一种适用于机器人执行器的线缆约束装置的制作方法

本实用新型属于配线技术领域，尤其是涉及一种适用于机器人执行器的线缆约束装置。

背景技术：

目前除喷涂机器人以外，大部分工业机器人采用外侧安装线缆方法，尤其在安装需要连接线缆的末端执行器时，需要在机器人小臂上固定线缆。一般情况下，在机器人小臂上安装线缆支架来固定波纹管，使用波纹管套住线缆，但此种方法需要在固定座到执行器之间留出较长的线缆才能使末端执行器进行较大幅度的旋转动作，而且线缆位置状态不可控，当末端执行器旋转角度较小或者处于未旋转状态时，线缆并不能缠绕在小臂上，而是随机器人姿态随意挂在小臂上，下垂较多，如果线缆材质较硬，则会不定方向及姿态的向外伸出，容易造成运动过程中发生干涉，触碰工件表面等问题。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种适用于机器人执行器的线缆约束装置，以解决线缆的走线问题。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种适用于机器人执行器的线缆约束装置，其特征在于，包括：

上半环；下半环，上半环与下半环的半径相同，上半环与下半环拼接成完整的圆环，下半环与上半环的两端固定连接；线缆固定座，所述线缆固定座为圆弧结构，线缆固定座的内壁上设置有若干轴向设置的圆弧形固定座凹槽，上半环的外壁上设置有若干与固定座凹槽对应的上半环凹槽，固定座凹槽与上半环凹槽拼接成用于固定线缆的线缆孔，所述线缆固定座与上半环固接。

进一步的，所述下半环与上半环分别为半圆环形结构。

进一步的，所述下半环与上半环的两端分别通过螺栓固定连接，靠近两端的下半环的外侧壁上分别设置有内凹的用于容纳螺栓头部的沉孔，下半环的两端分别设置有同时贯穿下半环的两端和沉孔的下半环通孔，与下半环相对的上半环的端部分别设置有与下半环通孔对应的螺纹孔，螺栓的栓体依次穿过沉孔、下半环通孔后伸入螺纹孔内部。

进一步的，上半环与下半环组成的完整的圆环的内径略大于用于安装线缆约束装置的机器人执行器的外径。

进一步的，所述线缆固定座的两端分别与上半环通过螺栓固定连接。

进一步的，所述固定座凹槽与上半环凹槽的数量分别为五个，固定座凹槽和上半环凹槽分别均匀等距分布。

相对于现有技术，本实用新型所述的一种适用于机器人执行器的线缆约束装置具有以下优势：

(1)本实用新型使线缆与机器人保持较近距离的同时，避免使用过程中因线缆姿态而导致的干涉等问题；

(2)本实用新型结构简单，使用方便，提高了生产的安全和产品的质量。

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型实施例的立体结构示意图；

图2为本实用新型实施例的主视图；

图3为本实用新型实施例的使用情况立体图。

附图标记说明：

1-上半环；11-上半环凹槽；2-下半环；21-沉孔；3-线缆固定座；31-固定座凹槽。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

如图1至图3所示，一种适用于机器人执行器的线缆约束装置，包括：上半环1、下半环2和线缆固定座3。上半环1为半圆形圆环结构。下半环2也为半圆形圆环结构，上半环1与下半环2的半径相同，厚度相同。上半环1与下半环2拼接成完整的圆环。线缆固定座3为圆弧结构，线缆固定座3的圆弧长度小于上半环1的圆弧长度。线缆固定座3的内壁上设置有若干轴向设置的圆弧形固定座凹槽31，上半环1的外壁上设置有若干与固定座凹槽31对应的上半环凹槽11，固定座凹槽31与上半环凹槽11拼接成用于固定线缆的线缆孔。线缆固定座3的两端分别与上半环1通过螺栓固定连接，螺栓为沉头螺栓。下半环2与上半环1的两端分别通过螺栓固定连接，靠近两端的下半环2的外侧壁上分别设置有内凹的用于容纳螺栓头部的沉孔21，下半环2的两端分别设置有同时贯穿下半环2的两端和沉孔21的下半环通孔，与下半环2相对的上半环1的端部分别设置有与下半环通孔对应的螺纹孔，螺栓的栓体依次穿过沉孔21、下半环通孔后伸入螺纹孔内部。固定座凹槽31与上半环凹槽11的数量分别为五个，固定座凹槽31和上半环凹槽11分别均匀等距分布。

如图3所示，上半环1与下半环2组成的完整的圆环的内径略大于用于安装线缆约束装置的机器人执行器的外径。这样线缆约束装置可以在圆柱形执行器上转动。

同一机器人手臂或者执行器可以视情况使用多组此线缆约束装置，将末端执行器的线缆固定好后，末端执行器转动时，线缆会带动线缆约束装置在机器人手臂上转动或移动。而且线缆固定的位置距离机器人手臂轴心相对固定，所以线缆不会偏离很远，同时避免了线材磨损。当末端执行器并不旋转角度时，线缆由各组线缆约束装置约束在机器人手臂周围，自由线缆长度较短，将机器人运动干涉情况减小到最低。末端执行器旋转到最大角度时，多组滑环转动可以使线缆规则且均匀的缠绕在机器人手臂上，则使配线长度达到最短。

本实用新型的滑环提供了一种随末端执行器姿态而约束线缆状态的装置，将线缆约束在机器人手臂周围位置，使线缆下垂或者伸出距离减小，减少机器人因线缆较长而产生运动干涉或者线缆碰撞其他零件表面的现象，生产安全和产品质量都有了一定的保证。

本实用新型同样适用于圆筒状零件外侧需要布置管线的结构，无需单独增加线缆的导向零件，直接将零件按照需要做成所需要的大小，按照管线数量安排线缆孔的数量，套入圆筒状零件即可实现简单的线缆排布。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。