一种电力智能运检机器人的转向装置的制作方法

本实用新型涉及电力智能运检机器人的转向技术领域，具体为一种电力智能运检机器人的转向装置。

背景技术：

电力运检主要是负责对变电站的运行进行巡视、检修、抢修、缺陷处理等工作，而一般主变电站是无人值班的，并且巡视工作需从运维主站出发，往返路程占用大量工作时间，人力资源与巡检模式间的矛盾日益凸显，所以需要电力智能运检机器人来代替人进行工作，而由于使用环境的复杂，电力智能运检机器人移动过程中的转向运动是必然的；

一般电力智能运检机器人转向装置不足之处在于：一般电力只能运检机器人都是通过操作人员依靠摄像头拍摄的时间远程操控机器人转向，而人工操作需要一定的技术，并且人工调试机器人行驶转向比较慢，也有规定好机器人行驶路线的，机器人进行固定转向，这样机器人行驶的路线过于单一，功效低下。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种电力智能运检机器人的转向装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种电力智能运检机器人的转向装置，包括机器人主体，所述机器人主体左右端面前后平行固接有电磁板，所述电磁板之间通过铰链竖直连接有转杆且转杆的上端向左弯曲至水平位置，所述转杆的上端头处通过转轴水平固接有主转向圈，所述机器人主体的前后侧壁均设置有第一红外测距仪，所述机器人主体左上端侧壁设置有第二红外测距仪，所述机器人主体上端固接有控制盒，所述控制盒上端面固接有电机且电机的主轴竖直向上，所述电机的主轴上端水平固接有副转向圈，所述控制盒内设置有控制芯片，所述控制芯片连接有数据接受模块且数据接受模块连接着第一红外测距仪和第二红外测距仪，所述控制盒内设置有电源模块。

优选的，所述转杆的侧壁上前后侧均固接有铁片。

优选的，所述副转向圈与主转向圈的侧壁上均贴合固接有橡胶环。

优选的，所述控制芯片连接有倒车模块。

优选的，所述控制芯片连接有电磁板控制模块且电磁板控制模块电连接着电磁板。

优选的，所述控制芯片连接有电机启停模块且电机启停模块电连接着电机。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型机器人主体前进端设置有第二红外测距仪，行驶方向两侧均设置有第一红外测距仪，当机器人主体前进过程中前后侧的第一红外测距仪和第二红外测距仪检测到机器人主体前左右三侧均存在障碍物且障碍物的距离小于机器人主体的左右横向长度时，由数据接收模块接受数据反馈给控制芯片，然后由控制芯片通过倒车模块控制机器人主体的移动装置倒退，脱离无法转向的环境，而倒退过程中控制芯片通过电磁板控制模块控制机器人主体尾部的前后侧电磁板中前侧断电后侧通电，使得转杆由于电磁板产生磁性吸附住主转向圈连接的转杆上的铁片从而带动主转向圈转至后侧，然后依靠主转向圈沿着障碍物的表面滚动实现机器人主体前进端头偏移原位置实现转向调头；

2、本实用新型机器人主体行驶方向的两侧的第一红外测距仪其中一侧或者两侧检测到障碍物距离大于机器人主体横向长度且机器人主体正面碰撞到障碍物时，电磁板控制模块控制与障碍物距离大于机器人主体横向长度的一侧的电磁板通电，另一侧断电，从而使得前端的主转向圈偏移至可转向的一侧，主转向圈触碰到前方的障碍物时实现转向；

3、本实用新型的机器人主体的主转向圈穿过通过顶部高度低于机器人主体上端高度的门框且副转向圈顶在门框的顶部时，由第二红外测距仪发送信号给控制芯片，然后通过电机启停模块控制电机正转，带动副转向圈沿着门框顶部侧壁转动，从而使得机器人主体转向。

附图说明

图1为本实用新型一种电力智能运检机器人的转向装置整体结构俯视图；

图2为本实用新型一种电力智能运检机器人的转向装置左视图；

图3为本实用新型一种电力智能运检机器人的转向装置中的控制盒的模块原理图。

图中：1-机器人主体；2-主转向圈；3-铁片；4-橡胶环；5-电磁板；6-副转向圈；7-第一红外测距仪；8-控制盒；9-电机；10-转杆；11-第二红外测距仪；12-倒车模块；13-电机启停模块；14-电磁板控制模块；15-电源模块；16-数据接受模块；17-控制芯片。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种电力智能运检机器人的转向装置，包括机器人主体1，所述机器人主体1左右端面前后平行固接有电磁板5，所述电磁板5之间通过铰链竖直连接有转杆10且转杆10的上端向左弯曲至水平位置，所述转杆10的上端头处通过转轴水平固接有主转向圈2，所述机器人主体1的前后侧壁均设置有第一红外测距仪7，所述机器人主体1左上端侧壁设置有第二红外测距仪11，所述机器人主体1上端固接有控制盒8，所述控制盒8上端面固接有电机9且电机9的主轴竖直向上，所述电机9的主轴上端水平固接有副转向圈6，所述控制盒8内设置有控制芯片17，所述控制芯片17连接有数据接受模块16且数据接受模块16连接着第一红外测距仪7和第二红外测距仪11，所述控制盒8内设置有电源模块15。

所述转杆10的侧壁上前后侧均固接有铁片3，当前后侧的电磁板5均通电产生磁性吸引铁片3时，转杆10保持在中间位置，便于在机器人主体1在斜对着设备撞击时，依靠主转向圈2随着机器人主体1继续移动而沿着设备的表面滚动而转向，避免撞停，当正面撞到设备上时，前后侧的电磁板5中一块断电另一块通电，使得转杆10由于电磁板5产生磁性吸附住铁片3从而带动主转向圈2转至一侧，实现机器人主体1向主转向圈偏移的方向转向；所述副转向圈6与主转向圈2的侧壁上均贴合固接有橡胶环4，橡胶环4用于缓冲副转向圈6与主转向圈2碰撞到物体时受到的冲击力，避免损坏；所述控制芯片17连接有倒车模块12，当机器人主体1前进过程中前后侧的第一红外测距仪7和第二红外测距仪11检测到机器人主体1前左右三侧均存在障碍物且障碍物的距离小于机器人主体1的左右横向长度时，由数据接收模块16接受数据反馈给控制芯片17，然后由控制芯片17通过倒车模块12控制机器人主体1的移动装置倒退，脱离无法转向的环境，直至尾部遇到障碍物时依靠机器人主体1尾部的主转向圈2由电磁板5作用偏移至一侧实现机器人主体1前端调头；所述控制芯片17连接有电磁板控制模块14且电磁板控制模块14电连接着电磁板5，当机器人主体1行驶方向的两侧的第一红外测距仪7其中一侧或者两侧检测到障碍物距离大于机器人主体1横向长度且机器人主体1正面碰撞到障碍物时，电磁板控制模块14控制与障碍物距离大于机器人主体1横向长度的一侧的电磁板5通电，另一侧断电，从而使得前端的主转向圈2偏移至可转向的一侧，主转向圈2触碰到前方的障碍物时实现转向；所述控制芯片17连接有电机启停模块13且电机启停模块13电连接着电机9，当机器人主体1的主转向圈2穿过通过顶部高度低于机器人主体1上端高度的门框且副转向圈6顶在门框的顶部时，由第二红外测距仪11发送信号给控制芯片17，然后通过电机启停模块13控制电机9正转，带动副转向圈6沿着门框顶部侧壁转动，从而使得机器人主体1转向。

工作原理：该实用新型的机器人主体1前进端设置有第二红外测距仪11，行驶方向两侧均设置有第一红外测距仪7，当机器人主体1前进过程中前后侧的第一红外测距仪7和第二红外测距仪11检测到机器人主体1前左右三侧均存在障碍物且障碍物的距离小于机器人主体1的左右横向长度时，由数据接收模块16接受数据反馈给控制芯片17，然后由控制芯片17通过倒车模块12控制机器人主体1的移动装置倒退，脱离无法转向的环境，而倒退过程中控制芯片17通过电磁板控制模块14控制机器人主体1尾部的前后侧电磁板5中前侧断电后侧通电，使得转杆10由于电磁板5产生磁性吸附住主转向圈2连接的转杆10上的铁片3从而带动主转向圈2转至后侧，然后依靠主转向圈2沿着障碍物的表面滚动实现机器人主体1前进端头偏移原位置实现转向调头，当机器人主体1行驶方向的两侧的第一红外测距仪7其中一侧或者两侧检测到障碍物距离大于机器人主体1横向长度且机器人主体1正面碰撞到障碍物时，电磁板控制模块14控制与障碍物距离大于机器人主体1横向长度的一侧的电磁板5通电，另一侧断电，从而使得前端的主转向圈2偏移至可转向的一侧，主转向圈2触碰到前方的障碍物时实现转向，当机器人主体1的主转向圈2穿过通过顶部高度低于机器人主体1上端高度的门框且副转向圈6顶在门框的顶部时，由第二红外测距仪11发送信号给控制芯片17，然后通过电机启停模块13控制电机9正转，带动副转向圈6沿着门框顶部侧壁转动，从而使得机器人主体1转向。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。