本发明属于自动化生产领域，主要应用于抓取阶梯型表面、且阶梯型表面到工件定位表面的尺寸具有一定的浮动量，通过力反馈原理接触到阶梯型表面，并能够将阶梯型表面到工件定位表面的浮动尺寸存入系统。
背景技术：
为改善系统的可靠性，降低生产成本和劳动强度，自动化生产领域需要使用自动化设备取代人工；当工件存在阶梯型表面、且阶梯型表面到工件定位表面的尺寸具有一定的浮动量，若采用固定硬连接机械手抓取阶梯型表面，因为吸盘无法在阶梯型表面建立压力，导致无法高效抓取工件；如果依靠人工调节，所需的时间较长；当工件数量较多，因为阶梯型表面高度尺寸具有一定的浮动量，需要针对每一个工件进行调节，因此需要大量的人力和时间；如此显然无法满足自动化生产需求；为能适应这种工作场合，需要机械手具备浮动能力，自适应阶梯型表面的浮动尺寸；同时当吸盘接触到阶梯型表面时，需要利用自动装置锁紧，使吸盘能够固定在确定位置。
技术实现要素：
针对使用机械手抓取阶梯型表面的工件无法实现自动化生产的技术问题，本发明提供一种阶梯型浮动机械手，实现机械手自动判断接触到阶梯型工件表面，以达到利用吸盘抓取阶梯型工件的目的；当不同的工件阶梯型表面到工件定位基准存在浮动时，利用阶梯型浮动机械手抓取工件，阶梯型浮动机械手能够自适应浮动尺寸；如此可降低前道工序加工精度要求，减小示教的难度，降低相关成本和对示教人员的要求，节省相关环节的时间。
本发明的技术解决方案是：弹簧反馈力与接近开关相结合的原理，实现机械手能自动判断接触到阶梯型工件表面，达到利用吸盘抓取阶梯型工件的目的。
当工件阶梯型表面到工件定位基准存在浮动时，阶梯型浮动机械手能够自适应浮动尺寸。利用气爪所带v型手指，自动夹紧锁紧直线轴承的光杆。
利用接近开关，将工件阶梯型表面到工件定位基准浮动尺寸反馈给控制系统，以备其他环节使用。
附图说明
图1为本发明的阶梯型浮动机械手结构示意图，其中：1为右吸盘，2为右吸盘弹簧，3为下部安装板，4为气爪手指，5为气爪，6为上部安装板，7为右接近开关，8为右侧面安装板，9为右接近开关对应件，10为右l形顶柱，11为右顶柱安装座，12为右顶柱，13为双轴气缸，14为双轴气缸连接件，15为右直线轴承，16为右横弹簧柱，17为右弹簧，18为右竖弹簧柱，19为左吸盘，20为直线导轨。
具体实施方式
双轴气缸13推动直线轴承15向下运动，带动右吸盘1向下运动，直到接触工件表面；右吸盘1在双轴气缸13的作用下继续向下运动，随着右吸盘1与工件之间接触力加大导致其承受的反作用力越来越大，这种反作用力传导至双轴气缸13安装座上。
双轴气缸13安装在直线导轨20上，并通过右横弹簧柱16、右弹簧17和右竖弹簧柱18安装到右侧面安装板8上。
当双轴气缸13的有效行程减右吸盘1与阶梯型表面之间的距离大于5mm时，则右弹簧17压缩，即反作用力导致直线导轨20滑块带动双轴气缸13向上运动；当双轴气缸13的有效行程减右吸盘1与阶梯型表面之间距离小于5mm，反作用不足以使得直线导轨20滑块向上运动；此时右吸盘1做微小变形同时建立压力。
若导致直线导轨20滑块带动双轴气缸13向上运动，带动接近开关7也向上运动，并通过接近开关7将向上运动的信号传递给控制系统，让其知道右吸盘1已经接触到阶梯型工件表面。
气爪手指4夹紧直线轴承15的光杆。
左边相对应元件可以实现相同的动作，使的左吸盘19在阶梯型表面建立压力，吸取工件的另外一个阶梯型表面。
通过调整右l形顶柱10、右顶柱安装座11、右顶柱12相对位置，调整双轴气缸13的安装位置。