1.一种工业机器人手腕结构，包括手臂(1)，其特征在于，还包括与手臂(1)一端相连的手腕体(2)，手腕体(2)包括与所述手臂(1)固定连接的滑槽(21)、镶嵌于滑槽(21)上且能沿滑槽(21)滑行的旋转杆(22)、旋转杆(22)外套设的移动环(24)和与移动环(24)外表面连接的摆动杆(23)；
所述移动环(24)与所述旋转杆(22)过渡配合，所述旋转杆(22)和所述摆动杆(23)均为中空结构；
所述旋转杆(22)内设置有相互连接的第一驱动电机和第一减速器；所述摆动杆(23)内设置有第二驱动电机、第三驱动电机、第二减速器和第三减速器；所述第二驱动电机连接第二减速器；所述第三驱动电机连接第三减速器。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人手腕结构，其特征在于，所述旋转杆(22)两端均连接有圆锥形滑块(25)，圆锥形滑块(25)的锥顶与所述滑槽(21)过渡配合，所述圆锥形滑块(25)的锥顶与所述滑槽(21)接触部分涂有耐磨橡胶。