一种机器人力控装配装置的制作方法

本实用新型涉及自动化装配领域，尤其涉及一种机器人力控装配装置。

背景技术：

近年随着计算机技术和云储存技术的飞速发展，电脑和服务器的处理数据越来越大，相应的内存通道越来越多。内存条是电脑不可缺少的组成部分，CPU可通过数据总线对内寻址。历史上的电脑主板上有主内存，内存条是主内存的扩展。以后的电脑主板上没有主内存，CPU完全依赖内存条，所有外存上的内容必须通过内存才能发挥作用。

由于现在的电脑和服务器处理功能需求越来越大，其内部需要的内存条也越来越多，例如：在思科家用级别服务器内，DDR3内存数量达到了16根，全靠人工一根一根装入，存在装配效率低的问题。因为内存条装入必须保证紧装配，才能保证内存条金手指良好接触，在现有的自动化流水线上很难保证内存条的装配质量。所以现在急需一种能保证内存条装配质量的自动化装置。

技术实现要素：

为克服现有内存条装配效率低、质量差的问题，本实用新型提供一种内存条装配效率高、装配质量好的机器人力控装配装置。

本实用新型解决技术问题的技术方案是提供一种机器人力控装配装置，其用于装配内存条，包括一基础控制装置，进一步包括一六轴机器人和夹持装置，六轴机器人 一端与基础控制装置连接，另一端与夹持装置连接，所述六轴机器人包括底座、第一连接件、第二连接件、第三连接件、第四连接件、第五连接件和连接端头，所述底座、第一连接件、第二连接件、第三连接件、第四连接件、第五连接件和连接端头依次连接。

优选地，所述夹持装置包括力感应器和视觉感应器，力传感器和视觉传感器均与基础控制装置电性连接。

优选地，所述底座包括第一连接面，第一连接件包括第二连接面，第一连接面与第二连接面相连接，实现360°旋转。

优选地，所述第一连接件进一步包括第三连接面，第二连接件包括第四连接面，第三连接面与第四连接面相连接，实现360°旋转。

优选地，所述第二连接件进一步包括第五连接面，第三连接件包括第六连接面，第五连接面与第六连接面相连接，实现360°旋转。

优选地，所述第三连接件进一步包括第七连接面，第四连接件包括第八连接面，第七连接面与第八连接面相连接，实现360°旋转。

优选地，所述第四连接件进一步包括第九连接面，第五连接件包括第十连接面，第九连接面与第十连接面相连接吗，实现360°旋转。

优选地，所述第五连接件进一步包括第十一连接面，连接端头包括第十二连接面，第十一连接面与第十二连接面相连接，实现360°旋转。

优选地，所述六轴机器人呈圆柱体状。

优选地，所述夹持装置进一步包括一拍照装置。

与现有技术相比，本实用新型所提供的一种机器人力控装配装置，其用于装配内存条，包括一基础控制装置、一六轴机器人和夹持装置，六轴机器人一端与基础控制装置连接，另一端与夹持装置连接，所述六轴机器人包括底 座、第一连接件、第二连接件、第三连接件、第四连接件、第五连接件和连接端头，所述底座、第一连接件、第二连接件、第三连接件、第四连接件、第五连接件和连接端头依次连接，各部件连接处均能实现360°旋转，有效增加六轴机器人的工作空间和操作灵敏度，提高工作效率。夹持装置包括一视觉传感器和一力传感器，视觉传感器能对工作面进行定位，力传感器能灵敏感应装配时的力和扭矩，大大提高了装配的质量。该六轴机器人占空间小，空间利用率高，方便嵌入各种自动化生产工艺，用途多样化。

【附图说明】

图1是本实用新型机器人力控装配装置整体立体图；

图2是本实用新型机器人力控装配装置组件之一六轴机器人立体图；

图3是本实用新型六轴机器人组件之一底座结构示意图；

图4是本实用新型六轴机器人组件之一第一连接件结构示意图；

图5是本实用新型六轴机器人组件之一第二连接件结构示意图；

图6是本实用新型六轴机器人组件之一第三连接件结构示意图；

图7是本实用新型六轴机器人组件之一第四连接件结构示意图；

图8是本实用新型六轴机器人组件之一第五连接件结构示意图；

图9是本实用新型六轴机器人组件之一连接端头结构示意图；

图10是本实用新型机器人力控装配装置组件之一夹 持装置结构示意图；

图11是本实用新型机器人力控装配装置组件之一治具结构示意图。

【具体实施方式】

为了使本实用新型的目的，技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施实例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

请参阅图1，本实用新型涉及的一种机器人力控装配装置1，包括一六轴机器人11、一夹持装置12、一基础控制装置13、一作业台面14、多个治具15和多个加工元件16。基础控制装置13呈长方体状，其上表面一端与六轴机器人11的一端相连接(在所有实施例中，上、下、左、右、内、外等位置限定词仅限于指定视图上的相对位置，而非绝对位置)，其上表面的其余位置空间设置一作业台面14，作业台面14用于承放治具15和加工元件16。六轴机器人11一端与基础控制装置13相连接，另一端悬空且连接一夹持装置12，六轴机器人11可带动夹持装置12在作业台面14上方移动，夹持装置12用于从治具15内夹起内存条(图未示)，再将内存条装配到加工元件16。基础控制装置13用于接收各部件的反馈信息，经过信息处理后对六轴机器人11发送指令，六轴机器人11接收指令后进行具体操作。

定义基础控制装置13的长边方向为x轴方向，基础控制装置13的短边方向为y轴方向，垂直于x轴方向和y轴方向为z轴方向，六轴机器人11可带动夹持装置12沿着x轴方向、y轴方向和z轴方向移动。其中，沿x轴箭头方向为x轴正方向，沿x轴箭头反方向为x轴负方向， 沿y轴箭头方向为y轴正方向，沿y轴箭头反方向为y轴负方向，沿z轴箭头方向为z轴正方向，沿z轴箭头反方向为z轴负方向。

请参阅图2，六轴机器人11呈类圆柱体状，节省六轴机器人11所占空间，空间利用率高，有利于六轴机器人11嵌入各种生产工艺中，实现用途多样化。六轴机器人11包括底座111、第一连接件112、第二连接件113、第三连接件114、第四连接件115、第五连接件116和连接端头117。其中，底座111与基础控制装置13相连接，第一连接件112一端与底座111相连接，另一端与第二连接件113相连接。第二连接件113一端与第一连接件112相连接，另一端与第三连接件114相连接。第三连接件114一端与第二连接件113相连接，另一端与第四连接件115相连接。第四连接件115一端与第三连接件114相连接，另一端与第五连接件116相连接。第五连接件116一端与第四连接件115相连接，另一端与连接端头117相连接。连接端头117一端与第五连接件116相连接，另一端与夹持装置12相连接。第一连接件112、第二连接件113、第三连接件114、第四连接件115、第五连接件116和连接端头117各部件之间的连接均为活动连接，使得六轴机器人11可以灵活运动，完成精细的操作，并且各部件之间存在电性连接，用于接收基础控制装置13的指令，按指令完成操作。另外，多个部件的依次连接，使得六轴机器人11的工作范围更大，有利于工作效率提高。

请参阅图3至图9，底座111呈“凸”字型，稳定性好，包括一第一连接面21和一控制连接线1111，底座111设置到位时，第一连接面21呈水平，控制连接线1111与基础控制装置13电性连接，实现控制电路的导通。

第一连接件112呈圆柱体状，包括一第二连接面22 和第三连接面23，第二连接面22与第三连接面23垂直设置，有利于连接空间的转换，使得连接空间从竖直方向转为水平方向。第二连接面22与第一连接面21相连接，两者可实现水平面内360°相对旋转，使得第一连接件112可实现水平面内360°旋转，运动灵活，有效增加六轴机器人11的工作空间，提高工作效率。第一连接件112设置到位时，第三连接面23处于竖直方向。

第二连接件113呈类圆柱体状，下上两端分别设置第四连接面24和第五连接面25，中间由第一连接体1131连接，第四连接面24与第五连接面25平行设置，第一连接体1131使得第四连接面24和第五连接面25之间有相对运动空间，有利于其他零部件的设置和扩大运动范围，增加六轴机器人11的工作空间，提高工作效率。第四连接面24与第三连接面23相连接，两者可实现竖直平面内360°旋转，从而使得第二连接件113可实现竖直平面内360°旋转，运动灵活，有效增加六轴机器人11的工作空间，提高工作效率。

第三连接件114呈类圆柱体，下上两端分别设置第六连接面26和第七连接面27，中间由第二连接体1141连接，第六连接面26和第七连接面27平行设置，第二连接体1141使得第六连接面26和第七连接面27之间有相对运动空间，有利于其他零部件的设置和扩大运动范围，增加六轴机器人11的工作空间，提高工作效率。第六连接面26与第五连接面25相连接，两者可实现竖直平面内360°旋转，从而使得第三连接件114可实现竖直平面内360°旋转，运动灵活。第二连接体1141的空间体积小于第一连接体1131的空间体积，有利于六轴机器人11在工作时保持平衡，稳定性高，有利于保证内存条(图未示)的装配质量，也使其外观更为美观。

第四连接件115呈圆柱体状，包括一第八连接面28和第九连接面29，第八连接面28与第九连接面29垂直设置，有利于连接空间的转换，使得连接空间从水平方向转为竖直方向。第八连接面28与第七连接面27相连接，两者可实现竖直平面内360°旋转，从而使得第四连接件115可实现竖直平面内360°旋转，运动灵活，增加六轴机器人11的工作空间，提高工作效率。第五连接件116呈圆柱体状，包括第十连接面210和第十一连接面211，第十连接面210与第十一连接面211垂直设置，有利于连接空间的转换，使得连接空间从竖直方向转为水平方向。第十连接面210与第九连接面29相连接，两者可实现相对360°旋转，从而使得第五连接件116可实现360°旋转，运动灵活。

连接端头117包括第十二连接面212、连接凸块1171和连接凹槽1172。第十二连接面212与第十一连接面211相连接，两者可实现相对360°旋转，从而使得连接端头117可在第十二连接面212内实现360°旋转，运动灵活。连接凸块1171向内镂空形成一连接凹槽1172，保证连接端头117与夹持装置12更精确连接。

请参阅图10，夹持装置12包括连接头121、力传感器122、视觉传感器123、气动装置124和夹板125。力传感器122和视觉传感器123均与基础控制装置13电性连接。力传感器122一端连接连接头121，方便夹持装置12与六轴机器人11连接，另一端连接气动装置124，为夹持提供动力。气动装置124中部镂空，呈“凹”型，其镂空处连接两块夹板125，用于直接夹持内存条(图未示)。气动装置124设置一视觉传感器123，视觉传感器123包括一拍照装置(图未示)，对夹持装置12在夹取内存条(图未示)前进行拍照定位，通过视觉算法来确定内 存条(图未示)的位置，视觉传感器123再将位置发送到基础控制装置13，基础控制装置13接收位置信息后对六轴机器人11发出指令，六轴机器人11进行操作。力传感器122用于感知六轴机器人11装配内存条(图未示)时在x轴方向、y轴方向和z轴方向的力和扭矩，将力和扭矩信息反馈给基础控制装置13，基础控制装置13处理信息后对六轴机器人11发出指令，调整动作，保证内存条(图未示)精准装配。

请参阅图11，治具15呈长方体板状，包括多个元件槽151和两个定位槽152。定位槽152为条形槽，分别设置在治具15的两边，方便治具15在工作台面14上定位。元件槽151为条形槽，其形状尺寸与内存条(图未示)形状尺寸相匹配，有利于内存条(图未示)放置在元件槽151内保持相对竖直的位置，方便六轴机器人11夹取内存条(图未示)时保持竖直状态，装配时保证垂直装配，确保装配质量。多个元件槽151呈矩阵式排列设置在治具15上，规则的排列有利于六轴机器人11初始定位，连续夹取，提高工作效率。

本实用新型的一种机器人力控装配装置1在工作时，先由拍照装置(图未示)对治具14进行拍照粗定位，视觉传感器123将位置信息反馈给基础控制装置13，基础控制装置13处理位置信息后对六轴机器人11发出指令，六轴机器人11按照指令操作，带动夹持装置12移动至治具14上方，夹持装置12启动气动装置124，气动装置124控制夹板125将内存条(图未示)夹紧。拍照装置(图未示)再对加工元件16进行拍照粗定位，视觉传感器123将位置信息反馈给基础控制装置13，基础控制装置13处理位置信息后对六轴机器人11发出指令，六轴机器人11按照指令操作，带动夹持装置12移动至加工元件16上方。 当进行装配程序时，力传感器122接收x轴方向、y轴方向和z轴方向的力和扭矩信息，并将力和扭矩信息反馈到基础控制装置13，当x轴正方向的力达到设定值时，基础控制装置13对六轴机器人11发出指令，六轴机器人11按照指令带动夹持装置12往x轴负方向缓慢移动，同时往z轴负方向持续垂直缓慢下压。当y轴正方向的力达到设定值时，基础控制装置13对六轴机器人11发出指令，六轴机器人11按照指令带动夹持装置12往y轴负方向缓慢移动，同时z轴负方向持续垂直缓慢下压。当z轴负方向的垂直反馈力达到设定值时，六轴机器人11带到夹持装置12往z轴正方向移动一个设定值，到达z轴正方向设定值后继续持续垂直缓慢下压，同时x轴和y轴方向持续感应。当z轴负方向最大值和x轴方向、y轴方向的力矩反馈都趋于零后，此时内存条(图未示)装配到位，气动装置124启动，松开夹板125，进行下一个内存条(图未示)装配。

与现有技术相比，本实用新型所提供的一种机器人力控装配装置1，其用于装配内存条，包括一基础控制装置13、一六轴机器人11和夹持装置12，六轴机器人11一端与基础控制装置13连接，另一端与夹持装置12连接，所述六轴机器人11包括底座111、第一连接件112、第二连接件113、第三连接件114、第四连接件115、第五连接件116和连接端头117，所述底座111、第一连接件112、第二连接件113、第三连接件114、第四连接件115、第五连接件116和连接端头117依次连接，各部件连接处均能实现360°旋转，有效增加六轴机器人11的工作空间和操作灵敏度，提高工作效率。夹持装置12包括一视觉传感器123和一力传感器122，视觉传感器123能对工作面进行定位，力传感器122能灵敏感应装配时的力和扭矩，大大提高了装配的质量。该六轴机器人11占空间小，空间利用率高， 方便嵌入各种自动化生产工艺，用途多样化。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的原则之内所作的任何修改，等同替换和改进等均应包含本实用新型的保护范围之内。