680kg，两种规格的单元导轨可混搭拼装，所述导轨单元101固定于底座103，然后安装于方舱107的底板上，若干导轨单元通过连接螺栓102，端面连接，组成整个方舱式机器人长导轨104。

其中，每个导轨必须通过调节校平螺丝使在长度和横向方向上均水平安装。横向方向上的误差可以通过一个特别设计的90度的水平测量工具测量。直接在上部和下部的轨道上使用。导轨的对齐通过一个精确的水平校准器，激光测量设备来完成。

其中，导轨单元之间通过螺栓进行连接的过程中，需采用调平仪器，对相连接的导轨单元进行检测，主要检测两导轨单元是否处于同一平面，并根据检测结果，移动单元导轨位置进行微调，直到导轨在每米长度上横向±0.2mm、水平±0.2mm范围内，之后并紧固导轨单元之间的螺栓。

本实用新型提出的导轨对接装置通过导轨单元连接装配，组装成方舱长度的长导轨，应用性强。通过本实用新型，可根据目标尺寸及方舱长度，自定义导轨单元数量并进行装配拼接，得到组装后的长导轨，使喷涂机器人在长导轨上连续喷涂，无需移动喷涂目标来配合。

本实用新型提出的上述导轨对接装置，两个及以上方舱之间可以进行对接，在一实施例中，将两方舱对接后长度可达27米，可喷涂23米规格的目标。

其中，所述导轨对接装置还包括置于方舱拼接位的定位装置109，在一实施例中，定位装置109通过螺栓分别固定在一方舱一端的两侧，使另一方舱在拼接时能够准确快速与安装定位装置109的方舱定位并进行对接，两方舱之间通过第二连接部件108连接。在一实施例中，第二连接部件108可以为螺栓，两方舱之间的连接螺栓暂无需拧紧，待调平之后再紧固。每个方舱内的机器人同时并独立的在长导轨上来回移动以进行喷涂作业。

在一实施例中，所述导轨对接装置还包括：方舱调平装置；所述调平装置包括4组调平单元105、水平测量仪112、触摸屏111、控制系统110，其中，所述4组调平单元105分别安装在方舱外底部四个位置，水平测量仪112、控制系统110通过信号线连接，触摸屏111与控制系统110通过信号线连接，调平单元105与控制系统110通过信号线连接。所述控制系统110根据水平测量仪112测得的方舱倾斜参数等，与用户预设的要求参数进行比对计算，得出要修正的值，并以信号的形式传给4组调平单元，进行调平。所述触摸屏111供用户输入，用于接收用户预设的要求参数，如水平调节的相关参数等，所述水平调节的相关参数包括调平速度、允许公差范围、工作模式(手动及自动)等，其中工作模式一般情况下采用自动模式，手动模式只在调平装置校正调试时使用。所述水平测量仪112将方舱的水平初始状态参数采集后自动发送至控制系统110进行计算，所述方舱的初始状态参数主要包括初始放置位置与水平面的倾斜程度等参数，控制系统110根据计算结果将信号发送至调平单元105，调平单元105自动进行水平调整，调整过程及结果可在触摸屏111上显示，方舱调平后，将第二连接部件108进行锁紧，两方舱完成对接。机器人106在拼接后的长导轨上进行喷涂作业，实现23米规格目标的喷涂，参考图2。所述触摸屏111还可以是其他具有输入和输出功能的人机交互接口。所述水平测量仪112还可以是其他能够采集得到方舱水平初始参数的感应装置。

本实用新型还提出了一种长导轨拼接方法，其包括：

在步骤101中，将多个导轨单元依次进行对接，并通过螺栓固定连接形成完整的机器人导轨；

在步骤102中，检查对接后的导轨单元的外表面衔接处是否共面，并进行微调；

在步骤103中，并将多个导轨单元固定于底座上，然后固定在方舱内的底板上；

在步骤104中，采用螺栓对方舱进行连接，螺栓暂不拧紧；

在步骤105中，使用调平装置对方舱进行调平；

在步骤106中，方舱调平后，将方舱之间的连接螺栓拧紧，完成方舱对接。

其中，所述步骤105，包括：

在步骤1051中，利用调平装置中的触摸屏输入水平调整的相关参数；

在步骤1052中，感应装置采集方舱的初始状态参数并发送至控制模块；

在步骤1053中，控制模块根据输入的水平调整的相关参数和初始状态参数计算得到调平数值；

在步骤1054中，调平装置根据所述调平数值自动进行水平调整。

本实用新型提出的上述方案通过导轨单元连接装配，可根据目标尺寸及方舱长度，自定义导轨单元数量并进行装配拼接，得到组装后的长导轨，使机器人在长导轨上连续喷涂，无需移动喷涂目标来配合。

以上所述的具体实施例，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。