本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种新型机器人关节舵机。
背景技术：
随着科学技术的发展，机器人的发展亦日新月异。众所周知，机器人有许多个关节，每一个关节被称为一个自由度。一般的机器人，都有十几个自由度，这样才能够保证动作的灵活性。在机器人机体上，通常使用舵机作为每一个关节的连接部分，它可以完成每个关节的定位和运动。现有的机器人关节舵机控制不够灵活，且体积和重量还不尽人意。
综上可知，所述机器人关节舵机，实际中存在不便的问题，所以有必要加以改进。
技术实现要素：
本实用新型的目的是提供一种新型机器人关节舵机，其结构紧凑，可实时反馈舵机转速从而灵活控制舵机。
为实现上述目的，采用以下技术方案：
一种新型机器人关节舵机，包括控制器、机壳、电机、减速器、减速齿轮、磁编码器、同步齿轮；所述控制器分别与电机、减速器、磁编码器电性连接；所述控制器、电机、减速器、减速齿轮、磁编码器、同步齿轮均内置于机壳；所述减速器的输入轴与电机的输出轴经减速齿轮并联连接；所述磁编码器经同步齿轮测量减速器的输出轴转速，并将该测量结果信号传至控制器。
较佳地，所述电机为空心杯电机。
较佳地，所述机壳包括壳身、第一端盖、第二端盖；所述壳身内设两仓室，分别用于容纳电机和减速器。
较佳地，所述减速器为三级行星减速器。
采用上述方案，本实用新型的有益效果是：
1)电机与减速器并联设置，结构紧凑，减少舵机占用空间；
2)采用磁编码器实时反馈转速，可方便对舵机的转速控制；
3)壳身内设两仓室，分别用于容纳电机和减速器，减少电机与减速器工作时的干扰；
4)采用空心杯电机，其重量和转动惯量大幅降低，从而大幅减轻舵机的重量。
附图说明
图1为本实用新型的立体图；
图2为本实用新型的爆炸图；
图3为本实用新型省却机壳的立体图；
其中，附图标识说明：
1—控制器， 2—机壳，
3—电机， 4—减速器，
5—减速齿轮， 6—磁编码器，
7—同步齿轮， 21—壳身，
22—第一端盖， 23—第二端盖。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例，对本实用新型进行详细说明。
参照图1至3所示，本实用新型提供一种新型机器人关节舵机，包括控制器1、机壳2、电机3、减速器4、减速齿轮5、磁编码器6、同步齿轮7；所述控制器1分别与电机3、减速器4、磁编码器6电性连接；所述控制器1、电机3、减速器4、减速齿轮5、磁编码器6、同步齿轮7均内置于机壳2；所述减速器4的输入轴与电机3的输出轴经减速齿轮5并联连接；所述磁编码器6经同步齿轮7测量减速器4的输出轴转速，并将该测量结果信号传至控制器1。
其中，所述电机3为空心杯电机。所述机壳2包括壳身21、第一端盖22、第二端盖23；所述壳身21内设两仓室，分别用于容纳电机3和减速器4。所述减速器4为三级行星减速器。
本实用新型工作原理：
电机3将动力输出至减速器4，经减速器4输出机器人关节所需转速，两者经减速齿轮5并联连接。同时，磁编码器6经同步齿轮7测量减速器4输出轴输出的转速，并将检测结果的信号传至控制器1，控制器1根据该信号控制电机3和减速器4输出的转速。
以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。