一种用于机器人的夹持式手部结构的制作方法

本实用新型涉及一种用于机器人的夹持式手部结构。

背景技术：

随着现代科技的不断发展进步，当前的机器人技术也在不断发展，越来越多不同种类的机器人开始出现，代替人类进行一些危险或者劳动强度大的工作，提高生产效率和生产安全性；其中在大部分情况下机器人都需要配备机械手，夹持式机械手就是一种应用十分广泛的机械手结构；但是现有的机械手夹持机构，一般体积较大，且结构较为复杂，生产成本较高，夹持稳定度不足，不能适用于不同规格的产品以及工件的夹取，这都会给使用者带来损失。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构简单，使用方便，操作简单，生产成本低，安装及拆卸方便，夹持灵活，可适用于不同规格的产品以及工件的夹取，夹取稳定可靠，适用范围广，使用寿命长，具有安全可靠作用的用于机器人的夹持式手部结构。

为解决上述问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种用于机器人的夹持式手部结构，包括固定架、第一夹持手臂、第二夹持手臂、活动杆和两个定位套，所述固定架上设有第一连接轴和第二连接轴，所述第一连接轴上套设有第一转套，所述第二连接轴上套设有第二转轴，所述第一夹持手臂与第一转套焊接固定，所述第二夹持手臂与第二转套焊接固定，所述第一夹持手臂和第二夹持手臂的端部均设有安装部，所述安装部上可转动的设有夹持板，所述固定架上对称设有两个定位销，所述第一夹持手臂和第二夹持手臂上均铰接有定位杆，所述定位杆端部与定位销可转动配合，所述固定架由上固定板和下固定板组成，所述下固定板上设有四个固定柱，所述上固定板固定在四个固定柱上，所述下固定板上部设有两个第一定位架，所述上固定板下部设有两个第二定位架，所述定位套固定在第一定位架和第二定位架上，所述活动杆贯穿两个定位套设置，所述第一转套上焊接有第一顶杆，所述第二转套上焊接有第二顶杆，所述第一顶杆和第二顶杆均与活动杆前端部铰接，所述活动杆上设有定位块，所述定位块上对称设有两个移动杆，所述两个移动杆上均设有滑块，所述上固定板和下固定板上均设有与所述滑块相配合的滑槽。

作为优选的技术方案，所述上固定板和下固定板一侧均设有安装板，所述安装板上设有安装孔，所述安装部上对称设有两个第一定位板，所述夹持板上对称设有两个第二定位板，所述两个第一定位板上设有固定销，所述两个第二定位板可转动的配合在固定销上，所述两个第二定位板配合在两个第一定位板之间的固定销上，所述夹持板的工作面上设有防滑垫片，所述上固定板和下固定板上均设有用于固定第一连接轴和第二连接轴上安装盘和下安装盘。

作为优选的技术方案，所述第一连接轴上设有第一上旋转机构和第一下旋转机构，所述第一上旋转机构与上固定板相抵，所述第一上旋转机构下部设有与所述第一转套相配合的第一上转盘，所述第一下旋转机构与下固定板相抵，所述第一下旋转机构上设有与所述第一转套相配合的第一下转盘，所述第二连接轴上设有第二上旋转机构和第二下旋转机构，所述第二上旋转机构与上固定板相抵，所述第二上旋转机构下部设有与所述第二转套相配合的第二上转盘，所述第二下旋转机构与下固定板相抵，所述第二下旋转机构上设有与所述第二转套相配合的第二下转盘。

作为优选的技术方案，所述上固定板和下固定板上均设有便于移动杆移动的条形槽，所述条形槽与滑槽连通设置，所述定位块上设有用于固定定位块和活动杆的螺丝，所述定位块上设有与所述活动杆相配合的通孔，所述移动杆焊接固定在定位块上。

作为优选的技术方案，所述上固定板上设有用于固定上固定板和固定柱的固定螺钉，所述固定柱上设有与所述螺钉相配合的螺纹孔，所述固定柱焊接固定在下固定板上。

作为优选的技术方案，所述活动杆与两个定位套活动配合，所述定位杆、第一顶杆和第二顶杆均为液压伸缩杆。

本实用新型一种用于机器人的夹持式手部结构的有益效果是：结构简单，使用方便，操作简单，生产成本低，安装及拆卸方便，夹持灵活，可适用于不同规格的产品以及工件的夹取，夹取稳定可靠，适用范围广，使用寿命长，具有安全可靠的作用。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一种用于机器人的夹持式手部结构的结构示意图；

图2为本实用新型一种用于机器人的夹持式手部结构的俯视图；

图3为本实用新型一种用于机器人的夹持式手部结构的固定架主视图；

图4为本实用新型一种用于机器人的夹持式手部结构的安装部结构图；

图5为本实用新型一种用于机器人的夹持式手部结构的夹持板结构图；

图6为本实用新型一种用于机器人的夹持式手部结构的定位块结构图；

图7为本实用新型一种用于机器人的夹持式手部结构的上固定板剖视图。

具体实施方式

参阅图1至图7所示的一种用于机器人的夹持式手部结构，包括固定架1、第一夹持手臂2、第二夹持手臂3、活动杆4和两个定位套5，所述固定架1上设有第一连接轴6和第二连接轴7，所述第一连接轴6上套设有第一转套8，所述第二连接轴7上套设有第二转轴9，所述第一夹持手臂2与第一转套8焊接固定，所述第二夹持手臂3与第二转套9焊接固定，所述第一夹持手臂2和第二夹持手臂3的端部均设有安装部10，所述安装部10上可转动的设有夹持板11，所述固定架1上对称设有两个定位销12，所述第一夹持手臂2和第二夹持手臂3上均铰接有定位杆13，所述定位杆13端部与定位销12可转动配合，所述固定架1由上固定板14和下固定板15组成，所述下固定板15上设有四个固定柱16，所述上固定板14固定在四个固定柱16上，所述下固定板15上部设有两个第一定位架17，所述上固定板14下部设有两个第二定位架18，所述定位套5固定在第一定位架17和第二定位架18上，所述活动杆4贯穿两个定位套5设置，所述第一转套8上焊接有第一顶杆19，所述第二转套9上焊接有第二顶杆20，所述第一顶杆19和第二顶杆20均与活动杆4前端部铰接，所述活动杆4上设有定位块21，所述定位块21上对称设有两个移动杆22，所述两个移动杆22上均设有滑块23，所述上固定板14和下固定板15上均设有与所述滑块23相配合的滑槽24。

本实用新型中一个较佳的实施例，所述上固定板14和下固定板15一侧均设有安装板25，所述安装板25上设有安装孔26，所述安装部10上对称设有两个第一定位板27，所述夹持板11上对称设有两个第二定位板28，所述两个第一定位板27上设有固定销29，所述两个第二定位板28可转动的配合在固定销29上，所述两个第二定位板28配合在两个第一定位板27之间的固定销29上，所述夹持板11的工作面上设有防滑垫片（未图示），所述上固定板14和下固定板15上均设有用于固定第一连接轴6和第二连接轴7上安装盘101和下安装盘102。

本实用新型中一个较佳的实施例，所述第一连接轴6上设有第一上旋转机构和第一下旋转机构（未图示），所述第一上旋转机构（未图示）与上固定板14相抵，所述第一上旋转机构（未图示）下部设有与所述第一转套8相配合的第一上转盘（未图示），所述第一下旋转机构（未图示）与下固定板15相抵，所述第一下旋转机构（未图示）上设有与所述第一转套8相配合的第一下转盘（未图示），所述第二连接轴7上设有第二上旋转机构201和第二下旋转机构202，所述第二上旋转机构201与上固定板14相抵，所述第二上旋转机构201下部设有与所述第二转套9相配合的第二上转盘203，所述第二下旋转机构202与下固定板15相抵，所述第二下旋转机构202上设有与所述第二转套9相配合的第二下转盘204。

本实用新型中一个较佳的实施例，所述上固定板14和下固定板15上均设有便于移动杆22移动的条形槽211，所述条形槽211与滑槽24连通设置，所述定位块21上设有用于固定定位块21和活动杆4的螺丝212，所述定位块21上设有与所述活动杆4相配合的通孔213，所述移动杆22焊接固定在定位块21上。

本实用新型中一个较佳的实施例，所述上固定板14上设有用于固定上固定板14和固定柱16的固定螺钉301，所述固定柱13上设有与所述螺钉301相配合的螺纹孔302，所述固定柱13焊接固定在下固定板15上。

本实用新型中一个较佳的实施例，所述活动杆4与两个定位套5活动配合，所述定位杆13、第一顶杆16和第二顶杆20均为液压伸缩杆。

进一步的，所述上固定板和下固定板一侧均设有安装板，所述安装板上设有安装孔，所述安装部上对称设有两个第一定位板，所述夹持板上对称设有两个第二定位板，所述两个第一定位板上设有固定销，所述两个第二定位板可转动的配合在固定销上，所述两个第二定位板配合在两个第一定位板之间的固定销上，所述夹持板的工作面上设有防滑垫片，所述上固定板和下固定板上均设有用于固定第一连接轴和第二连接轴上安装盘和下安装盘；通过所设的安装板以及在安装板上设置的安装孔，可方便固定以及安装本装置，而通过在安装部上对称设有两个第一定位板，所述夹持板上对称设有两个第二定位板，所述两个第一定位板上设有固定销，所述两个第二定位板可转动的配合在固定销上，所述两个第二定位板配合在两个第一定位板之间的固定销上的结构设置，在通过本机械手夹取产品或者工件时，夹持板可进行一定角度的活动，方便夹取产品或者工件，通过所设的防滑垫片，可增加夹持板在夹持产品或者工件时的防滑效果，通过所设的上安装盘和下安装盘，增加了第一连接轴和第二连接轴在与上固定板和下固定板固定时的连接强度。

进一步的，所述第一连接轴上设有第一上旋转机构和第一下旋转机构，所述第一上旋转机构与上固定板相抵，所述第一上旋转机构下部设有与所述第一转套相配合的第一上转盘，所述第一下旋转机构与下固定板相抵，所述第一下旋转机构上设有与所述第一转套相配合的第一下转盘，所述第二连接轴上设有第二上旋转机构和第二下旋转机构，所述第二上旋转机构与上固定板相抵，所述第二上旋转机构下部设有与所述第二转套相配合的第二上转盘，所述第二下旋转机构与下固定板相抵，所述第二下旋转机构上设有与所述第二转套相配合的第二下转盘，通过以上结构设置，可增加第一转套与第一连接轴之间的连接强度以及第二转套和第二连接轴之间的连接强度，且第一转套和第二转套在旋转时更加轻松，不会与第一连接轴、第二连接轴、上固定板以及下固定板产生摩擦。

进一步的，所述下固定板上设有四个固定柱，所述上固定板固定在四个固定柱上，所述上固定板上设有用于固定上固定板和固定柱的固定螺钉，所述固定柱上设有与所述螺钉相配合的螺纹孔，所述固定柱焊接固定在下固定板上，通过以上结构设置，在增加了上固定板与下固定板之间的连接强度的同时，也方便了其安装和拆卸。

进一步的，所述上固定板上部设有两个第一定位架，所述下固定板下部设有两个第二定位架，所述定位套固定在第一定位架和第二定位架上，所述活动杆贯穿两个定位套设置，所述活动杆上设有定位块，所述定位块上对称设有两个移动杆，所述两个移动杆上均设有滑块，所述上固定板和下固定板上均设有与所述滑块相配合的滑槽，通过以上结构设置，在增加了对活动杆安装强度的同时，也可放置活动杆在进行工作时出现位置偏差的情况发生，从而保证了机械手在使用时的精度。

本实用新型一种用于机器人的夹持式手部结构具有以下优点：使用时，通过所设的安装板以及在安装板上设置的安装孔，可将装置安装在指定位置处，并将活动杆与气缸或者液压缸的输出端连接来驱动本装置工作，当驱动夹持产品或者工件时，气缸或者液压缸带动活动杆向后来，使得铰接在活动杆前端部的第一顶杆和第二顶杆带动第一转套和第二转套进行逆时针旋转一定角度，从而带动固定在第一转套和第二转套上的第一夹持手臂和第二夹持手臂向内侧靠拢，使得设置在第一夹持手臂和第二夹持手臂上的两个夹持板将产品或者工件进行夹取，而夹持板对产品或者工件的夹持力度可通过气缸或者液压缸的工作距离来进行控制，而通过设置在夹持板上的防滑垫片，可增加夹持板与产品或者工件的外表面之前的摩擦系数，从而避免在夹持时出现产品或者工件脱落的情况发生，而当夹持的产品或者工件被夹持到指定位置后需要放置时，气缸或者液压缸则向前驱动活动杆，使得第一夹持臂和第二夹持臂均向外侧移动，从而可将夹持的产品或者工件下放到指定位置处，本机械手也可用于产品的安装以及工件的生产。其结构简单，使用方便，操作简单，生产成本低，安装及拆卸方便，夹持灵活，可适用于不同规格的产品以及工件的夹取，夹取稳定可靠，适用范围广，使用寿命长，具有安全可靠的作用。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。