1.一种轻型机械臂，其特征在于，包括夹持部、大臂、小臂、模块化关节、固定基座；所述模块化关节数量为三组，包括模块化关节Ⅰ、模块化关节Ⅱ、模块化关节Ⅲ；所述夹持部与模块化关节Ⅰ通过模块化关节Ⅰ的一端输出法兰连接，模块化关节Ⅰ与小臂前端通过模块化关节Ⅰ的另一端输出法兰连接，小臂后端与模块化关节Ⅱ通过关节Ⅱ的一端输出法兰连接，模块化关节Ⅱ与大臂前端通过关节Ⅱ的另一端输出法兰连接，大臂与模块化关节Ⅲ通过关节Ⅲ的一端输出法兰连接，模块化关节Ⅲ与固定基座通过关节Ⅲ的另一端输出法兰用螺栓或螺钉连接。
2.如权利要求1所述的一种轻型机械臂，其特征在于，所述模块化关节包括电机、电机筒、谐波减速器、驱动器、编码器、传感器、齿轮箱、挡块、连接轴、连接板；所述输出法兰为模块化关节两端的输出法兰；所述驱动器为直流无刷电机驱动器，电机筒设置于外壳内，电机、齿轮箱装在电机筒内，编码器集成在电机内，电机与连接板通过螺栓或螺钉连接，电机与齿轮箱、谐波减速器与齿轮箱均以键连接方式进行连接，所述谐波减速器与连接板通过螺栓或螺钉固定，谐波减速器的输出端与输出法兰通过螺钉或螺栓连接；直流无刷电机驱动器固定在连接轴上；传感器固定在连接板上；所述连接板上设置有挡块；所述电机筒设置有缺口。
3.如权利要求2所述的一种轻型机械臂，其特征在于，所述电机为直流无刷伺服电机。
4.如权利要求2所述的一种轻型机械臂，其特征在于，所述挡块包括挡块一和挡块二。
5.如权利要求2所述的一种轻型机械臂，其特征在于，所述电机筒的缺口用于通过电缆。
6.如权利要求2所述的一种轻型机械臂，其特征在于，所述电机与连接板通过螺钉连接。
7.如权利要求2所述的一种轻型机械臂，其特征在于，所述谐波减速器与连接板通过螺钉固定。
8.如权利要求2所述的一种轻型机械臂，其特征在于，所述谐波减速器的 输出端与输出法兰通过螺钉连接。
9.如权利要求2所述的一种轻型机械臂，其特征在于，所述直流无刷电机驱动器与连接轴通过螺钉固定。