一种集成多机械手联合作业的敏捷制造装置的制作方法

本发明属于机械手技术领域，具体涉及一种集成多机械手联合作业的敏捷制造装置。

背景技术

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

原有的机械手在统一生产线单独运作，不能做到同时对物料进行操作，因为不能实现机械手的统一协调合作功能。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种集成多机械手联合作业的敏捷制造装置，以解决上述背景技术中提出原有的机械手在统一生产线单独运作，不能做到同时对物料进行操作，因为不能实现机械手的统一协调合作功能的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种集成多机械手联合作业的敏捷制造装置，包括外壳组件、旋转组件、移动组件和驱动组件，所述外壳组件包括固定箱、支撑座、连接架和滑轨，所述固定箱位于所述支撑座的上端，且与所述支撑座固定连接，所述连接架设于所述固定箱的上端，且与所述固定箱转动连接，所述滑轨安装于所述连接架的右表面，且与所述连接架固定连接，所述旋转组件包括第一信号接收器、固定架、球状转动块和旋转电机，所述第一信号接收器位于所述固定箱的内部，且与所述固定箱固定连接，所述固定架位于所述固定箱的上表面，且与所述固定箱固定连接，所述球状转动块位于所述固定架的内部，且与所述固定架转动连接，所述旋转电机位于所述固定箱的上表面，且靠近所述固定架的右方，所述旋转电机和所述固定箱固定连接，所述旋转电机和外部电源电性连接，所述移动组件包括滑道、齿条滑道、滑块、连接块、电动推杆、推杆、夹具架、移动电机和第二信号接收器，所述滑道安装于所述滑轨的前表面，且与所述滑轨固定连接，所述齿条滑道安装于所述滑轨的前表面，且靠近所述滑道的下方，所述齿条滑道和所述滑轨固定连接，所述滑块位于所述齿条滑道的外侧壁，且与所述齿条滑道滑动连接，所述移动电机位于所述滑块的内部，且与所述滑块固定连接，所述第二信号接收器安装于所述滑块的内部，且靠近所述移动电机的前方，所述第二信号接收器与所述滑块固定连接，所述连接块设于所述滑块的前表面，且与所述滑块固定连接，所述电动推杆安装于所述连接块的下表面，且与所述连接块固定连接，所述推杆设于所述电动推杆的输出端，且与所述电动推杆滑动连接，所述夹具架设于所述推杆的下端，且与所述推杆固定连接，所述滑块的内部开设有滑槽，所述滑轨收容于所述滑槽的内部，且与所述滑块滑动连接，所述移动电机的输出端设置有第一齿轮，所述第一齿轮和所述齿条滑道啮合传动，所述移动电机和所述电动推杆均与外部电源电性连接，所述驱动组件包括齿条架、第三信号接收器、驱动电机、压力传感器、图像传感器、夹具和第二齿轮，所述驱动电机安装于所述夹具架的内部，且与所述夹具架固定连接，所述第二齿轮设于所述驱动电机的输出端，且与所述驱动电机转动连接，所述齿条架设于所述第二齿轮的外侧壁，且与所述第二齿轮啮合传动，所述夹具设于所述夹具架的前表面，且与所述齿条架固定连接，所述第三信号接收器安装于所述夹具架的内部，且靠近所述驱动电机的右方，所述第三信号接收器和所述夹具架固定连接，所述压力传感器设于所述夹具的右表面，且与所述夹具固定连接，所述图像传感器设于所述夹具的下表面，且与所述夹具固定连接，所述驱动电机和外部电源电性连接。

优选的，所述夹具的数量为两个，且所述压力传感器安装于两个所述夹具相对靠近的一面。

优选的，所述球状转动块和所述连接架的下表面滑动连接。

优选的，所述滑块的数量为两个，且两个所述滑块均分布于所述齿条滑道的外侧壁。

优选的，所述齿条架为两个，且两个所述齿条架均对称分布于所述第二齿轮的外侧壁。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：在两个夹具上均设置有压力传感器，两个压力传感器和第一信号接收器信号连接，当夹具上的图像传感器检测到外部传送带上的物料时，然后将信号传递至第二信号接收器上，第二信号接收器控制移动电机和电动推杆启动，使得夹具架可以自动寻找物料，驱动电机启动，达到两个夹具靠拢的效果，从而将物料夹住，夹具将物料固定后，压力传感器接受到信号，并将信号传递给第一信号接收器，第一信号接收器控制旋转电机启动，从而带动两个夹具进行旋转，将物料放置在别处，两个压力传感器需同时接受到信号，方可将信号传递给第一信号接收器，达到两个机械手或者多个机械手同时工作的效果。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的滑块结构示意图；

图3为本发明的夹具结构示意图；

图中：10、外壳组件；11、固定箱；12、支撑座；13、连接架；14、滑轨；20、旋转组件；21、第一信号接收器；22、固定架；23、球状转动块；24、旋转电机；30、移动组件；31、滑道；32、齿条滑道；33、滑块；34、连接块；35、电动推杆；36、推杆；37、夹具架；38、移动电机；39、第二信号接收器；40、驱动组件；41、齿条架；42、第三信号接收器；43、驱动电机；44、压力传感器；45、图像传感器；46、夹具；47、第二齿轮；331、滑槽；332、第一齿轮。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：一种集成多机械手联合作业的敏捷制造装置，包括外壳组件10、旋转组件20、移动组件30和驱动组件40，外壳组件10包括固定箱11、支撑座12、连接架13和滑轨14，固定箱11位于支撑座12的上端，且与支撑座12固定连接，连接架13设于固定箱11的上端，且与固定箱11转动连接，滑轨14安装于连接架13的右表面，且与连接架13固定连接，旋转组件20包括第一信号接收器21、固定架22、球状转动块23和旋转电机24，第一信号接收器21位于固定箱11的内部，且与固定箱11固定连接，固定架22位于固定箱11的上表面，且与固定箱11固定连接，球状转动块23位于固定架22的内部，且与固定架22转动连接，旋转电机24位于固定箱11的上表面，且靠近固定架22的右方，旋转电机24和固定箱11固定连接，旋转电机24和外部电源电性连接，移动组件30包括滑道31、齿条滑道32、滑块33、连接块34、电动推杆35、推杆36、夹具架37、移动电机38和第二信号接收器39，滑道31安装于滑轨14的前表面，且与滑轨14固定连接，齿条滑道32安装于滑轨14的前表面，且靠近滑道31的下方，齿条滑道32和滑轨14固定连接，滑块33位于齿条滑道32的外侧壁，且与齿条滑道32滑动连接，移动电机38位于滑块33的内部，且与滑块33固定连接，第二信号接收器39安装于滑块33的内部，且靠近移动电机38的前方，第二信号接收器39与滑块33固定连接，连接块34设于滑块33的前表面，且与滑块33固定连接，电动推杆35安装于连接块34的下表面，且与连接块34固定连接，推杆36设于电动推杆35的输出端，且与电动推杆35滑动连接，夹具架37设于推杆36的下端，且与推杆36固定连接，滑块33的内部开设有滑槽331，滑轨14收容于滑槽331的内部，且与滑块33滑动连接，移动电机38的输出端设置有第一齿轮332，第一齿轮332和齿条滑道32啮合传动，移动电机38和电动推杆35均与外部电源电性连接，驱动组件40包括齿条架41、第三信号接收器42、驱动电机43、压力传感器44、图像传感器45、夹具46和第二齿轮47，驱动电机43安装于夹具架37的内部，且与夹具架37固定连接，第二齿轮47设于驱动电机43的输出端，且与驱动电机43转动连接，齿条架41设于第二齿轮47的外侧壁，且与第二齿轮47啮合传动，夹具46设于夹具架37的前表面，且与齿条架41固定连接，第三信号接收器42安装于夹具架37的内部，且靠近驱动电机43的右方，第三信号接收器42和夹具架37固定连接，压力传感器44设于夹具46的右表面，且与夹具46固定连接，图像传感器45设于夹具46的下表面，且与夹具46固定连接，驱动电机43和外部电源电性连接。

本实施方案中，工作人员将旋转电机24、移动电机38和移动电机38接通外部电源，在两个夹具46上均设置有压力传感器44，两个压力传感器44和第一信号接收器21信号连接，当夹具46上的图像传感器45检测到外部传送带上的物料时，然后将信号传递至第二信号接收器39上，第二信号接收器39控制移动电机38和电动推杆35启动，移动电机38的输出端转动并带动第一齿轮332转动，因第一齿轮332和齿条滑道32啮合传动，所以使得滑块33可以在齿条滑道32上移动，使得夹具架37可以自动寻找物料，驱动电机43启动，驱动电机43的输出端转动，并带动第二齿轮47转动，因第二齿轮47和齿条架41啮合传动，所以带动了两个齿条架41滑动，进行达到两个夹具46靠拢的效果，从而将物料夹住，夹具46将物料固定后，压力传感器44接受到信号，并将信号传递给第一信号接收器21，第一信号接收器21控制旋转电机24启动，旋转电机24的输出端转动，从而带动连接架13转动，并带动两个夹具46进行旋转，将物料放置在别处，在固定架22的内部设置有球状转动块23，球状转动块23对连接架13起到了支撑的作用，使得连接架13可以平稳转动，两个压力传感器44需同时接受到信号，方可将信号传递给第一信号接收器21，达到两个机械手或者多个机械手同时工作的效果。

本实施例中，当两个夹具46将物料固定住后，压力传感器44接受到信号，并将信号传递给第一信号接收器21，第一信号接收器21控制旋转电机24启动，压力传感器44的信号为zdy。

进一步的，夹具46的数量为两个，且压力传感器44安装于两个夹具46相对靠近的一面。

本实施例中，当两个夹具46将物料固定住后，压力传感器44接受到信号，并将信号传递给第一信号接收器21，第一信号接收器21控制旋转电机24启动。

进一步的，球状转动块23和连接架13的下表面滑动连接。

本实施例中，在固定架22的内部设置有球状转动块23，当连接架13转动时，球状转动块23对连接架13起到了支撑的作用，使得连接架13可以平稳转动

进一步的，滑块33的数量为两个，且两个滑块33均分布于齿条滑道32的外侧壁。

本实施例中，滑块33的数量为两个，代表机械手的数量也会两个，两个机械手分别独立运作对物料进行抓取，当两个机械手同时将物料抓取后，方可将信号传递给第一信号接收器21，从而控制旋转电机24启动。

进一步的，齿条架41为两个，且两个齿条架41均对称分布于第二齿轮47的外侧壁。

本实施例中，驱动电机43的输出端转动，并带动第二齿轮47转动，因第二齿轮47和齿条架41啮合传动，所以带动了两个齿条架41滑动，进行达到两个夹具46靠拢的效果，从而将物料夹住。

本发明的工作原理及使用流程：本发明安装好过后，工作人员将旋转电机24、移动电机38和移动电机38接通外部电源，在两个夹具46上均设置有压力传感器44，两个压力传感器44和第一信号接收器21信号连接，当夹具46上的图像传感器45检测到外部传送带上的物料时，然后将信号传递至第二信号接收器39上，第二信号接收器39控制移动电机38和电动推杆35启动，移动电机38的输出端转动并带动第一齿轮332转动，因第一齿轮332和齿条滑道32啮合传动，所以使得滑块33可以在齿条滑道32上移动，使得夹具架37可以自动寻找物料，驱动电机43启动，驱动电机43的输出端转动，并带动第二齿轮47转动，因第二齿轮47和齿条架41啮合传动，所以带动了两个齿条架41滑动，进行达到两个夹具46靠拢的效果，从而将物料夹住，夹具46将物料固定后，压力传感器44接受到信号，并将信号传递给第一信号接收器21，第一信号接收器21控制旋转电机24启动，旋转电机24的输出端转动，从而带动连接架13转动，并带动两个夹具46进行旋转，将物料放置在别处，在固定架22的内部设置有球状转动块23，球状转动块23对连接架13起到了支撑的作用，使得连接架13可以平稳转动，两个压力传感器44需同时接受到信号，方可将信号传递给第一信号接收器21，达到两个机械手或者多个机械手同时工作的效果。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。