技术特征：
技术总结
本发明实施例提供一种机器人控制方法和装置，该方法包括：扫描目标空间，以获得由目标空间内的障碍物边界组成的第一包络区域；以预设距离对第一包络区域进行缩小处理，预设距离根据机器人的转动半径确定；若对第一包络区域进行缩小处理后能够获得包络线的相对位置关系与第一包络区域中包络线的相对位置关系一致的第二包络区域，则说明该目标空间内有足够的空间能够容纳该机器人的进入，从而控制机器人进入目标空间，实现了机器人对其待进入的目标空间内能否容纳其进入的确定。
技术研发人员：蒋化冰;梁恒康;齐鹏举;方园;米万珠;舒剑;吴琨;管伟;罗璇;罗承雄;张海建
受保护的技术使用者：上海木爷机器人技术有限公司
技术研发日：2017.03.30
技术公布日：2017.07.21