一种教学用机械臂抓手的制作方法

本实用新型涉及教学用具，尤其是一种教学用机械臂抓手。

背景技术：

机械手依靠复杂的传动关系使其具有多方位运动的能力，机械手在工业生产中被广泛应用，实现物品的搬运等工作。机械手是机械传动的典型应用，具有很好的教学示范性，大专院校中也常有利用机械手作为教学案例。由于机械手体积庞大，价格昂贵，将工业用的机械手用于教学用具明显不现实，而且工业机械手结构复杂，内部机构无法直观看出，无法起到教学的用途，因此需要研发一种适合教学用的机械臂。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种教学用机械臂抓手，适合教学示范用。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种教学用机械臂抓手，包括抓手本体、驱动抓手本体开合的第一电机和驱动抓手本体旋转的第二电机，所述抓手本体由亚克力透明板组装而成，其包括安装板、左夹臂和右夹臂，所述安装板的一侧设有第一连接法兰，所述第二电机的输出轴设有第二连接法兰，第一连接法兰与第二连接法兰通过螺栓连接；所述安装板的另一侧向外延伸设有第一安装座，所述第一电机固定在第一安装座上；所述左夹臂包括第一左连杆、第二左连杆和第三左连杆，第一左连杆包括圆形的第一旋转部和连接在第一旋转部一侧的第一杆部，所述第一旋转部枢接在安装板上，第一旋转部的边缘设有第一齿部，所述第一杆部的端部与第二左连杆的一端铰接，第二左连杆的另一端设有第一夹持座，所述第三左连杆的一端铰接在安装板上，第三左连杆的另一端铰接在第二左连杆的中间位置；所述右夹臂包括第一右连杆、第二右连杆和第三右连杆，第一右连杆包括圆形的第二旋转部和连接在第二旋转部一侧的第二杆部，第一电机的输出与第二旋转部连接，第二旋转部的边缘设有与第一齿部啮合的第二齿部，所述第二杆部的端部与第二右连杆的一端铰接，第二右连杆的另一端设有第二夹持座，第一夹持座与第二夹持座组成夹持机构，所述第三右连杆的一端铰接在安装板上，第三右连杆的另一端铰接在第二右连杆的中间位置。本实用新型的机械臂抓手具有旋转运动和夹持运动；具有复杂传动关系的抓手本体由亚克力透明板组装而成，学生能够直观看到抓手的传动关系，能够更好的学习机械传动原理；同时本实用新型机械臂抓手的结构也适用在工业生产中。

作为改进，所述第一左连杆、第二左连杆、第三左连杆、第一右连杆、第二右连杆、第三右连杆的枢接端或铰接端均为圆形，并在圆形的圆心处设有圆孔，圆孔内设有旋转轴。圆形结构围绕圆心旋转运动是一个普通的原理，学生们更容易接受，本实用新型采用常规的运动结构使学生更清楚连接杆的端部旋转运动带来的其他传动关系，由浅至深的学习。

作为改进，所述第二左连杆在中间位置向外呈160°弯折形成V形结构；所述第二右连杆在中间位置向外呈160°弯折形成V形结构。

作为改进，第一齿部分布在第一旋转部四分之一的圆周范围；第二齿部分布在第二旋转部四分之一的圆周范围。

作为改进，所述安装板呈八边形，安装板的前端呈梯形，所述第三左连杆和第三右连杆的一端铰接在安装板的前端，第二连接法兰设置在安装板的后端，第一旋转部和第二旋转部设置在安装板中部边缘。

作为改进，所述第二电机的前端设有锥形套，锥形套的一端固定在第二电机上，第二连接法兰设置在锥形套的另一端，锥形套内设有轴孔，第二电机的输出轴穿过轴孔与第二连接法兰连接。

本实用新型与现有技术相比所带来的有益效果是：

具有复杂传动关系的抓手本体由亚克力透明板组装而成，学生能够直观看到抓手的传动关系，能够更好的学习机械传动原理；同时本实用新型机械臂抓手的结构也适用在工业生产中。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

图2为本实用新型分解视图。

具体实施方式

下面结合说明书附图对本实用新型作进一步说明。

如图1所示，一种教学用机械臂抓手，包括抓手本体3、驱动抓手本体3开合的第一电机2和驱动抓手本体3旋转的第二电机1，所述抓手本体3由亚克力透明板组装而成，学生能够直观看到抓手的传动关系，能够更好的学习机械传动原理。

如图1、2所示，抓手本体3包括安装板31、左夹臂和右夹臂。所述安装板31呈八边形，所述安装板31后端设有第一连接法兰38，所述第二电机1的输出轴设有第二连接法兰12，第一连接法兰38与第二连接法兰12通过螺栓连接，第二电机1驱动安装板31旋转。所述安装板31的中部一侧向外延伸设有第一安装座39，所述第一电机2固定在第一安装座39上。所述左夹臂包括第一左连杆32、第二左连杆34和第三左连杆33；第一左连杆32包括圆形的第一旋转部321和连接在第一旋转部321一侧的第一杆部322，所述第一旋转部321枢接在安装板31上，第一旋转部321的边缘设有第一齿部323，第一齿部323分布在第一旋转部321四分之一的圆周范围，所述第一杆部322的端部与第二左连杆34的一端铰接；第二左连杆34的另一端设有第一夹持座341，第一夹持座341上设有防滑齿；所述第三左连杆33的一端铰接在安装板31上，第三左连杆33的另一端铰接在第二左连杆34的中间位置，所述第二左连杆34在中间位置向外呈160°弯折形成V形结构。所述右夹臂包括第一右连杆35、第二右连杆36和第三右连杆37；第一右连杆35包括圆形的第二旋转部351和连接在第二旋转部351一侧的第二杆部352，第一电机2的输出与第二旋转部351连接，第二旋转部351的边缘设有与第一齿部323啮合的第二齿部353，第二齿部353分布在第二旋转部351四分之一的圆周范围，所述第二杆部352的端部与第二右连杆36的一端铰接；第二右连杆36的另一端设有第二夹持座361，第一夹持座341与第二夹持座361组成夹持机构，第二夹持座361上设有防滑齿；所述第三右连杆37的一端铰接在安装板31上，第三右连杆37的另一端铰接在第二右连杆36的中间位置，所述第二右连杆36在中间位置向外呈160°弯折形成V形结构。安装板31的前端呈梯形，所述第三左连杆33和第三右连杆37的一端铰接在安装板31的前端，第二连接法兰12设置在安装板31的后端，第一旋转部321和第二旋转部351设置在安装板31中部边缘；该种结构紧凑，而且部件之间相互不产生干涉。

所述第一左连杆32、第二左连杆34、第三左连杆33、第一右连杆35、第二右连杆36、第三右连杆37的枢接端或铰接端均为圆形，并在圆形的圆心处设有圆孔，圆孔内设有旋转轴。圆形结构围绕圆心旋转运动是一个普通的原理，学生们更容易接受，本实用新型采用常规的运动结构使学生更清楚连接杆的端部旋转运动带来的其他传动关系，由浅至深的学习。

所述第二电机1的前端设有锥形套，锥形套的一端固定在第二电机1上，第二连接法兰12设置在锥形套的另一端，锥形套内设有轴孔，第二电机1的输出轴穿过轴孔与第二连接法兰12连接。