一种连续夹取式机械手的制作方法

本实用新型涉及一种，更具体的说是一种连续夹取式机械手。

背景技术：

例如专利号为CN201510970306.4的夹取式机械手，包括：机座，机座的侧部设置有机座侧移驱动机构；设置在机座上的升降驱动机构；设置在升降驱动机构顶端的夹取机构，夹取机构包括间隔设置在升降驱动机构顶端的一对旋转驱动部件，每一旋转驱动部件的旋转输出端连接有一转动臂，一对转动臂平行设置且转向相反，转动臂上设置有夹爪固定块，夹爪固定块上设置有用以夹持芯片容纳盒边缘的夹爪，夹爪固定块上设置有位置传感器，但是该实用新型的缺点是不能实现连续夹取。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种连续夹取式机械手，可以实现连续夹取。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：

一种连续夹取式机械手，包括支架组合体和机械爪，所述支架组合体包括上固定板、转板、传动齿轮、限位端子、输入齿轮、电机和底板，所述上固定板包括上固定板本体和转杆，转杆焊接在上固定板本体的下端；

所述转板包括转板本体和转板凸台，转板凸台焊接在转板本体的下端；

所述转杆转动连接在转板凸台的中端，传动齿轮固定连接在转板凸台上，限位端子固定连接在转杆上，转板本体位于传动齿轮和上固定板本体之间，限位端子位于底板和传动齿轮之间，电机固定连接在底板上，输入齿轮固定连接在电机的输出轴上，输入齿轮与传动齿轮啮合传动；

所述机械爪包括固定板、伸缩杆、限位套管、弹簧、连杆Ⅰ、连杆Ⅱ、连杆Ⅲ和连杆Ⅳ，所述伸缩杆包括滑杆和矩形杆，矩形杆焊接在滑杆的前端；滑杆滑动连接在固定板的后端，弹簧套接在滑杆上，限位套管固定连接在滑杆的后端，弹簧位于限位套管和固定板之间；连杆Ⅳ的一端铰接连接在矩形杆上，连杆Ⅳ的另一端铰接连接在连杆Ⅰ上，连杆Ⅰ的中端铰接连接在固定板上，连杆Ⅲ的一端铰接连接在连杆Ⅱ上，连杆Ⅲ的另一端铰接连接在矩形杆上，连杆Ⅱ的中端铰接连接在矩形杆上；

所述机械爪设置有两个，两个固定板分别固定连接在转板本体的两端。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种连续夹取式机械手，所述上固定板本体的左右两端设置弧面结构，上固定板本体的前后两端为平面结构。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种连续夹取式机械手，所述连杆Ⅰ和连杆Ⅱ结构和大小相同，连杆Ⅲ和连杆Ⅳ结构和大小相同，连杆Ⅰ的长度大于连杆Ⅳ的长度。

本实用新型一种连续夹取式机械手的有益效果为：

本实用新型一种连续夹取式机械手，限位端子可对转板本体在转杆上的转动进行轴向限制，使得转板本体不脱离转杆；限位套管可对弹簧进行限制，使得弹簧不脱离滑杆；矩形杆可对滑杆在固定板上的滑动进行限制，使得滑杆不脱离固定板；连杆Ⅰ的长度大于连杆Ⅳ的长度，连杆Ⅳ和连杆Ⅰ在运动时，不会对抓取产生干涉。

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本实用新型做进一步详细的说明。

图1是本实用新型的整体结构示意图一；

图2是本实用新型的整体结构示意图二；

图3是本实用新型的支架组合体结构示意图一；

图4是本实用新型的支架组合体结构示意图二；

图5是本实用新型的上固定板结构示意图；

图6是本实用新型的转板结构示意图；

图7是本实用新型的机械爪结构示意图；

图8是本实用新型的伸缩杆结构示意图。

图中：支架组合体1；上固定板1-1；上固定板本体1-1-1；转杆1-1-2；转板1-2；转板本体1-2-1；转板凸台1-2-2；传动齿轮1-3；限位端子1-4；输入齿轮1-5；电机1-6；底板1-7；机械爪2；固定板2-1；伸缩杆2-2；滑杆2-2-1；矩形杆2-2-2；限位套管2-3；弹簧2-4；连杆Ⅰ2-5；连杆Ⅱ2-6；连杆Ⅲ2-7；连杆Ⅳ2-8。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

具体实施方式一：

下面结合图1-8说明本实施方式，一种连续夹取式机械手，包括支架组合体1和机械爪2，所述支架组合体1包括上固定板1-1、转板1-2、传动齿轮1-3、限位端子1-4、输入齿轮1-5、电机1-6和底板1-7，所述上固定板1-1包括上固定板本体1-1-1和转杆1-1-2，转杆1-1-2焊接在上固定板本体1-1-1的下端；

所述转板1-2包括转板本体1-2-1和转板凸台1-2-2，转板凸台1-2-2焊接在转板本体1-2-1的下端；

所述转杆1-1-2转动连接在转板凸台1-2-2的中端，传动齿轮1-3固定连接在转板凸台1-2-2上，限位端子1-4固定连接在转杆1-1-2上，转板本体1-2-1位于传动齿轮1-3和上固定板本体1-1-1之间，限位端子1-4位于底板1-7和传动齿轮1-3之间，电机1-6固定连接在底板1-7上，输入齿轮1-5固定连接在电机1-6的输出轴上，输入齿轮1-5与传动齿轮1-3啮合传动；

限位端子1-4可对转板本体1-2-1在转杆1-1-2上的转动进行轴向限制，使得转板本体1-2-1不脱离转杆1-1-2；

所述机械爪2包括固定板2-1、伸缩杆2-2、限位套管2-3、弹簧2-4、连杆Ⅰ2-5、连杆Ⅱ2-6、连杆Ⅲ2-7和连杆Ⅳ2-8，所述伸缩杆2-2包括滑杆2-2-1和矩形杆2-2-2，矩形杆2-2-2焊接在滑杆2-2-1的前端；滑杆2-2-1滑动连接在固定板2-1的后端，弹簧2-4套接在滑杆2-2-1上，限位套管2-3固定连接在滑杆2-2-1的后端，弹簧2-4位于限位套管2-3和固定板2-1之间；连杆Ⅳ2-8的一端铰接连接在矩形杆2-2-2上，连杆Ⅳ2-8的另一端铰接连接在连杆Ⅰ2-5上，连杆Ⅰ2-5的中端铰接连接在固定板2-1上，连杆Ⅲ2-7的一端铰接连接在连杆Ⅱ2-6上，连杆Ⅲ2-7的另一端铰接连接在矩形杆2-2-2上，连杆Ⅱ2-6的中端铰接连接在矩形杆2-2-2上；

限位套管2-3可对弹簧2-4进行限制，使得弹簧2-4不脱离滑杆2-2-1；矩形杆2-2-2可对滑杆2-2-1在固定板2-1上的滑动进行限制，使得滑杆2-2-1不脱离固定板2-1；

所述机械爪2设置有两个，两个固定板2-1分别固定连接在转板本体1-2-1的两端；

使用时，给电机1-6通电，使得电机1-6带动着输入齿轮1-5转动，通过输入齿轮1-5与传动齿轮1-3之间的啮合传动，带动着传动齿轮1-3转动，传动齿轮1-3转动带动着转板凸台1-2-2转动进而带动着转板本体1-2-1转动，转板本体1-2-1转动带动着两个固定板2-1绕着转杆1-1-2转动，因上固定板本体1-1-1的左右两端设置弧面结构，上固定板本体1-1-1的前后两端为平面结构，当两个限位套管2-3的内端与固定板本体1-1-1的的弧面结构相切时，固定板本体1-1-1推动着两个限位套管2-3同时向外侧运动，限位套管2-3推动着滑杆2-2-1向外侧运动，滑杆2-2-1带动着矩形杆2-2-2向外侧运动，连杆Ⅲ2-7和连杆Ⅳ2-8与矩形杆2-2-2的铰接处向外侧运动，带动着连杆Ⅰ2-5和连杆Ⅳ2-8的铰接处与连杆Ⅱ2-6和连杆Ⅲ2-7的铰接处向内侧运动，以连杆Ⅰ2-5与固定板2-1的铰接处和连杆Ⅱ2-6与固定板2-1的铰接处为圆心，连杆Ⅰ2-5和连杆Ⅱ2-6的外端向外侧运动，此时连杆Ⅰ2-5和连杆Ⅱ2-6的外端之间的间距增加，将物体放置在连杆Ⅰ2-5和连杆Ⅱ2-6之间，当转板本体1-2-1带动着两个限位套管2-3的内端与固定板本体1-1-1的弧面结构不相切时，由于弹簧2-4弹力的作用，向内侧推动着两个限位套管2-3，使得两个限位套管2-3内侧运动，带动着滑杆2-2-1和矩形杆2-2-2同时向内侧运动，使得连杆Ⅲ2-7和连杆Ⅳ2-8与矩形杆2-2-2的铰接处向内侧运动，带动着连杆Ⅰ2-5和连杆Ⅳ2-8的铰接处与连杆Ⅱ2-6和连杆Ⅲ2-7的铰接处向外侧运动，以连杆Ⅰ2-5与固定板2-1的铰接处和连杆Ⅱ2-6与固定板2-1的铰接处为圆心，连杆Ⅰ2-5和连杆Ⅱ2-6的外端向内侧运动，此时连杆Ⅰ2-5和连杆Ⅱ2-6的外端之间的间距减小，并将物体卡紧；随着转板本体1-2-1转动，当两个限位套管2-3与固定板本体1-1-1的弧面结构再次相切时，卡紧的物体松开并掉落，完成物体的往复运输的过程。

具体实施方式二：

下面结合图1-8说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述上固定板本体1-1-1的左右两端设置弧面结构，上固定板本体1-1-1的前后两端为平面结构，当当两个限位套管2-3的内端与固定板本体1-1-1的的弧面结构相切时，固定板本体1-1-1推动着两个限位套管2-3同时向外侧运动，限位套管2-3推动着滑杆2-2-1向外侧运动，滑杆2-2-1带动着矩形杆2-2-2向外侧运动，连杆Ⅲ2-7和连杆Ⅳ2-8与矩形杆2-2-2的铰接处向外侧运动，带动着连杆Ⅰ2-5和连杆Ⅳ2-8的铰接处与连杆Ⅱ2-6和连杆Ⅲ2-7的铰接处向内侧运动，以连杆Ⅰ2-5与固定板2-1的铰接处和连杆Ⅱ2-6与固定板2-1的铰接处为圆心，连杆Ⅰ2-5和连杆Ⅱ2-6的外端向外侧运动，此时连杆Ⅰ2-5和连杆Ⅱ2-6的外端之间的间距增加。

具体实施方式三：

下面结合图1-8说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述连杆Ⅰ2-5和连杆Ⅱ2-6结构和大小相同，连杆Ⅲ2-7和连杆Ⅳ2-8结构和大小相同，连杆Ⅰ2-5的长度大于连杆Ⅳ2-8的长度，连杆Ⅰ的长度大于连杆Ⅳ的长度，连杆Ⅳ和连杆Ⅰ在运动时，不会对抓取产生干涉。

本实用新型的一种连续夹取式机械手，其工作原理为：使用时，给电机1-6通电，使得电机1-6带动着输入齿轮1-5转动，通过输入齿轮1-5与传动齿轮1-3之间的啮合传动，带动着传动齿轮1-3转动，传动齿轮1-3转动带动着转板凸台1-2-2转动进而带动着转板本体1-2-1转动，转板本体1-2-1转动带动着两个固定板2-1绕着转杆1-1-2转动，因上固定板本体1-1-1的左右两端设置弧面结构，上固定板本体1-1-1的前后两端为平面结构，当两个限位套管2-3的内端与固定板本体1-1-1的的弧面结构相切时，固定板本体1-1-1推动着两个限位套管2-3同时向外侧运动，限位套管2-3推动着滑杆2-2-1向外侧运动，滑杆2-2-1带动着矩形杆2-2-2向外侧运动，连杆Ⅲ2-7和连杆Ⅳ2-8与矩形杆2-2-2的铰接处向外侧运动，带动着连杆Ⅰ2-5和连杆Ⅳ2-8的铰接处与连杆Ⅱ2-6和连杆Ⅲ2-7的铰接处向内侧运动，以连杆Ⅰ2-5与固定板2-1的铰接处和连杆Ⅱ2-6与固定板2-1的铰接处为圆心，连杆Ⅰ2-5和连杆Ⅱ2-6的外端向外侧运动，此时连杆Ⅰ2-5和连杆Ⅱ2-6的外端之间的间距增加，将物体放置在连杆Ⅰ2-5和连杆Ⅱ2-6之间，当转板本体1-2-1带动着两个限位套管2-3的内端与固定板本体1-1-1的弧面结构不相切时，由于弹簧2-4弹力的作用，向内侧推动着两个限位套管2-3，使得两个限位套管2-3内侧运动，带动着滑杆2-2-1和矩形杆2-2-2同时向内侧运动，使得连杆Ⅲ2-7和连杆Ⅳ2-8与矩形杆2-2-2的铰接处向内侧运动，带动着连杆Ⅰ2-5和连杆Ⅳ2-8的铰接处与连杆Ⅱ2-6和连杆Ⅲ2-7的铰接处向外侧运动，以连杆Ⅰ2-5与固定板2-1的铰接处和连杆Ⅱ2-6与固定板2-1的铰接处为圆心，连杆Ⅰ2-5和连杆Ⅱ2-6的外端向内侧运动，此时连杆Ⅰ2-5和连杆Ⅱ2-6的外端之间的间距减小，并将物体卡紧；随着转板本体1-2-1转动，当两个限位套管2-3与固定板本体1-1-1的弧面结构再次相切时，卡紧的物体松开并掉落，完成物体的往复运输的过程。

当然，上述说明并非对本实用新型的限制，本实用新型也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本实用新型的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本实用新型的保护范围。