一种检重式码垛机械手的制作方法

本实用新型涉及一种机械手，具体涉及一种检重式码垛机械手，属于机械技术领域。

背景技术：

码垛机是现有的码垛生产线所采用的码垛机器，码垛机是将输送机输送来的料袋、纸箱或是其它包装材料按照客户工艺要求的工作方式自动堆叠成垛，并将成垛的物料进行输送的设备。但码垛机在码垛时，不能区分重量不合格的产品，需要在生产线中设置重量检测、剔除机，但这样一方面增加了生产成本，另一方面增加了整线对场地的需求。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是克服现有码垛机不具有检重，剔除不合格产品功能的缺陷，提供一种检重式码垛机械手。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

本实用新型提供了一种检重式码垛机械手，包括导轨、底座、腰部旋转部件、氮气缓冲部件、短臂、短臂回转支承、小臂、第一平衡拉杆、控制芯片、大臂回转支承、大臂、长臂、V型架、第二平横拉杆、手腕、称重传感器和抓手，所述导轨的顶部活动设有所述底座，所述底座的内部设有所述控制芯片，所述底座的顶部连接所述腰部旋转部件，所述腰部旋转部件的顶部设有所述短臂回转支承，所述短臂回转支承的内部设有所述大臂回转支承，所述短臂回转支承的一侧连接所述短臂，所述大臂回转支承的一侧连接所述大臂，所述短臂通过旋转连接部件连接所述小臂，所述小臂和所述大臂的顶部均通过旋转连接部件连接所述长臂，所述长臂连接所述手腕，所述手腕的内部设有所述称重传感器，所述手腕的底部设有所述抓手。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述短臂的一侧设有所述氮气缓冲部件，所述短臂和所述长臂之间设有所述第一平横拉杆，所述长臂的顶部设有所述V型架，所述V型架与所述手腕之间设有所述第二平横拉杆。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述导轨的一侧设有驱动控制装置，所述称重传感器和所述驱动控制装置均与所述控制芯片电性连接。

本实用新型所达到的有益效果是：该种检重式码垛机械手，可在码垛机械手码垛的同时，通过称重传感器检测出包装物的重量，并通过在装置底部设置的导轨对不合格产品实现剔除，降低了包装线的生产成本，节约了场地，可大大地减少劳动力和降低劳动强度。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型的结构示意图；

图中：1、导轨；2、底座；3、腰部旋转部件；4、氮气缓冲部件；5、短臂；6、短臂回转支承；7、小臂；8、第一平衡拉杆；9、控制芯片；10、大臂回转支承；11、大臂；12、长臂；13、V型架；14、第二平横拉杆；15、手腕；16、称重传感器；17、抓手。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1

如图1所示，本实用新型提供一种检重式码垛机械手，包括导轨1、底座2、腰部旋转部件3、氮气缓冲部件4、短臂5、短臂回转支承6、小臂7、第一平衡拉杆8、控制芯片9、大臂回转支承10、大臂11、长臂12、V型架13、第二平横拉杆14、手腕15、称重传感器16和抓手17，导轨1的顶部活动设有底座2，底座2的内部设有控制芯片9，底座2的顶部连接腰部旋转部件3，腰部旋转部件3的顶部设有短臂回转支承6，短臂回转支承6的内部设有大臂回转支承10，短臂回转支承6的一侧连接短臂5，大臂回转支承10的一侧连接大臂11，短臂5通过旋转连接部件连接小臂7，小臂7和大臂11的顶部均通过旋转连接部件连接长臂12，长臂12连接手腕15，手腕15的内部设有称重传感器16，手腕15的底部设有抓手17。

短臂5的一侧设有氮气缓冲部件4，短臂5和长臂12之间设有第一平横拉杆8，长臂12的顶部设有V型架13，V型架13与手腕15之间设有第二平横拉杆14，第一平衡拉杆8和第二平横拉杆14可以保证物品在码垛过程中的机械手的稳定操作。

导轨1的一侧设有驱动控制装置，称重传感器16和驱动控制装置均与控制芯片9电性连接，在控制芯片9的控制下便于实现对不合格产品的剔除。

具体原理：该种检重式码垛机械手，通过抓手17抓取已装入容器的产品，在腰部旋转部件3、小臂7和长臂12的配合下，按一定排列码放，进行自动堆码，可堆码多层，在码垛机械手码垛的同时，可以通过称重传感器16称取正在抓取的产品重量，先在控制芯片9内设置一个客户要求的产品重量，如果称取的重量符合客户要求的重量，即为合格产品，通过抓手17将其摆放在托盘或栈板上便于运输，如果称取的重量不符合客户要求的重量，即为不合格产品，称重传感器16则会传递信息给控制芯片9，控制芯片9接收信息后，将控制导轨1的驱动控制装置移动导轨1，导轨1顶部的码垛装置随之移动到另一端后，才释放产品，从而达到对不合格的产品剔除。

该种检重式码垛机械手，可在码垛机械手码垛的同时，通过称重传感器16检测出包装物的重量，并通过在装置底部设置的导轨1对不合格产品实现剔除，降低了包装线的生产成本，节约了场地，可大大地减少劳动力和降低劳动强度。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。