本发明涉及机械领域，具体是一种智能自动化工业机械臂。
背景技术：
根据国家标准，工业机械臂定义为“其操作机是自动控制的，可重复编程、多用途，并可以对3个以上轴进行编程。它可以是固定式或者移动式。在工业自动化应用中使用”。操作机又定义为“是一种机器，其机构通常由一系列相互铰接或相对滑动的构件所组成。它通常有几个自由度，用以抓取或移动物体(工具或工件)。”所以对工业机械臂可能理解为：拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置；它可把任一物件或工具按空间位姿(位置和姿态)的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。如夹持焊钳或焊枪，对汽车或摩托车车体进行了点焊或弧焊；搬运压铸或冲压成型的零件或构件；进行激光切割；喷涂；装配机械零部件等等。
技术实现要素：
本发明针对现有技术的不足，提供一种智能自动化工业机械臂。
为了实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：
智能自动化工业机械臂，包括机架、下大臂、上大臂、第一万向联轴器、小臂、第二万向联轴器、铲斗、第一滑套、第二滑套、电机、第一齿轮、第二齿轮、伸缩杆、槽杆、杆一、杆二、滑块和销钉，
下大臂一端通过轴向转动副连接在机架上，下大臂另一端通过径向转动副与上大臂一端连接，上大臂另一端与小臂一端通过第一万向联轴器连接，小臂另一端通过第二万向联轴器连接在铲斗上，
第一滑套套装在上大臂上，第二滑套套装在小臂上，
电机固定在下大臂上，第一齿轮安装在电机轴上，第二齿轮同轴固定在上大臂上，第二齿轮与第一齿轮啮合，
伸缩杆一端通过转动副连接在机架上，伸缩杆另一端通过转动副连接在第一滑套上，
槽杆一端通过转动副连接在机架上，槽杆另一端通过转动副连接在第二滑套上，
杆一通过转动副连接在机架上，杆一另一端通过轴向移动副与杆二一端连接，杆二另一端通过转动副连接在滑块上，滑块嵌装在铲斗上的环形滑槽中。
进一步的，环形滑槽所在平面平行于小臂的径向平面。
进一步的，第二万向联轴器与铲斗的连接点为环形滑槽的圆心。
与现有技术相比较，本发明具备的有益效果：
本发明电机通过第一齿轮和第二齿轮驱动上大臂绕轴旋转，第一万向联轴器带动小臂轴向旋转，小臂轴向旋转通过第二万向联轴器带动铲斗旋转。小臂与第二滑套的配合使得小臂的旋转不会影响槽杆，上大臂于第一滑套的配合，使得上大臂的旋转不会影响伸缩杆，铲斗与滑块的配合，使得铲斗的旋转不会影响杆二。第一万向联轴器使得上大臂与小臂之间的夹角可调节，第二万向联轴器使得小臂与铲斗之间的角度可调节。电机安装在下大臂，伺服电机安装机架上，使得动力源都位于靠近机架的位置，能够减小转动惯量，上大臂和小臂没有多余的部件，能够实现轻巧与强度的完美结合。
附图说明
图1为本发明所述的工业自动化智能机械臂的整体结构示意图。
图2为本发明所述的工业自动化智能机械臂的槽杆、杆一、杆二和销钉的装配结构示意图。
具体实施方式
下面通过实施例对本发明的技术方案作进一步阐述。
实施例1
智能自动化工业机械臂，包括机架1、下大臂3、上大臂4、第一万向联轴器5、小臂6、第二万向联轴器17、铲斗7、第一滑套8、第二滑套9、电机10、第一齿轮11、第二齿轮12、伸缩杆13、槽杆14、杆一16、杆二15、滑块16和销钉25，
下大臂3一端通过轴向转动副2连接在机架1上，下大臂3另一端通过径向转动副24与上大臂4一端连接，上大臂4另一端与6小臂一端通过万向联轴器5连接，小臂6另一端通过第二万向联轴器17连接在铲斗7上，
第一滑套8套装在上大臂4上，第二滑套9套装在小臂6上，
电机10固定在下大臂3上，第一齿轮11安装在电机轴上，第二齿轮12同轴固定在上大臂4上，第二齿轮12与第一齿轮11啮合，
伸缩杆13一端通过转动副18连接在机架1上，伸缩杆13另一端通过转动副19连接在第一滑套8上，
槽杆14一端通过转动副20连接在机架1上，槽杆14另一端通过转动副21连接在第二滑套9上，
杆一16通过转动副22连接在机架1上，杆一16另一端通过轴向移动副与杆二15一端连接，杆二15另一端通过转动副23连接在滑块16上，滑块16嵌装在铲斗7上的环形滑槽中。
环形滑槽所在平面平行于小臂6的径向平面。
第二万向联轴器17与铲斗7的连接点为环形滑槽的圆心。
下大臂3另一端通过径向转动副24与上大臂4一端连接形成同轴杆。
所述所有与机架连接的转动副分别由伺服电机驱动，伺服电机由计算机控制。
机架通过转动副安装在小车上。