一种基于双轴互推技术的轨道机器人驱动装置的制作方法

本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种基于双轴互推技术的轨道机器人驱动装置。

背景技术：

随着现代化科技的快速发展，机器人逐步进入各行各业中，来替代人类完成各种复杂的工作，尤其是一些危险性较高，环境较为恶劣的工作，机器人在其中发挥着巨大作用，不仅可减轻人工负担，还可节约成本，同时机器人的工作效率和完成效果均具有可控性，因此受到各行各业人士的追捧。

但现有的工业机器人，在实际工作中，大多为固定位置模式或单方向往复行走模式，因此工作方位受到限制，且可操作范围也较小。

技术实现要素：

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种基于双轴互推技术的轨道机器人驱动装置，以解决现有技术中机器人移动模式单一，方向固定，工作方位受限，以及操作范围小等技术问题。本实用新型提供的诸多技术方案中优选的技术方案具有：横向、纵向双向移动模式，同时具有横向和纵向叠加移动模式以及在任意横向、纵向位置处的旋转模式等技术效果，详见下文阐述。

为实现上述目的，本实用新型提供了以下技术方案：

本实用新型提供的一种基于双轴互推技术的轨道机器人驱动装置，包括底座、纵向电动导轨和横向电动导轨，所述纵向电动导轨通过螺栓安装在所述底座上，所述纵向电动导轨外侧设置有保护罩，所述保护罩扣在所述底座上，且所述纵向电动导轨一侧设置有与其电连接的控制器，所述控制器通过螺栓安装在所述底座上，且位于所述保护罩内部；

所述纵向电动导轨上方设置有纵向移动座，所述纵向移动座上方位于所述保护罩上设置有长条形的纵向导槽，且所述纵向导槽与所述纵向移动座的运动轨迹相同，所述纵向导槽一侧设置有纵向检测开关，所述纵向检测开关共有两个，分别设置在所述保护罩的两横向边缘位置，所述纵向检测开关与所述控制器电连接；

所述纵向移动座顶部安装有电动转台，且所述电动转台位于所述保护罩上方，所述电动转台与所述控制器电连接，所述电动转台上方安装有所述横向电动导轨，所述横向电动导轨与所述控制器电连接；

所述横向电动导轨上面设置有横向移动座，所述横向电动导轨两端各设置有一个横向检测开关，且所述横向检测开关均与所述控制器电连接，所述横向电动导轨下方设置有托架；

所述托架共有两个，且对称设置在所述横向电动导轨两端，所述托架上设置有旋转滑道，所述横向电动导轨通过所述旋转滑道与所述托架连接，所述托架下方向所述保护罩的侧面倾斜，所述保护罩的两纵向侧面上均安装有滑移导向板，所述托架底部伸入所述滑移导向板内，并与所述滑移导向板滑动连接。

采用上述一种基于双轴互推技术的轨道机器人驱动装置，机器人安装在所述横向移动座上，独立的横向移动，由所述横向电动导轨带动所述横向移动座移动，在移动过程中，两端的所述横向检测开关对所述横向移动座的两端点进行限位，即当所述横向检测开关检测到所述横向移动座时，所述横向电动导轨停止驱动所述横向移动座向该侧移动，独立的纵向移动，由所述纵向电动导轨带动所述纵向移动座移动，在移动中，当所述纵向检测开关检测到所述横向电动导轨时，所述纵向电动导轨停止驱动所述纵向移动座向该侧移动，所述纵向电动导轨和所述横向电动导轨同时动作，可实现机器人在所述横向电动导轨与所述纵向电动导轨最大边所围成的矩形平面内任意移动，且当需要变换工作方位时，所述电动转台驱动所述横向电动导轨旋转，对安装在所述横向移动座上的机器人进行方位变换。

作为优选，所述底座采用钢板加工而成，长度不小于所述纵向电动导轨的总长，宽度为所述横向电动导轨长度的三分之一。

作为优选，所述保护罩采用厚度为1.5mm的不锈钢板焊接而成。

作为优选，所述纵向导槽的长度与所述纵向电动导轨的行程相等。

作为优选，所述纵向检测开关和所述横向检测开关均为光电开关，探测距离均为5-8mm。

作为优选，所述横向电动导轨的中心与所述电动转台的圆心在同一直线上。

作为优选，所述旋转滑道为弧形滑道，且该弧形滑道的横断面为T字型，两侧的所述旋转滑道为同一圆上的两段圆弧，且该圆与所述电动转台同心。

作为优选，所述滑移导向板上的滑槽为T字形。

有益效果在于：1、本实用新型能够通过所述纵向电动导轨带动机器人实现纵向移动，所述横向电动导轨带动机器人实现横向移动，所述纵向电动导轨和所述横向电动导轨同时动作，带动机器人实现平面范围内自由移动，大大提高了机器人的工作范围；

2、所述电动转台可带动所述横向电动导轨旋转，实现机器人工作方位的变换。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的主视图；

图2是本实用新型的俯视图；

图3是本实用新型中图2的内部结构示意图；

图4是本实用新型的托架放大图。

附图标记说明如下：

1、纵向电动导轨；2、底座；3、托架；4、横向电动导轨；5、横向移动座；6、电动转台；7、纵向移动座；8、横向检测开关；9、滑移导向板；10、控制器；11、旋转滑道；12、纵向导槽；13、纵向检测开关；14、保护罩。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本实用新型的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本实用新型所保护的范围。

参见图1-图4所示，本实用新型提供了一种基于双轴互推技术的轨道机器人驱动装置，包括底座2、纵向电动导轨1和横向电动导轨4，纵向电动导轨1通过螺栓安装在底座2上，纵向电动导轨1外侧设置有保护罩14，保护罩14扣在底座2上，且纵向电动导轨1一侧设置有与其电连接的控制器10，控制器10用于控制纵向电动导轨1、横向电动导轨4和电动转台6动作，同时接收横向检测开关8和纵向检测开关13的检测信号，控制器10通过螺栓安装在底座2上，且位于保护罩14内部；

纵向电动导轨1上方设置有纵向移动座7，纵向移动座7上方位于保护罩14上设置有长条形的纵向导槽12，且纵向导槽12与纵向移动座7的运动轨迹相同，纵向导槽12一侧设置有纵向检测开关13，纵向检测开关13共有两个，分别设置在保护罩14的两横向边缘位置，纵向检测开关13与控制器10电连接；

纵向移动座7顶部安装有电动转台6，且电动转台6位于保护罩14上方，电动转台6与控制器10电连接，电动转台6上方安装有横向电动导轨4，横向电动导轨4与控制器10电连接；

横向电动导轨4上面设置有横向移动座5，横向电动导轨4两端各设置有一个横向检测开关8，且横向检测开关8均与控制器10电连接，横向电动导轨4下方设置有托架3；

托架3共有两个，且对称设置在横向电动导轨4两端，托架3上设置有旋转滑道11，横向电动导轨4通过旋转滑道11与托架3连接，托架3下方向保护罩14的侧面倾斜，保护罩14的两纵向侧面上均安装有滑移导向板9，托架3底部伸入滑移导向板9内，并与滑移导向板9滑动连接。

作为可选的实施方式，底座2采用钢板加工而成，长度不小于纵向电动导轨1的总长，宽度为横向电动导轨4长度的三分之一，如此设置，便于使驱动装置在移动过程中，底部更加稳定。

保护罩14采用厚度为1.5mm的不锈钢板焊接而成，如此设置，便于对纵向电动导轨1进行保护，同时使驱动装置底部完整美观。

纵向导槽12的长度与纵向电动导轨1的行程相等，如此设置，便于纵向移动座7穿过保护罩14驱动电动转台6实现纵向往复移动。

纵向检测开关13和横向检测开关8均为光电开关，探测距离均为5-8mm，如此设置，便于对驱动装置在平面内的最大移动范围进行限制。

横向电动导轨4的中心与电动转台6的圆心在同一直线上，如此设置，便于使横向电动导轨4沿纵向电动导轨1呈两侧对称，保证移动和旋转过程中，横向电动导轨4的稳定性。

旋转滑道11为弧形滑道，且该弧形滑道的横断面为T字型，两侧的旋转滑道11为同一圆上的两段圆弧，且该圆与电动转台6同心，如此设置，便于横向电动导轨4在平面范围内旋转，同时在横向移动时，托架3可支撑横向电动导轨4两端。

滑移导向板9上的滑槽为T字形。

采用上述结构，机器人安装在横向移动座5上，独立的横向移动，由横向电动导轨4带动横向移动座5移动，在移动过程中，两端的横向检测开关8对横向移动座5的两端点进行限位，即当横向检测开关8检测到横向移动座5时，横向电动导轨4停止驱动横向移动座5向该侧移动，独立的纵向移动，由纵向电动导轨1带动纵向移动座7移动，在移动中，当纵向检测开关13检测到横向电动导轨4时，纵向电动导轨1停止驱动纵向移动座7向该侧移动，纵向电动导轨1和横向电动导轨4同时动作，可实现机器人在横向电动导轨4与纵向电动导轨1最大边所围成的矩形平面内任意移动，且当需要变换工作方位时，电动转台6驱动横向电动导轨4旋转，对安装在横向移动座5上的机器人进行方位变换。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。