小型多功能机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种小型多功能机器人。

背景技术：

目前，在国内应用于教学展示，或在咖啡店等等一些用于代替人工进行智能化作业的小型机器人，有的采用蜗轮、蜗杆作为减速器，存在着结构松驰、精度较差、刚性不足等缺陷，功能也比较单一；在国外有的采用中空电机与中空的减速机直连，这样的机器人容易穿线或布线，可以做得比较小型化，外形优美，但价格仰贵、结构复杂，装拆困难，中空电机也难找到相应的配套供应商。

技术实现要素：

本实用新型的目的是，提供一种结构简单、方便装拆、刚性好、功能较多的小型化机器人。

本实用新型所采取的技术方案是：一种小型多功能机器人，包括：底座、第一电机、同步轮一、同步轮二、第一减速器、第一轴座、第二轴座、同步轮三、同步轮四、第三轴座、第三电机、同步轮五、第四轴座A、同步轮六、第四轴座B、第四电机、同步轮七、第四减速器、第五电机、第五轴座、第六轴座、第五减速器、第六电机、第六减速器、法兰盘、第二电机、同步轮八、同步轮九、同步轮十、第二减速器、第三减速器；所述的第一减速器与底座固定连接，所述的第一减速器输出端与第一轴座固定连接，所述的第一减速器输入端设有同步轮二，所述的第一电机固定在底座上，输出端设有同步轮一，所述的第一电机、同步轮一、同步轮二设在同一侧面。

所述的第二轴座固定连接在第一轴座上方，所述的第二减速器与第二轴座固定连接，所述的第二减速器输出端与第三轴座固定连接，所述的第二减速器输入端设有同步轮四，所述的第二电机固定在第二轴座上，输出端设有同步轮三，所述的第二电机与第二减速器设在同一侧面。

所述的第三减速器与第四轴座A固定连接，所述的第三减速器输出端与第三轴座固定连接，所述的第三减速器输入端设有同步轮六，所述的第三电机固定在第四轴座A上，输出端设有同步轮五，所述的第三电机、同步轮五、同步轮六设在同一侧面。

所述的第四减速器与第四轴座B固定连接，所述的第四减速器输出端与第五轴座固定连接，所述的第四减速器输入端设有同步轮七，所述的第四电机固定在第四轴座B上，输出端设有同步轮八，所述的第四电机、同步轮八、同步轮七设在同一侧面。

所述的第五减速器与第五轴座固定连接，所述的第五减速器输出端与第六轴座固定连接，所述的第五减速器输入端设有同步轮十，所述的第五电机固定在第五轴座上，输出端设同步轮九，所述的第五电机和第五减速器设在同一侧面。

所述的第六减速器与第六轴座固定连接，所述的第六减速器输出端与法兰盘连接，所述的第六电机固定在第六减速器上，输出端与第六减速器直连。

所述的第四轴座A与第四轴座B固定连接。

本实用新型有益效果是：第一轴到第五轴均采用电机通过同步轮带动减速器传动，再由各减速器带动各轴座旋转运动；第六轴采用电机与减速器直连，直接带动减速器旋转；通过上述等结构之间的配合使用，可实现不同的操作，整个机器人结构比较简单、容易装拆、刚性好、功能较多、外型较小。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构主视图；

图2为本实用新型的整体结构后视图；

图中标记：底座(1)、第一电机(2)、同步轮一(3)、同步轮二(4)、第一减速器(5)、第一轴座(6)、第二轴座(7)、同步轮三(8)、同步轮四(9)、第三轴座(10)、第三电机(11)、同步轮五(12)、第四轴座A(13)、同步轮六(14)、第四轴座B(15)、第四电机(16)、同步轮七(17)、第四减速器(18)、第五电机(19)、第五轴座(20)、第六轴座(21)、第五减速器(22)、第六电机(23)、第六减速器(24)、法兰盘(25)、第二电机(26)、同步轮八(27)、同步轮九(28)、同步轮十(29)、第二减速器(30)、第三减速器(31)。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施作进一步的描述。

如图所示，一种小型多功能机器人，包括：底座1、第一电机2、同步轮一3、同步轮二4、第一减速器5、第一轴座6、第二轴座7、同步轮三8、同步轮四9、第三轴座10、第三电机11、同步轮五12、第四轴座A13、同步轮六14、第四轴座B15、第四电机16、同步轮七17、第四减速器18、第五电机19、第五轴座20、第六轴座21、第五减速器22、第六电机23、第六减速器24、法兰盘25、第二电机26、同步轮八27、同步轮九28、同步轮十29、第二减速器30、第三减速器31；所述的第一减速器5与底座1固定连接，所述的第一减速器5输出端与第一轴座6固定连接，所述的第一减速器5输入端设有同步轮二4，所述的第一电机2固定在底座1上，输出端设有同步轮一3，所述的第一电机2、同步轮一3、同步轮二4设在同一侧面。

所述的第二轴座7固定连接在第一轴座6上方，所述的第二减速器30与第二轴座7固定连接，所述的第二减速器30输出端与第三轴座10固定连接，所述的第二减速器30输入端设有同步轮四9，所述的第二电机26固定在第二轴座7上，输出端设有同步轮三8，所述的第二电机26与第二减速器30设在同一侧面。

所述的第三减速器31与第四轴座A13固定连接，所述的第三减速器31输出端与第三轴座10固定连接，所述的第三减速器31输入端设有同步轮六14，所述的第三电机11固定在第四轴座A13上，输出端设有同步轮五12，所述的第三电机11、同步轮五12、同步轮六14设在同一侧面。

所述的第四减速器18与第四轴座B15固定连接，所述的第四减速器18输出端与第五轴座20固定连接，所述的第四减速器18输入端设有同步轮七17，所述的第四电机16固定在第四轴座B15上，输出端设有同步轮八27，所述的第四电机16、同步轮八27、同步轮七17设在同一侧面。

所述的第五减速器22与第五轴座20固定连接，所述的第五减速器22输出端与第六轴座21固定连接，所述的第五减速器22输入端设有同步轮十29，所述的第五电机19固定在第五轴座20上，输出端设同步轮九28，所述的第五电机19和第五减速器22设在同一侧面。

所述的第六减速器24与第六轴座21固定连接，所述的第六减速器24输出端与法兰盘25连接，所述的第六电机23固定在第六减速器24上，输出端与第六减速器24直连。

所述的第四轴座A13与第四轴座B15固定连接。

工作原理：本实用新型使用时，第一电机2受电时，通过皮带连接同步轮带动第一减速器5旋转，从而带第一轴座6在水平面自转，与第一轴座6固定连接的第二轴座7也随着旋转；第二电机26受电时，通过皮带连接同步轮带动第二减速器30旋转，第三轴座10在竖直平面内转动；第三电机11受电时，通过皮带连接同步轮带动第三减速器31旋转，从面第四轴座A13 在竖直平面内转动；第四电机16受电时，通过皮带连接同步轮带动第四减速器18旋转，从而第五轴座20旋转；第五电机19受电时，通过皮带连接同步轮带动第五减速器22旋转，从而带动第六轴座21传动；第六电机23受电时，带动第六减速器24旋转，从而法兰盘25随着旋转；本实用新型通过上述不同旋转方式的配合，可实现不同的操作。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。