一种工业机器人手腕结构的制作方法

本实用新型属于智能机械技术领域，具体涉及一种工业机器人手腕结构。

背景技术：

随着智能机械的快速发展，很多工业生产都实现了智能控制加工过程；其中在原料、半成品和成品的搬运、包装和拆包装的过程中普遍都采用工业机器人来代替人工劳动；工业机器人在使用的过程中由于手腕部分转动的限制使得在工业机器人的某些方位的抓取行动受到限制，从而不得不变换整个工业机器人的方位；然而由于工业机器人的体重很重，在移动的过程中会消耗大量的能源，不利于节能。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于：针对上述由于手腕部分转动的限制使得在工业机器人的某些方位的抓取行动受到限制的问题，本实用新型提供一种工业机器人手腕结构。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种工业机器人手腕结构，包括手臂，其特征在于，还包括与手臂一端相连的手腕体，手腕体包括与所述手臂固定连接的滑槽、镶嵌于滑槽上且能沿滑槽滑行的旋转杆、旋转杆外套设的移动环和与移动环外表面连接的摆动杆；

所述移动环与所述旋转杆过渡配合，所述旋转杆和所述摆动杆均为中空结构；

所述旋转杆内设置有相互连接的第一驱动电机和第一减速器；所述摆动杆内设置有第二驱动电机、第三驱动电机、第二减速器和第三减速器；所述第二驱动电机连接第二减速器；所述第三驱动电机连接第三减速器。

进一步限定，所述旋转杆两端均连接有圆锥形滑块，圆锥形滑块的锥顶与所述滑槽过渡配合，所述圆锥形滑块的锥顶与所述滑槽接触部分涂有耐磨橡胶。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

1.本实用新型公开的手腕的结构简单，节约工业机器人的制造成本；

2.通过旋转杆在滑槽内旋转到不同的位置来改变摆动杆的摆动范围；由于摆动杆连接移动环，而移动环在第二电机和第二减速器的作用下可以沿旋转杆的轴线方向移动，从而带动摆动杆移动；

3.摆动杆在第三电机和第三减速器的作用下可以在以自身为半径和移动环的中心为圆心做半圆周运动；

4.圆锥形滑块与滑槽接触部分涂有耐磨橡胶，一方面可以减小圆锥形滑块的磨损；另一方面可以减小旋转杆旋转的过程中产生的噪音。

附图说明

图1是工业机器人手腕结构图；

图2是图1a方向的视图；

图中标记：1-手臂；2-手腕体；21-滑槽；22-旋转杆；23-摆动杆；24-移动环；25-圆锥形滑块。

具体实施方式

本说明书中公开的所有特征，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

本实施例的技术方案为:一种工业机器人手腕结构，包括手臂1，还包括与手臂1一端相连的手腕体2，手腕体2包括与所述手臂1固定连接的滑槽21、镶嵌于滑槽21上且能沿滑槽21滑行的旋转杆22、旋转杆22外套设的移动环24和与移动环24外表面连接的摆动杆23；所述移动环24与所述旋转杆22过渡配合，所述旋转杆22和所述摆动杆23均为中空结构；所述旋转杆22内设置有相互连接的第一驱动电机和第一减速器；所述摆动杆23内设置有第二驱动电机、第三驱动电机、第二减速器和第三减速器；所述第二驱动电机连接第二减速器；所述第三驱动电机连接第三减速器；所述旋转杆22两端均连接有圆锥形滑块25，圆锥形滑块25的锥顶与所述滑槽21过渡配合，所述圆锥形滑块25的锥顶与所述滑槽21接触部分涂有耐磨橡胶。

下面结合图1和图2对本实用新型作详细说明，由于圆锥形滑块25的锥顶与所述滑槽21为过渡配合，所以第一驱动电机驱动第一减速器带动旋转杆22沿滑槽21做圆周运动；第一驱动电机驱动和第一减速器停止工作时，旋转杆22停止旋转；然后第二驱动电机驱动第二加速器带动摆动杆23沿旋转杆22的轴线方向做直线运动；由于摆动杆23与旋转杆22为过渡配合，所以当第二驱动电机和第二加速器停止工作时，摆动杆23停止沿旋转杆22作直线运动；最后第三驱动电机驱动第三减速器带动摆动杆23以自身为半径和移动环的中心为圆心做半圆周运动，当第三驱动电机和第三减速器停止工作时，摆动杆停止摆动；旋转杆22外套设有移动环24,且移动环24与旋转杆22过渡配合，使得当移动环24停下来的时候而不会自行滑动，可以控制移动环24的位置；旋转杆22的两端设置有圆锥形滑块25，减小旋转杆22与滑槽之间的摩擦；圆锥形滑块25与滑槽21接触部分涂有耐磨橡胶，一方面可以减小圆锥形滑块25的磨损；另一方面可以减小旋转杆22旋转的过程中产生的噪音。