一种工业机器人复合夹具的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种工业机器人复合夹具。

背景技术：

随着科技的进步，在工业生产过程中，机器人已经逐步替代人工劳动力，工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，但在工业机器人的工作过程中，由于工作种类不同，需要更换不同类型的夹具，以满足使用需求，传统的夹具，功能较为单一，仅能对单一种类的物品进行夹取，夹具的更换费时费力，使用较为不便，且夹取过程中，多采用夹钳对物品进行夹取，由于夹钳的力度较难控制，容易造成夹持物品的损坏，影响工业生产的进行，同时，对于形状不规则的物品，传统夹具较难对物品进行夹取，实用性较差，因此亟需一种工业机器人复合夹具来满足工业生产。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种工业机器人复合夹具，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人复合夹具，包括底座，所述底座内部的两侧皆设置有固定杆，且固定杆的两端皆延伸至底座的外侧，所述固定杆的两端皆设置有夹持臂，且夹持臂之间的顶部皆设置有连接杆，所述底座底部的中间位置处设置有弧形槽，且弧形槽内部的中间位置处设置有第一真空吸盘，所述弧形槽内部的外侧均匀设置有第二真空吸盘，且弧形槽外侧的底座上均匀设置有第三真空吸盘，所述底座顶部的中间位置处对称设置有电动伸缩杆，且电动伸缩杆皆与底座铰接，所述电动伸缩杆的输出端皆与连接杆铰接，所述底座顶部的外侧设置有U型罩，所述U型罩顶部的中间位置处设置有固定柱，且固定柱的顶部设置有法兰盘，所述U型罩顶部的一侧设置有真空发生器，且固定柱顶部远离真空发生器的一侧设置有分流管，所述分流管顶部的中间位置处设置有抽气口，且分流管底部的中间位置处设置有第二气管，所述第二气管远离分流管的一端与第二真空吸盘连接，且第二气管上设置有第二真空阀门，所述分流管底部靠近固定柱的一侧设置有第一气管，所述第一气管远离分流管的一端与第一真空吸盘连通，且第一气管上设置有第一真空阀门，所述分流管底部远离第一气管的一侧设置有第三气管，所述第三气管远离分流管的一端与第三真空吸盘连通，且第三气管上设置有第三真空阀门，所述真空发生器的输入端通过输气管与抽气口连通。

优选的，所述夹持臂远离连接杆一端的内侧皆设置有橡胶块，且橡胶块的内侧皆设置有防滑纹。

优选的，所述第三真空吸盘设置有四组，且相邻第三真空吸盘之间的夹角为90°。

优选的，所述第一真空吸盘底部的直径大于第二真空吸盘与第三真空吸盘的直径。

优选的，所述U型罩通过固定螺柱安装在底座的顶部。

优选的，所述底座两侧的夹持臂之间皆设置有固定板，且固定板安装在夹持臂之间的底部。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该工业机器人复合夹具安装有第一真空吸盘、第二真空吸盘、第三真空吸盘与夹持臂，利用三组真空吸盘与夹持臂的相互配合，使得装置能够根据夹持物品的不同，选择适当的夹取方式，提高了装置的实用性，节省了更换夹具所浪费的时间，且采用真空吸盘家去装置，不会对物品造成损坏，便于工业生产的进行，加快了工业生产速率，U型罩顶部分流管的设置，能够对气体进行分流，与三组真空阀门配合使用，便于对三组真空吸盘进行单独控制，使用更加方便，底座底部弧形槽的设置，能够对不规则形状的物品进行限位，利用三组真空吸盘吸住物品，增加了与物品的接触面积，提高了夹持效果。

附图说明

图1为本实用新型的主视剖视示意图；

图2为本实用新型的主视示意图；

图3为本实用新型的分流管结构示意图；

图4为本实用新型的夹持臂结构示意图。

图中：1、夹持臂；2、底座；3、固定杆；4、连接杆；5、电动伸缩杆；6、真空发生器；7、法兰盘；8、固定柱；9、分流管；10、U型罩；11、第一真空吸盘；12、弧形槽；13、第二真空吸盘；14、第三真空吸盘；15、抽气口；16、第一气管；17、第二气管；18、第三气管；19、第一真空阀门；20、第二真空阀门；21、第三真空阀门。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供的实施例：一种工业机器人复合夹具，包括底座2，底座2内部的两侧皆设置有固定杆3，且固定杆3的两端皆延伸至底座2的外侧，固定杆3的两端皆设置有夹持臂1，且夹持臂1之间的顶部皆设置有连接杆4，底座2底部的中间位置处设置有弧形槽12，且弧形槽12内部的中间位置处设置有第一真空吸盘11，弧形槽12内部的外侧均匀设置有第二真空吸盘13，且弧形槽12外侧的底座2上均匀设置有第三真空吸盘14，底座2顶部的中间位置处对称设置有电动伸缩杆5，且电动伸缩杆5皆与底座2铰接，电动伸缩杆5的输出端皆与连接杆4铰接，底座2顶部的外侧设置有U型罩10，U型罩10顶部的中间位置处设置有固定柱8，且固定柱8的顶部设置有法兰盘7，U型罩10顶部的一侧设置有真空发生器6，且固定柱8顶部远离真空发生器6的一侧设置有分流管9，分流管9顶部的中间位置处设置有抽气口15，且分流管9底部的中间位置处设置有第二气管17，第二气管17远离分流管9的一端与第二真空吸盘13连接，且第二气管17上设置有第二真空阀门20，分流管9底部靠近固定柱8的一侧设置有第一气管16，第一气管16远离分流管9的一端与第一真空吸盘11连通，且第一气管16上设置有第一真空阀门19，分流管9底部远离第一气管16的一侧设置有第三气管18，第三气管18远离分流管9的一端与第三真空吸盘14连通，且第三气管18上设置有第三真空阀门21，真空发生器6的输入端通过输气管与抽气口15连通。

在本实施中：夹持臂1远离连接杆4一端的内侧皆设置有橡胶块，且橡胶块的内侧皆设置有防滑纹，防止夹持臂1损坏夹持物，第三真空吸盘14设置有四组，且相邻第三真空吸盘14之间的夹角为90°，使得装置对规则物体的吸取更加牢固，第一真空吸盘11底部的直径大于第二真空吸盘13与第三真空吸盘14的直径，使得不规则物品的吸取更加牢固，U型罩10通过固定螺柱安装在底座2的顶部，便于对U型罩10进行拆卸与安装，底座2两侧的夹持臂1之间皆设置有固定板，且固定板安装在夹持臂1之间的底部，提高了夹持的稳定性。

工作原理：使用前，通过固定螺柱将装置顶部的法兰盘7固定在工业机器人的机械臂上，然后接通装置顶部的电源，使用时，启动电动伸缩杆5推动连接杆4向两侧进行移动，收缩夹持臂1，对物品进行夹取，对易损坏物品进行夹取时，启动电动伸缩杆5，将伸缩杆4向内部收缩，张开夹持臂1，然后启动真空发生器6，打开第三真空阀门21，利用第三真空吸盘14将物品进行吸取，吸取完成之后，再次打开电动伸缩杆5，推动连接杆4向两侧移动，收缩夹持臂1，对吸取的物品进行保护，对不规则物品进行夹取时，将装置放置在物品的顶部，弧形槽12罩在物品上，打开真空发生器6并打开第一真空阀门19与第二真空阀门20，通过第一真空吸盘11与第二真空吸盘13将物品吸取，然后，收缩夹持臂1，保护夹持物品。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。