本发明属于汽车智能控制领域，具体涉及一种基于视觉识别与处理的防碰撞车门系统。
背景技术：
汽车是每天出行必备的交通工具，在我们日常驾驶过程中，当车辆停止，开启车门的时候，往往会不经意被后边行驶过来的电动车或自行车碰撞，造成人身安全。目前汽车市场上的盲区检测功能，可以检测左后右后两侧是否有车辆或物体，但在停车的时候只能检测探测器探测范围内，是否有物体，并当物体进入探测区域内的时候，盲区检测才会发出警报，通知驾驶员此区域有物体。但当汽车停车后，主驾驶下车开启车门时，由于后方突然出现电动车、自行车，或者在检测区域范围外有正在接近或经过的移动物体，造成电动车与自行车或移动物体恰好撞到开启的车门，会造成不必要的伤害。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种基于视觉识别与处理的防碰撞车门系统，本发明通过摄像头的视觉捕捉与处理，可以弥补以上不足，在检测到有移动物体接近或经过时，给出相应的控制信号禁止车门打开，防止了不必要的碰撞。
本发明的目的通过以下技术方案实现：一种基于视觉识别与处理的防碰撞车门系统，包括摄像头、图像处理器和车门控制器；所述摄像头内部安装有图像处理器，所述摄像头与所述车门控制器连接；所述摄像头包括图像采集模块、检测模块、判断模块和标记模块；
所述图像采集模块用于采集汽车两侧的视频图像；
所述检测模块用于接收所述图像采集模块采集的视频图像并检测图像中是否存在目标物体；
所述图像处理器用于接收所述检测模块的信息，计算所述目标物体的轮廓变化趋势；
所述判断模块用于接收所述图像处理器的计算信息，判断所述目标物体是否正在向所述汽车移动靠近；
所述标记模块用于接收所述判断模块的信息，对正在向所述汽车移动靠近的目标物体进行标记，标记为危险靠近物体；
所述车门控制器接收摄像头中传感器发出的控制信号对车门自动锁止或解除限制。
进一步地，所述摄像头有两个且类型相同，分别位于左倒车镜处和右倒车镜处。
进一步地，车门自动锁止的情况下，所述检测模块还用于左右摄像头继续对汽车两侧状况进行检测，若两侧摄像头没有检测到标记的危险靠近物体，则输出解除控制信号给车门控制器，车门打开限制被解除。
进一步地，所述判断模块用于接收所述图像处理器的计算信息，判断所述目标物体是否正在向所述汽车移动靠近，具体为：如果图像处理器计算得出的轮廓变化趋势为目标物体轮廓逐渐变大，则认为目标物体正在向所述汽车移动靠近。
本发明的有益效果为：降低了当汽车停车车内人员下车过程中，由于开启车门人员没有察觉后方出现移动物体，导致移动物体碰撞开启的车门造成的人员伤害；通过摄像头识别与图像处理，可对车辆两侧区域各种图像信息进行分析与判断，从而做出相应的措施；
附图说明
图1为本发明基于视觉识别与处理的防碰撞车门系统示意图；
图2为摄像头工作原理图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
结合图1，一种基于视觉识别与处理的防碰撞车门系统，包括摄像头、图像处理器和车门控制器；所述摄像头内部安装有图像处理器，所述摄像头与所述车门控制器连接；所述摄像头包括图像采集模块、检测模块、判断模块和标记模块；
所述图像采集模块用于采集汽车两侧的视频图像；
所述检测模块用于接收所述图像采集模块采集的视频图像并检测图像中是否存在目标物体；
所述图像处理器用于接收所述检测模块的信息，计算所述目标物体的轮廓变化趋势；
所述判断模块用于接收所述图像处理器的计算信息，判断所述目标物体是否正在向所述汽车移动靠近；
所述标记模块用于接收所述判断模块的信息，对正在向所述汽车移动靠近的目标物体进行标记，标记为危险靠近物体；
所述车门控制器接收摄像头中传感器发出的控制信号对车门自动锁止或解除限制。
所述摄像头有两个且类型相同，所述两个摄像头均为广角摄像头，分别位于左倒车镜处和右倒车镜处。两个所述摄像头内部安装有图像处理器，通过两个摄像头对汽车两侧后方的非机动车及机动车的识别，将图像信号传至图像处理器内，两个摄像头通过判断目标物体是否正在向所述汽车移动靠近，对正在靠近的目标物体标记为危险靠近物体，从而通过摄像头中的传感器给车门控制器输出控制信号控制车门自动锁止。
车门自动锁止的情况下，所述检测模块还用于左右摄像头继续对汽车两侧状况进行检测，若两侧摄像头没有检测到标记的危险靠近物体，则输出解除控制信号给车门控制器，车门打开限制被解除。
所述判断模块用于接收所述图像处理器的计算信息，判断所述目标物体是否正在向所述汽车移动靠近，具体为：如果图像处理器计算得出的轮廓变化趋势为目标物体轮廓逐渐变大，则认为目标物体正在向所述汽车移动靠近。
所述目标物体包括非机动车和机动车；非机动车可以为但不局限于自行车，机动车可以为但不局限于电动车。位于左倒车镜的左摄像头对汽车左后方车辆进行检测，位于右倒车镜的右摄像头对汽车右后方车辆进行检测。
根据图像处理器得出的轮廓变化趋势，摄像头判断所述目标物体是否正在向所述汽车移动靠近，若所述目标物体正在向所述汽车移动靠近，则将此目标物体标记为危险靠近物体，对应的摄像头中传感器发出禁止打开控制信号给车门控制器，车门控制器控制车门自动锁止限制车门的开启；
结合图2，当广角摄像头捕获到后方出现运动物体，物体可以为自行车、汽车(大型车或小型车)、电动车等，对检测到的运动物体进行分类，并通过已建立的尺度模型进行匹配，判断运动物体是汽车(大型车或小型车)、自行车、还是电动车。再利用平移与缩放检测出实时速度，同时每个分类都建立一个分类的速度基准，通过检测出的实时速度与每个分类的速度基准来对运动物体的运动状态进行判断，从而运算出运动物体的安全距离。通过运算出的安全距离控制车门的自动锁止与解除锁止。也可通过跟踪算法对广角摄像头检测到的物体进行跟踪，判断其速度，用跟踪判断出的速度与速度基准相结合，推算出运动物体的运动状态，从而得出安全距离，并对车门进行锁止与解除锁止。
在汽车后视镜位置，安装摄像头，摄像头捕捉车辆侧后方的视频图像，当有物体进入摄像头捕获区域范围内，则摄像头通过算法处理，判断是否为危险移动物体，如果是，则输出控制信号控制车门禁止打开。当物体离开检测区域后，检测没有危险移动物体，则车门可以正常开启。
以上对本发明所提供的一种基于视觉识别与处理的防碰撞车门系统，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。