一种工业机器人快换式夹具的制作方法

本发明是一种工业机器人快换式夹具，属于工业机械设备领域。

背景技术：

现有技术中，工业机器人快换式夹具连接结构复杂，连接以及拆卸速度慢；现有技术中，工业机器人快换式夹具不具有夹紧力检测机构，难以及时发现夹持力的变换，容易出现夹具更换不及时，导致夹持力坠落的情况发生，所以需要一种工业机器人快换式夹具以解决上述问题。

技术实现要素：

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种工业机器人快换式夹具，以解决上述背景技术中提出的问题，本发明使用方便，便于连接，实现了夹持力检测的功能，安全性好，可靠性高。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种工业机器人快换式夹具，包括机械臂、吊杆、连接组件、夹具体以及夹紧力检测组件，所述吊杆固定在机械臂下侧面，所述夹具体通过连接组件与吊杆相连接，所述夹紧力检测组件装配在夹具体前侧面，所述连接组件包括环形凹槽一、夹环、磁铁环、电磁铁、导向杆、弹簧一、环形凹槽二以及连接筒，所述环形凹槽一开设在吊杆环形侧面，所述环形凹槽二开设在连接筒内部环形侧面，所述夹环右端装配在环形凹槽二内部，所述夹环左端装配在环形凹槽一内部，所述导向杆左端固定在夹环环形侧面右端，所述导向杆右端穿过连接筒，并延伸至连接筒右侧，所述弹簧一装配在连接筒右侧的导向杆环形侧面，所述电磁铁固定在环形凹槽二内部环形侧面，所述磁铁环固定在夹环环形侧面，所述夹紧力检测组件包括电动推杆一、t型滑槽、t型滑块、载板、推杆、弹簧二、定位板、电动推杆二、滑槽以及电动推杆三，所述电动推杆一安装在夹具体上端面前部位置，所述载板上端连接在电动推杆一上端，所述载板后侧面左右对称固定有t型滑块，所述t型滑块装配在t型滑槽内部，所述t型滑槽开设在夹具体前端面，所述推杆前端固定在定位板后侧面，所述推杆后端穿过载板，并延伸至载板后侧，所述弹簧二装配在推杆环形侧面，所述弹簧二前端与定位板后侧面相连接，所述弹簧二后端与载板前侧面相连接，所述滑槽开设在推杆上侧的载板前侧面，所述滑槽内部装配有滑块，所述电动推杆二安装在滑块前侧面，所述电动推杆三装配在滑槽内部上侧面，所述电动推杆三下端与滑块上端面相连接。

进一步地，所述弹簧一上侧的连接筒上固定有刻度尺，所述刻度尺通过螺钉与连接筒相连接。

进一步地，所述载板下端开设有通孔，所述推杆装配在通孔内部。

进一步地，所述通孔内部环形侧面上端以及下端均开设有限位槽，所述推杆通过限位凸台与限位槽相连接。

进一步地，所述电动推杆二前端固定有挡条，所述挡条通过连接孔与电动推杆二相连接，所述连接孔开设在挡条后侧面。

进一步地，所述电磁铁、电动推杆一、电动推杆二以及电动推杆三均通过电线与外接电源相连接。

本发明的有益效果：本发明的一种工业机器人快换式夹具，因本发明添加了环形凹槽一、夹环、磁铁环、电磁铁、导向杆、弹簧一、环形凹槽二以及连接筒，该设计便于本装置的连接，连接效率高，解决了现有技术中工业机器人快换式夹具连接结构复杂，连接以及拆卸速度慢的问题。

因本发明添加了电动推杆一、t型滑槽、t型滑块、载板、推杆、弹簧二、定位板、电动推杆二、滑槽以及电动推杆三，该设计实现了夹具体夹紧力的检测，提高了安全性，解决了现有技术中，工业机器人快换式夹具不具有夹紧力检测机构，容易出现夹具更换不及时，导致夹持力坠落的情况发生的问题。

因添加了刻度尺，该设计便于确定夹环装配的情况，因添加了导向槽以及导向凸台，该设计提高了推杆装配的稳定性，因添加了挡条，该设计便于电动推杆二推动定位板，本发明使用方便，便于连接，实现了夹持力检测的功能，安全性好，可靠性高。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明一种工业机器人快换式夹具的结构示意图；

图2为本发明一种工业机器人快换式夹具中连接组件的结构示意图；

图3为本发明一种工业机器人快换式夹具中夹紧力检测组件的结构示意图；

图中：1-机械臂、2-吊杆、3-连接组件、4-夹具体、5-夹紧力检测组件、31-环形凹槽一、32-夹环、33-磁铁环、34-电磁铁、35-导向杆、36-弹簧一、37-环形凹槽二、38-连接筒、501-电动推杆一、502-t型滑槽、503-t型滑块、504-载板、505-推杆、506-弹簧二、507-定位板、508-电动推杆二、509-滑槽、510-电动推杆三。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

请参阅图1-图3，本发明提供一种技术方案：一种工业机器人快换式夹具，包括机械臂1、吊杆2、连接组件3、夹具体4以及夹紧力检测组件5，吊杆2固定在机械臂1下侧面，夹具体4通过连接组件3与吊杆2相连接，夹紧力检测组件5装配在夹具体4前侧面。

连接组件3包括环形凹槽一31、夹环32、磁铁环33、电磁铁34、导向杆35、弹簧一36、环形凹槽二37以及连接筒38，环形凹槽一31开设在吊杆2环形侧面，环形凹槽二37开设在连接筒38内部环形侧面，夹环32右端装配在环形凹槽二37内部，夹环32左端装配在环形凹槽一31内部，导向杆35左端固定在夹环32环形侧面右端，导向杆35右端穿过连接筒38，并延伸至连接筒38右侧，弹簧一36装配在连接筒38右侧的导向杆35环形侧面，电磁铁34固定在环形凹槽二37内部环形侧面，磁铁环33固定在夹环32环形侧面，该设计解决了现有技术中工业机器人快换式夹具连接结构复杂，连接以及拆卸速度慢的问题。

夹紧力检测组件5包括电动推杆一501、t型滑槽502、t型滑块503、载板504、推杆505、弹簧二506、定位板507、电动推杆二508、滑槽509以及电动推杆三510，电动推杆一501安装在夹具体4上端面前部位置，载板504上端连接在电动推杆一501上端，载板504后侧面左右对称固定有t型滑块503，t型滑块503装配在t型滑槽502内部，t型滑槽502开设在夹具体4前端面，推杆505前端固定在定位板507后侧面，推杆505后端穿过载板504，并延伸至载板504后侧，弹簧二506装配在推杆505环形侧面，弹簧二506前端与定位板507后侧面相连接，弹簧二506后端与载板504前侧面相连接，滑槽509开设在推杆505上侧的载板504前侧面，滑槽509内部装配有滑块，电动推杆二508安装在滑块前侧面，电动推杆三510装配在滑槽509内部上侧面，电动推杆三510下端与滑块上端面相连接，该设计解决了现有技术中，工业机器人快换式夹具不具有夹紧力检测机构，容易出现夹具更换不及时，导致夹持力坠落的情况发生的问题。

弹簧一36上侧的连接筒38上固定有刻度尺，刻度尺通过螺钉与连接筒38相连接，载板504下端开设有通孔，推杆505装配在通孔内部，通孔内部环形侧面上端以及下端均开设有限位槽，推杆505通过限位凸台与限位槽相连接，电动推杆二508前端固定有挡条，挡条通过连接孔与电动推杆二508相连接，连接孔开设在挡条后侧面，电磁铁34、电动推杆一501、电动推杆二508以及电动推杆三510均通过电线与外接电源相连接。

具体实施方式：工作人员安装本装置时，将电磁铁34与外接电源之间的电路接通，电磁铁34通电产生磁性，从而电磁铁34对磁铁环33产生磁吸力，从而使磁铁环33向电磁铁34方向移动，磁铁环33移动带动夹环32移动，夹环32移动带动导向杆35移动，导向杆35移动对弹簧一36产生拉伸力，使弹簧一36拉伸，夹环32移动至环形凹槽二37内部时，工作人员将连接筒38装配至吊杆2下端，并使连接筒38沿着吊杆2移动，当吊杆2下端面与连接筒38内部下侧面紧密贴合时，使电磁铁34与外接电源之间的电路断开，从而电磁铁34失去磁性，在弹簧一36恢复形变的弹力作用下，导向杆35带动夹环32向环形凹槽一31方形移动，从而使夹环32左端装配至环形凹槽一31内部，实现本装置的连接，操作简单。

在本装置的使用过程中，工作人员使电动推杆一501运行，电动推杆一501工作带动载板504向下移动，载板504移动带动t型滑块503在t型滑槽502中移动，从而载板504带动推杆505移动，当推杆505移动至合适位置时，使电动推杆一501停止运行，使电动推杆三510运行，电动推杆三510工作带动滑块在滑槽509内部移动，滑块移动带动电动推杆二508移动，电动推杆二508移动带动挡条移动，从而挡条与定位板507分离，在弹簧二506的作用下，定位板507带动推杆505向右移动，从而推杆505对夹具体4夹持的物体产生撞击力，若物体在撞击力作用下夹持稳定，则继续使用夹具体4，然后工作人员使电动推杆二508运行，电动推杆二508工作带动挡条移动，当挡条移动至定位板507右侧时，工作人员使电动推杆三510运行，从而通过滑块带动电动推杆一501以及挡条移动至定位板507右侧，然后工作人员使电动推杆二508运行，电动推杆二508工作带动定位板507移动，定位板507移动带动推杆505移动，同时使弹簧二506拉伸，当推杆505移动至载板504内部时，再次运行电动推杆一501，通过载板504将推杆505移动至夹具体4上部位置即可，该设计实现了夹具体4夹紧力的检测。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。