一种多轴机械手的底部移动机构的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，特别是涉及一种多轴机械手的底部移动机构。

背景技术：

随着经济的高速发展，自动化设备也迎来了高速发展时期。其中机械手是一种能代替人工作业的繁琐重复劳动以实现生产的机械全自动化，能在各种的环境下高速运作，并且能确保人身安全的自动机械。由于多轴机械手结构紧凑、占用空间少、灵活度高、工作稳定可靠、并能集成视觉监控系统完成物料的自动检测、定位、分类等功能，已广泛使用工厂的自动设备的物料搬运环节及其特殊工艺场合。现有的机械手大多数是由多个独立驱动的轴构成多自由度的复杂机械手，一般采用两个以上的驱动电机才能实现复杂的多轴三维运动。然而机械手的底部大多数是固定住的，只是通过控制系统驱动机械手的各个驱动轴实现机械手在特定的范围内进行取料和放料，因此会存在物料放置的位置受到限制，不能根据加工需要调整机械手的位置，影响加工效率。

技术实现要素：

为了克服现有技术存在的不足，本实用新型提供了一种结构简单、通用性强且能够灵活调整机械手位置的多轴机械手的底部移动机构。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种多轴机械手的底部移动机构，包括底板和连接板，所述连接板位于底板的上方，所述底板上对称设置有第一导轨和第二导轨，所述第一导轨和第二导轨上均滑动连接有第一滑块，所述第一滑块与所述连接板连接，所述连接板上设有驱动连接板滑动的驱动装置。

采用上述方案，当将机械手连接在连接板上时，电机启动开始旋转，电机带动齿轮转动，齿轮在齿条上啮合传动使得连接板进行左右移动，从而使连接在连接板上的机械手进行左右移动，结构简单，成本较低，使得机械手能够根据加工需要灵活调整其位置，加工效率更高。

作为优选方案，所述第一导轨和第二导轨对称设置固定在所述底板的上表面。保证连接板在底板上滑动时能够更加的平稳。

作为优选方案，所述驱动装置包括电机和齿条，所述齿条固定在所述底板上，所述电机垂直固定在所述连接板上，所述电机的输出轴向下穿过所述连接板连接有齿轮，所述齿轮与所述齿条相互啮合。

作为优选方案，所述电机包括第一电机和第二电机，所述第一电机和第二电机均固定在所述连接板上表面，所述第一电机和第二电机的输出轴向下穿过所述连接板分别连接有第一齿轮和第二齿轮，所述齿条包括第一齿条和第二齿条，所述第一齿条和第二齿条固定在所述底板上，所述第一齿轮和第二齿轮分别与第一齿条和第二齿条相互啮合。

作为优选方案，所述第一电机和第二电机对称固定在所述连接板的上表面，所述第一齿条和第二齿条对称固定在所述底板上且位于所述第一导轨与第二导轨之间。

作为优选方案，还包括第三导轨，所述第三导轨位于所述第一齿条和第二齿条之间且固定在所述底板上，所述第三导轨上滑动连接有第二滑块，所述第二滑块与所述连接板连接；避免机械手重量过重，连接板在移动的过程中不够平稳，防止压坏连接板。

作为优选方案，还包括定位块，所述定位块包括第一定位块和第二定位块，所述第一定位块和第二定位块之间的距离等于所述连接板的宽度，所述第一定位块和第二定位块的厚度大于所述连接板到所述底板上表面的距离，所述第一定位块和第二定位块固定在所述底板的上表面，所述第一定位块和第二定位块分别与所述连接板的两侧边连接。

作为优选方案，所述底板的下表面连接有垫脚；防止底板放置在底面上时会出现滑动，影响到机械手的精度。

作为优选方案，所述第一齿条、第二齿条和第三齿条的材料为45号钢。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：将机械手连接在连接板上后，电机启动开始旋转，电机带动齿轮转动，齿轮在齿条上啮合传动使得连接板进行左右移动，从而使连接在连接板上的机械手进行左右移动，结构简单，成本较低，使得机械手能够根据加工需要灵活调整其位置，加工效率更高；驱动装置采用电机带动齿轮在齿条上进行啮合传动，传动效率更高，机械手的移动更加平稳。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型实施例1所述的多轴机械手的底部移动机构的示意图。

图2是本实用新型实施例2所述的多轴机械手的底部移动机构的示意图。

图3是图2中去掉连接板的示意图。

图4是图3中A处放入放大图。

1-第一齿条；2-第一电机；3-连接板；4-第一导轨；5-脚垫；6-底板；7-第二导轨；8-第一定位块；9-第二定位块；10-第二齿条；11-第二电机； 12-第三导轨；13-第二滑块；14-第一滑块；15-齿轮。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

在本实用新型中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间 接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例1

请参照图1-4，一种多轴机械手的底部移动机构，包括底板6和连接板3，连接板3位于底板6的上方，在底板6的上表面上对称设置有第一导轨4和第二导轨7，第一导轨4和第二导轨7上均滑动连接有第一滑块14，第一滑块14与连接板3的下表面连接，在连接板3的上表面设有驱动连接板滑动的驱动装置，驱动装置包括第一电机2和第一齿条1，第一齿条1固定在底板6的上表面上，第一电机2垂直固定在连接板3的上表面上，第一电机2的输出轴向下穿过连接板3连接有齿轮15，齿轮15与第一齿条1相互啮合，第一齿条1的材料为45号钢。

在本实施例中，电机设有一个，齿条设有一根，第一电机2输出轴连接的齿轮15啮合在第一齿条1上，当将机械手连接在连接板3上时，第一电机2启动开始旋转，第一电机2带动齿轮15转动，齿轮15在第一齿条1上啮合传动使得连接板3进行左右移动，从而使连接在连接板3上的机械手进行左右移动，结构简单，成本较低，使得机械手能够根据加工需要灵活调整其位置，加工效率更高。

进一步地，还包括定位块，定位块包括第一定位块8和第二定位块9，第一定位块8和第二定位块9均呈L形，第一定位块8和第二定位块9之间的距离等于连接板3的宽度，第一定位块8和第二定位块9的厚度大于连接板9到底板6上表面的距离，第一定位块8和第二定位块9固定在底板6的上表面上，第一定位块8和第二定位块9分别与连接板3的两侧边连接；由于第一定位块8和第二定位块8均通过螺栓固定在底板6上，且第一定位块8和第二定位块9与连接板3的两侧边固定连接，使得机械手装配好在汽车运输过程中保证底部移动机构不会使机械手产生移动，避免了机械手在运输过程中左右移动，存在不安全性，若机械手运送到生产基地上开始进行使用时，将定位块从底板6上拆卸，使得机械手可以根据加工需要灵活移动其位置，同时定位块还具有原点定位的功能，使得制造商在对机械调试好后直接用定位板固定好机械手，然后生产加工商将机械买回来后直接将定位块拆卸下来，不需要再进行原点调试就能够使机械手投入生产，节省了调试时间。

进一步地，底板6的下表面连接脚垫5；防止底板6放置在地面上时会出现滑动，影响到机械手的精度。

实施例2

一种多轴机械手的底部移动机构，包括底板6和连接板3，连接板3位于底板6的上方，在底板6的上表面上对称设置有第一导轨4和第二导轨7，第一导轨4和第二导轨7上均滑动连接有第一滑块14，第一滑块14与连接板3的下表面连接，在连接板3的上表面设有驱动连接板滑动的驱动装置，驱动装置包括电机和齿条，齿条固定在底板6的上表面上，电机垂直固定在连接板3的上表面上，电机的输出轴向下穿过连接板连接有齿轮15，齿轮15与齿条相互啮合。

进一步地，电机包括第一电机2和第二电机11，第一电机2和第二电机11均固定在连接板3的上表面，第一电机2和第二电机11相互对称设置，第一电机2和第二电机11的输出轴向下穿过连接板3分别连接有第一齿轮和第二齿轮，齿条包括第一齿条1和第二齿条10，第一齿条1和第二齿条10固定在底板6上，第一齿条1和第二齿条10相互对称设置且位于第一导轨4和第二导轨7之间，第一齿轮和第二齿轮分别与第一齿条1和第二齿条10相互啮合，第一齿条1和第二齿条10的材料为45号钢。

在本实施例中，第一电机2和第二电机11的输出轴连接的第一齿轮和第二齿轮分别啮合在第一齿条1和第二齿条10上，当将机械手与连接板3进行连接时，第一电机2和二电机11启动开始转动，第一电机2和第二电机11分别带动第一齿轮和第二齿轮转动，第一齿轮和第二齿轮分别在第一齿条1和第二齿条10啮合传动使连接板进行左右移动，从而使连接在连接板上的机械手进行左右移动，通过第一电机2和第二电机11的共同驱动使得机械手的移动更加平稳，增加了驱动机械手的动力，防止机械手重量过大，连接在连接板3上时，电机难以驱动其进行左右移动，可以根据机械手的重量增加电机来进行驱动，结构简单，成本较低，使得机械手能够根据加工需要灵活调整其位置，加工效率更高。

进一步地，还包括第三导轨12，第三导轨12位于第一齿条1和第二齿条10之间且固定在底板6的上表面上，第三导轨12上滑动连接有第二滑块13，第二滑块13与连接板3的下表面连接。在底板6上增加第三导轨12，是为了避免机械手重量过重，连接板3在移动的过程中不够平稳，防止压坏连接板。

进一步地，还包括定位块，定位块包括第一定位块8和第二定位块9，第一定位块8和第二定位块9均呈L形，第一定位块8和第二定位块9之间的距离等于连接板3的宽度，第一定位块8和第二定位块9的厚度大于连接板3到底板6上表面的距离，第一定位块8和第二定位块9固定在底板6的上表面上，第一定位块8和第二定位块9分别与连接板3的两侧边连接。由于第一定位块8和第二定位块9均通过螺栓固定在底板6上，且第一定位块8和第二定位块0与连接板3的两侧边固定连接，使得机械手装配好在汽车运输过程中保证底部移动机构不会使机械手产生移动，避免了机械手在运输过程中左右移动，存在不安全性，若机械手运送到生产基地上开始进行使用时，将定位块从底板上拆卸，使得机械手可以根据加工需要灵活移动其位置，同时定位块还具有原点定位的功能，使得制造商在对机械调试好后直接用定位板固定好机械手，然后生产加工商将机械买回来后直接将定位块拆卸下来，不需要再进行原点调试就能够使机械手投入生产，节省了调试时间。

进一步地，底板6的下表面连接脚垫5。防止底板6放置在地面上时会出现滑动，影响到机械手的精度。

以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。