一种新型电动机械手手爪的制作方法

本实用新型属于手爪夹具技术领域，具体涉及一种新型电动机械手手爪。

背景技术：

现代机器人技术的不断发展，机器人在生产和物流中的应用越来越广泛。现有机械手手爪，依靠气动或液压实现的需要一套气动或液压装置，依靠电动的刚性驱动需要力传感器控制夹紧力大小。因而其结构复杂，成本高，控制复杂，缩小了其应用范围。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足提供一种新型电动机械手手爪，其结构简单且稳定可靠，采用弹性驱动，省去了力传感器，简化了控制；根据工件的大小，步进电机转动相应角度，因而夹紧范围扩大。

为实现上述技术目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种新型电动机械手手爪，其中：包括手爪座、压缩弹簧、步进电机、联轴器、丝杠、螺母、轴承、导套、滑槽杠杆式手爪、圆棒、拉杆和螺母座，所述的步进电机固定安装在手爪座上，所述的丝杠顶端通过联轴器与步进电机输出轴连接，所述的丝杠两端都通过轴承安装在手爪座上，所述的螺母安装在丝杠上且螺母固定安装在螺母座上，所述的螺母座套在拉杆上，所述的压缩弹簧套在拉杆上且压缩弹簧底部顶在螺母座的顶面上，所述的拉杆顶端安装有螺母且螺母底面顶在压缩弹簧顶面上，所述的拉杆通过导套安装在手爪座的安装孔里，所述的滑槽杠杆式手爪安装在拉杆底部，所述的圆棒安装在滑槽杠杆式手爪内。

为优化上述技术方案，采取的具体措施还包括：

上述的导套的外圆柱面与手爪座上的安装孔之间为过盈配合。

上述的导套的内孔与拉杆的外圆柱面之间为间隙配合。

上述的拉杆的中心轴线与丝杠的中心轴线平行。

本实用新型利用步进电机驱动，丝杠螺母副带动拉杆移动，通过滑槽杠杆机构夹紧和松开工件。根据工件的大小，步进电机转动相应角度。普通丝杠具有自锁功能防止断电时工件掉落。螺母向后移动时，压缩弹簧，使工件夹紧，由于弹性作用，不会因工件尺寸误差造成夹不紧或夹坏工件。螺母向前移动时，延迟一下，松开工件。

本实用新型电动机械手手爪采用弹性驱动，省去了力传感器，简化了控制；根据工件的大小，步进电机转动相应角度，因而夹紧范围扩大。

本实用新型的优点在于以下几点：结构简单且稳定可靠，采用弹性驱动，省去了力传感器，简化了控制；根据工件的大小，步进电机转动相应角度，因而夹紧范围扩大。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

其中的附图标记为：手爪座1、压缩弹簧2、步进电机3、联轴器4、丝杠5、螺母6、轴承7、导套8、滑槽杠杆式手爪9、圆棒10、拉杆11、螺母座12。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作出进一步说明：

一种新型电动机械手手爪，其中：包括手爪座1、压缩弹簧2、步进电机3、联轴器4、丝杠5、螺母6、轴承7、导套8、滑槽杠杆式手爪9、圆棒10、拉杆11和螺母座12，所述的步进电机3固定安装在手爪座1上，所述的丝杠5顶端通过联轴器4与步进电机3输出轴连接，所述的丝杠5两端都通过轴承7安装在手爪座1上，所述的螺母6安装在丝杠5上且螺母6固定安装在螺母座12上，所述的螺母座12套在拉杆11上，所述的压缩弹簧2套在拉杆11上且压缩弹簧2底部顶在螺母座12的顶面上，所述的拉杆11顶端安装有螺母且螺母底面顶在压缩弹簧2顶面上，所述的拉杆11通过导套8安装在手爪座1的安装孔里，所述的滑槽杠杆式手爪9安装在拉杆11底部，所述的圆棒10安装在滑槽杠杆式手爪9内。

实施例中，导套8的外圆柱面与手爪座1上的安装孔之间为过盈配合。

实施例中，导套8的内孔与拉杆11的外圆柱面之间为间隙配合。

实施例中，拉杆11的中心轴线与丝杠5的中心轴线平行。

以上仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，应视为本实用新型的保护范围。