一种全自动上下料机械手的爪手装置的制造方法
【技术领域】
[0001 ]本发明涉及一种全自动上下料机械手的爪手装置，属于自动化设备技术领域。
【背景技术】
[0002]在工业化的今天，自动控制的机械手已经基本能够替代人工操作。由于机械手为物料上下线和生产物品组装提供极理想的助力搬运和组装工具，可完成重物抓取、搬运、翻转、对接、微调角度等三维空间移载动作，因而广泛用于工业生产中。全自动上下料机械手主要实现机床制造过程的完全自动化，并采用了集成加工技术，适用于生产线的上下料、工件翻转、工件转序等。在机械工业生产中，特别在冲床、压料成型机加工金属板材过程中，人工将需加工的金属板材送入冲切模具上，再将冲切好的钣金零件取出，劳动强度大，工作效率低，且容易造成人身伤害。
[0003]全自动上下料机械手主要包括立柱、横梁(X轴)、竖梁(Y轴)、控制系统、上下料仓系统和爪手装置等，其中控制系统作为总控制器，控制机械手所有部件的运作，爪手装置作为与工件具体接触的部件需要能够灵活运动。现有技术中全自动上下料机械手上的爪手装置能够沿横梁(X轴)或竖梁(Y轴)两个自由度进行运动，灵活度不够，并且现有技术中的爪手装置刚度比较强，容易对小零件造成一定的损伤。
[0004]综上所述，为了更好地满足实际冲床、压料成型机加工金属板材过程中机械手的应用，机械手上的爪手装置还需要进一步的改进，使其能够高效地工作。
【发明内容】
[0005]本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提供了一种全自动上下料机械手的爪手装置，解决了现有技术中爪手装置仅有两个自由度、灵活度不高的技术问题。
[0006]为解决上述技术问题，本发明提供了一种全自动上下料机械手的爪手装置，包括与机械手连接的机械臂和安装在机械臂自由端的爪手，爪手与机械手的控制系统电连接，其特征是，所述机械臂包括固定支架和活动支架，所述活动支架与固定支架相对端面之间设有滑动装置，所述滑动装置使活动支架能够沿与固定支架连接面平行的方向左右移动，所述爪手包括连接盘和若干钩爪，所述连接盘设置在活动支架的自由端面上，所述钩爪均匀排列在连接盘上。
[0007]进一步的，所述固定支架与活动支架为对等的直角三角形形状，两者斜面相对连接。
[0008]进一步的，所述滑动装置包括微调滑杆，微调滑杆上位于外侧的一端套有手柄，另一端设有齿轮，活动支架在齿轮的水平线上设有与齿轮配合的链条。
[0009]进一步的，所述爪手为两个，两个爪手分别设置在活动支架的直角端面上。
[0010]进一步的，所述钩爪为三个，三个钩爪成“Y”星形排列在连接盘上。
[0011 ]进一步的，所述连接盘上还设有垫片，所述垫片的框架为“Y”星形，垫片通过弹簧与连接盘连接，垫片与钩爪的“Y”形框架交错设置。
[0012]进一步的，所述连接盘上还设有摄像头，摄像头与机械手的控制系统电连接。
[0013]进一步的，每个连接盘上设有两个摄像头，两个摄像头的夹角为10?60度。
[0014]与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是:
1)活动支架能够沿与活动支架连接面平行的方向左右移动，即沿Z轴方向进行微调，使全自动上下料机械手的爪手装置能够实现三个自由度(X轴、Y轴、Z轴)的移动，爪手装置移动更灵活，抓取零件更方便；
2)固定支架与活动支架为对等的直角三角形形状，三角形稳定性强，增强机械臂的刚度，使爪手与机械手连接更牢固；
3)垫片通过弹簧与连接盘连接，是钩爪具有一定的柔性，当钩爪抓取零件时候，通过垫片的弹性空间能够使零件紧固在钩爪之间，并且可以避免零件的棱角部位损伤连接盘；
4)连接盘上还设有摄像头，通过摄像头采集机械手操作环境，更够更清楚操作环境，准确抓取零件，提高工作效率；
5)本发明整个装置，提高了工作效率，成本低，效率高。
【附图说明】
[0015]图1是本发明爪手装置一实施例的结构示意图；
图2是图1中A-A处滑动装置的剖视图；
图3是本发明中钩爪的结构示意图。
[0016]图中:1、固定支架;2、滑动装置;2-1、微调滑杆;2-2、齿轮;2-3、链条;2-4、手柄；
3、活动支架;4、连接盘;5、钩爪;6、垫片;7、摄像头。
【具体实施方式】
[0017]下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
[0018]在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明而简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
[0019]如图1-3所示，本发明的一种全自动上下料机械手的爪手装置，包括与机械手连接的机械臂和安装在机械臂自由端的爪手，爪手与机械手的控制系统电连接，所述机械臂包括固定支架I和活动支架3，所述活动支架3与固定支架I相对端面之间设有滑动装置2，所述滑动装置2使活动支架3能够沿与固定支架I连接面平行的方向左右移动，所述爪手包括连接盘4和若干钩爪5，所述连接盘4设置在活动支架3的自由端面上，所述钩爪5均匀排列在连接盘4上。本发明爪手装置中活动支架能够沿与活动支架连接面平行的方向左右移动，即沿Z轴方向进行微调，Z轴是相对于全自动上下料机械手的横梁(X轴)、竖梁(Y轴)来说明，使与活动支架连接的钩爪能够实现三个自由度(X轴、Y轴、Z轴)的移动，爪手装置移动更灵活，抓取零件更方便。其中所述X轴、Y轴、Z轴以图1中所示爪手装置为例，X轴为水平方向，Z轴为竖直方向，Z轴为从钩爪方向右视图来说的左右方向。
[0020]本发明一实施例的结构示意图如图1所示，固定支架I与活动支架3为对等的直角三角形形状，两者斜面相对连接，三角形稳定性强，增强机械臂的刚度，使爪手与机械手连接更牢固。为了提高工作效率，如图1所示，所述爪手为两个，两个爪手分别设置在活动支架3的直角端面上。一个爪手位于空间坐标系中X轴方向，另一个爪手位于Y轴方向。
[0021]进一步的，如图2所示，所述滑动装置2包括微调滑杆2-1，微调滑杆2-1上位于外侧的一端套有手柄2-4，另一端设有齿轮2-2，活动支架3在齿轮2-2的水平线上设有与齿轮2-2配合的链条2-3。当需要将爪手装置沿固定支架I的左右侧水平面移动时，旋转微调滑杆2-1一端的手柄2-4，使微调滑杆2-1上的齿轮2-2带动链条2-3向一侧运动，进而带动活动支架3向左或向右移动。
[0022]进一步的，如图3所示，所述钩爪5为三个，三个钩爪5成“Y”星形排列在连接盘4上。连接盘4上还设有垫片6，所述垫片6的框架为“Y”星形，垫片6通过弹簧与连接盘4连接，垫片6与钩爪5的“Y”形框架交错设置。当钩爪5抓取零件时候，通过垫片6与连接盘4间的弹性空间能够使零件紧固在钩爪5之间，并且可以避免零件的棱角部位损伤连接盘4。
[0023]进一步的，所述连接盘4上还设有摄像头7，摄像头7与机械手的控制系统电连接。每个连接盘4上设有两个摄像头7，两个摄像头的夹角为10?60度，使两个摄像头能够采集更大视角的操作环境，以便钩爪5准确抓取零件，提高工作效率。
[0024]以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种全自动上下料机械手的爪手装置，包括与机械手连接的机械臂和安装在机械臂自由端的爪手，爪手与机械手的控制系统电连接，其特征是，所述机械臂包括固定支架和活动支架，所述活动支架与固定支架相对端面之间设有滑动装置，所述滑动装置使活动支架能够沿与固定支架连接面平行的方向左右移动，所述爪手包括连接盘和若干钩爪，所述连接盘设置在活动支架的自由端面上，所述钩爪均匀排列在连接盘上。2.根据权利要求1所述的一种全自动上下料机械手的爪手装置，其特征是，所述固定支架与活动支架为对等的直角三角形形状，两者斜面相对连接。3.根据权利要求1所述的一种全自动上下料机械手的爪手装置，其特征是，所述滑动装置包括微调滑杆，微调滑杆上位于外侧的一端套有手柄，另一端设有齿轮，活动支架在齿轮的水平线上设有与齿轮配合的链条。4.根据权利要求2所述的一种全自动上下料机械手的爪手装置，其特征是，所述爪手为两个，两个爪手分别设置在活动支架的直角端面上。5.根据权利要求1所述的一种全自动上下料机械手的爪手装置，其特征是，所述钩爪为三个，三个钩爪成“Y”星形排列在连接盘上。6.根据权利要求5所述的一种全自动上下料机械手的爪手装置，其特征是，所述连接盘上还设有垫片，所述垫片的框架为“Y”星形，垫片通过弹簧与连接盘连接，垫片与钩爪的“Y”形框架交错设置。7.根据权利要求1所述的一种全自动上下料机械手的爪手装置，其特征是，所述连接盘上还设有摄像头，摄像头与机械手的控制系统电连接。8.根据权利要求7所述的一种全自动上下料机械手的爪手装置，其特征是，每个连接盘上设有两个摄像头，两个摄像头的夹角为10?60度。
【专利摘要】本发明公开了一种全自动上下料机械手的爪手装置，包括与机械手连接的机械臂和安装在机械臂自由端的爪手，爪手与机械手的控制系统电连接，所述机械臂包括固定支架和活动支架，所述活动支架与固定支架相对端面之间设有滑动装置，所述滑动装置使活动支架能够沿与固定支架连接面平行的方向左右移动，所述爪手包括连接盘和若干钩爪，所述连接盘设置在活动支架的自由端面上，所述钩爪均匀排列在连接盘上。本发明使全自动上下料机械手的爪手装置能够实现三个自由度的移动，爪手装置移动更灵活，抓取零件更方便。
【IPC分类】B25J9/00, B21D43/00, B25J19/04, B25J15/10
【公开号】CN105665561
【申请号】CN201610179441
【发明人】黄文卿
【申请人】苏州倍特罗智能科技有限公司
【公开日】2016年6月15日
【申请日】2016年3月28日