本实用新型属于一种机械臂。
背景技术：
机械臂是高精度，高速点胶机器手。对应小批量生产方式，提高生产效率。除点胶作业之外，可对应uv照射，零件放置，螺丝锁定，电路板切割等各种工作。
现有技术中的机械臂，多以一轴、二轴和三轴为主，但是此类的机械臂多用以加工为主，在机械臂的操作端多以刀具为主，而很少有用于抓取的机械臂，即使存在用以抓取的机械臂，但是都结构复杂，因此，能够提供一款抓取力可调的并且具有较高抓取力的简易的机械臂便是必要的。
技术实现要素：
为解决现有技术存在的抓取力不可调的并且不具有较高抓取力，而且机械臂的结构复杂的必要的缺陷，本实用新型提供一种机械臂。
本实用新型提供了一种机械臂，包括：
驱动电机，所述驱动电机的外壳固定在电机支架上，所述驱动电机的输出轴上套定有第一齿轮；
第二齿轮，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合；
两个固定支架，所述固定支架设置在所述第二齿轮上并且每个所述固定支架上开设有两个第一轴承室，每个所述第一轴承室中固定有第一轴承；
第一双轴电机，所述第一双轴电机的两个输出轴分别设置在两个所述第一轴承中；
两个第一旋转支架，两个所述第一旋转支架分别套定在所述第一双轴电机的两个输出轴上，每个所述第一旋转支架上开设有第二轴承室，每个所述第二轴承室中固定有第二轴承；
第二双轴电机，所述第二双轴电机的两个输出轴分别设置在两个所述第二轴承中；
两个第二旋转支架，两个所述第二旋转支架分别套定在所述第二双轴电机的两个输出轴上；
固定板，所述固定板设置在两个所述第二旋转支架的一端，所述固定板的前部设置有两个凸起；
气缸，所述气缸固定在所述固定板上；
两个夹具，两个所述夹具的一端分别固定在所述气缸的活塞杆上，两个所述夹具的中部分别铰接在所述凸起的前部。
进一步地，所述夹具包括夹持部和根部，所述夹持部与所述凸起铰接，所述根部的一端与所述气缸的活塞杆固定连接，另一端与所述夹持部固定连接。
进一步地，所述夹持部的内侧上设置有半圆形凸起。
进一步地，所述半圆形凸起的材料为橡胶。
进一步地，所述第一旋转支架上设置有第一角度传感器。
进一步地，所述第二旋转支架上设置有第二角度传感器。
本实用新型的有益效果此种机械臂，首先，通过驱动电机、第一齿轮和第二齿轮实现了对于固定架的旋转；
其次，通过第一双轴电机和第二双轴电机实现了第一旋转支架和第二旋转支架的旋转；
再而，通过气缸的顶推与夹具的配合实现了夹紧并且气缸的顶推可以实现夹具的夹紧力的调节。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型一种机械臂的示意图。
图中1、驱动电机，2、电机支架，3、第一齿轮，4、第二齿轮，5、固定支架，6、第一轴承，7、第一双轴电机，8、第一旋转支架，9、第二轴承，10、第二双轴电机，11、第二旋转支架，12、固定板，13、凸起，14、气缸，15、夹持部，16、根部，17、半圆形凸起，18、第一角度传感器，19、第二角度传感器。
具体实施方式
如图1所示，本实用新型提供了一种机械臂，包括：驱动电机1，驱动电机1的外壳固定在电机支架2上，驱动电机1的输出轴上套定有第一齿轮3；第二齿轮4，第二齿轮4与第一齿轮3啮合；两个固定支架5，固定支架5设置在第二齿轮4上并且每个固定支架5上开设有两个第一轴承室，每个第一轴承室中固定有第一轴承6；第一双轴电机7，第一双轴电机7的两个输出轴分别设置在两个第一轴承6中；两个第一旋转支架8，两个第一旋转支架8分别套定在第一双轴电机7的两个输出轴上，每个第一旋转支架8上开设有第二轴承室，每个第二轴承室中固定有第二轴承9；第二双轴电机10，第二双轴电机10的两个输出轴分别设置在两个第二轴承9中；两个第二旋转支架11，两个第二旋转支架11分别套定在第二双轴电机10的两个输出轴上；固定板12，固定板12设置在两个第二旋转支架11的一端，固定板12的前部设置有两个凸起13；气缸14，气缸14固定在固定板12上；两个夹具，两个夹具的一端分别固定在气缸14的活塞杆上，两个夹具的中部分别铰接在凸起13的前部。
夹具包括夹持部15和根部16，夹持部15与凸起13铰接，根部16的一端与气缸14的活塞杆固定连接，另一端与夹持部15固定连接。夹持部15和根部16之间的夹角为120°
夹持部15的内侧上设置有半圆形凸起17。半圆形凸起17的材料为橡胶。通过半圆形凸起17的设置以及对于橡胶这个材料的选取，可以很好的提高夹持的摩擦力度。第一旋转支架8上设置有第一角度传感器18。第二旋转支架11上设置有第二角度传感器19。
通过第一角度传感器18和第二角度传感器19，可以很好的收集第一双轴电机7和第二双轴电机10的工作信息并且发送到控制器上，从而很好的可以监控第一双轴电机7和第二双轴电机10的工作信息以及精确度，从而及时修正，并且外部的控制器还可以对于气缸14的顶推起到控制作用，从而很好的通过气缸14的活塞杆伸出打开夹持口，缩回合上夹持口的效果，而当夹持到物体以后，可以通过微调气缸14的顶推作用，伸出使夹持力变小，缩回，提高夹持力度的效果。
当开始工作的时候，首先驱动电机1开始工作，驱动电机1的输出轴带动第一齿轮3旋转，因为第一齿轮3与第二齿轮4啮合，第一齿轮3则带动第二齿轮4旋转，固定支架5固定在第二齿轮4的上部，从而第二齿轮4带动固定支架5旋转，并且旋转到夹持物的对面，此时根据夹持物的高低，第一双轴电机7带动第一旋转支架8旋转，因为第一轴承6的存在，因此不会带动固定支架5旋转，再而，通过第二双轴电机10带动第二旋转支架11旋转，因为第二轴承9的存在，因此第二双轴电机10的工作不会带动第一旋转支架8的旋转，同时在确定位置的时候，气缸14顶推从而带动根部16向前，因为根部16与夹持部15固定连接，并且夹持部15铰接在凸起13上，所以夹持部15围绕铰接点旋转，从而张开，当物体选中，位置确定以后，气缸14的活塞杆缩回，从而再次带动根部16向后，根部16与夹持部15固定连接，并且夹持部15铰接在凸起13上，所以夹持部15围绕铰接点再次旋转，从而缩回，物体被夹紧。最后，第一双轴电机7和第二双轴电机10再次工作，将物体提起。