一种机器人颈部联动装置的制作方法

本实用新型涉及一种机器人颈部联动装置。

背景技术：

服务型机器人为了增加客户的接受度，通常会采用仿人形态进行设计，但现有技术中的机器人颈部通常仅作为外观的设计作用，而并没有真正做到基本的点头和摇头的作用，仅仅是作为一种僵化的装饰用途，因此即便该机器人头部装有摄像头或显示装置也无法自由调节角度，从而无法通过机器人的头部运动来扩大视觉角度，也无法为使用者提供观赏该机器人显示装置的最佳角度，因而具有较大的缺陷和局限性，同时更无法模拟人类的某些肢体语音，从而极大的降低了互动体验和亲和力。

技术实现要素：

本实用新型的主要目的在于提供一种机器人颈部联动装置，以解决现有技术中机器人颈部无法活动的缺陷。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种机器人颈部联动装置，其包括：在颈部转向装置上连接颈部摇摆装置，其中该颈部转向装置包括：转向固定架其呈顶部贯通的柱状架体，转向电机通过安装件固定在该转向固定架架体内，旋转装置在该转向固定架顶部贯通处与该转向电机连接，该颈部摇摆装置包括：颈架其连接在该旋转装置顶部，升降装置与该颈架平行设置，升降件设置在该升降装置升降端，联动件包括：固定杆，其第一端旋转连接在该颈架上第二端与联动杆第一端旋转连接，该升降件与该联动杆靠近第一端处旋转连接。

优选的，该固定杆较短于该联动杆，该联动杆具有弯曲角度，该固定杆第一端旋转连接在该颈架长度方向上的中部位置。

优选的，该升降装置包括：丝杆电机，丝杆，该丝杆与该颈架平行设置该颈架底部设有凹槽以容纳该丝杆电机在该凹槽底部与该丝杆连接，该升降件套在该丝杆上。

优选的，该升降装置包括：气压泵，气压升降杆，该气压升降杆与该颈架平行设置该颈架底部设有凹槽以容纳该气压泵在该凹槽底部与该气压升降杆连接，该升降件套在气压升降杆上。

优选的，该升降装置包括：液压泵，液压升降杆，该液压升降杆与该颈架平行设置该颈架底部设有凹槽以容纳该液压泵在该凹槽底部与该液压升降杆连接，该升降件套在液压升降杆上。

优选的，该旋转装置包括：旋转轴承被轴承挡圈上下挟持固定在该转向固定架顶部贯通处，该转向电机与该旋转轴承底部固定连接，连接板连接在该旋转轴承顶面，以与该颈架底部连接。

优选的，该机器人颈部联动装置还包括：头部装置，其与该联动杆第二端固定连接，其中该头部装置包括：显示装置，音频采集装置，音频反馈装置，视频采集装置中的至少一种。

通过本实用新型提供的一种机器人颈部联动装置，提供了机器人颈部活动功能从而增加了肢体语言的人机互动性，同时通过颈部的活动实现动作演示和头部上摄像头或显示器的视线角度改变，使得机器人能具有更大的视觉及操作自由度，同时还解决了由于头部重量太大或者外力作用导致的头部下垂等问题。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型的一种机器人颈部联动装置的整体结构示意图；

图2为本实用新型的一种机器人颈部联动装置的颈部转向装置结构示意图；

图3为本实用新型的一种机器人颈部联动装置的颈部转向装置结构示意图；

图4为本实用新型的一种机器人颈部联动装置的整体结构示意图；

图5为本实用新型的一种机器人颈部联动装置的整体结构立体示意图。

颈部转向装置1，颈部摇摆装置2，转向固定架11，转向电机14，安装件9，旋转装置12，颈架21，升降装置22，升降件23，联动件24，固定杆241，联动杆242，丝杆电机 221，丝杆222，凹槽211，旋转轴承122，轴承挡圈121，连接板123，头部装置3。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

为了使本领域的技术人员更好的理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，在本领域普通技术人员没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型的保护范围。

需要说明的是，本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本实用新型的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

请参阅图1至图5，为了实现机器人颈部活动功能，本实用新型提供了一种机器人颈部联动装置，其包括：颈部转向装置1，颈部摇摆装置2，以提供两个方向上的活动自由度，其中在该颈部转向装置1上连接着该颈部摇摆装置2，进一步的，该颈部转向装置1包括：转向固定架11其呈顶部贯通的柱状架体，转向电机14通过安装件9固定在该转向固定架11架体内，旋转装置12在该转向固定架11顶部贯通处与该转向电机14连接，其中该旋转装置12包括：旋转轴承122被轴承挡圈121上下挟持固定在该转向固定架11顶部贯通处，该转向电机14与该旋转轴承122底部固定连接，连接板123连接在该旋转轴承122顶面，以与该颈架21底部连接。

其中该颈部摇摆装置2包括：颈架21其连接在该旋转装置12顶部，升降装置22与该颈架21平行设置，以提供整体升降机构的支撑力，升降件23设置在该升降装置22升降端，联动件24包括：固定杆241，其第一端旋转连接在该颈架21上，其第二端与联动杆 242第一端旋转连接，该升降件23与该联动杆242靠近第一端处旋转连接，以提供过该升降件23在该升降装置22的带动下驱动该联动件24形成机构摆动，其中该固定杆241较短于该联动杆242，该联动杆242具有弯曲角度，以提高支撑力，该固定杆241第一端旋转连接在该颈架21长度方向上的中部位置，以供该升降装置22带动该升降件23能够升至超过该固定杆241与该颈架21的连接位置，进而提高该升降件23的行程距离，增加机构摆动自由度。

进一步的，该升降装置22包括：丝杆电机221，丝杆222，该丝杆222与该颈架21 平行设置，该颈架21底部设有凹槽211以容纳该丝杆电机221在该凹槽211底部与该丝杆 222连接，且该丝杆电机221悬空连接，不与该连接板123接触，其中该升降件23套在丝杆222上，当该丝杆电机221旋转时带动该升降件23在该丝杆222升降。

在另一方面该升降装置22的替换实施方式中，也可以是包括：气压泵，气压升降杆，该气压升降杆与该颈架21平行设置该颈架21底部设有凹槽211以容纳该气压泵在该凹槽211底部与该气压升降杆连接，且该气压泵悬空连接，不与该连接板123接触，其中该升降件23套在气压升降杆上，通过该气压泵带动该气压升降杆升降以带动该升降件23升降活动。

在另一方面该升降装置22的替换实施方式中，也可以是包括：液压泵，液压升降杆，该液压升降杆与该颈架21平行设置该颈架21底部设有凹槽211以容纳该液压泵在该凹槽211底部与该液压升降杆连接，且该液压升降杆悬空连接，不与该连接板123接触，其中该升降件23套在液压升降杆上，通过该液压泵带动该液压升降杆升降以带动该升降件23升降活动。

进一步的，该机器人颈部联动装置，还包括：头部装置3，其与该联动杆242第二端固定连接，其中该头部装置3包括：显示装置，音频采集装置，音频反馈装置，视频采集装置中的至少一种，以在该颈部转向装置1，该颈部摇摆装置2的带动下实现点头和摇头的功能，以增加头部功能设备的展示/采集的自由度，提高了使用效率，通过本实用新型提供的一种机器人颈部联动装置，提供了机器人颈部活动功能从而增加了肢体语言的人机互动性，同时通过颈部的活动实现动作演示和头部上摄像头或显示器的视线角度改变，使得机器人能具有更大的视觉及操作自由度，同时还解决了由于头部重量太大或者外力作用导致的头部下垂等问题。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。