一种搬运机械手及其包括该搬运机械手的加工设备的制作方法

本发明创造涉及加工设备技术领域，特别是涉及一种搬运机械手及其包括该搬运机械手的加工设备。

背景技术：

在加工设备中常用到旋转圆盘以及配置搬运机械手使用，如中国发明专利申请说明书CN106000934A公开一种清洁及外观检测机，其包括包括料带、上下料搬运机构、转盘、上下料工位、工作工位、治具旋转驱动机构、治具卡紧限位机构、产品清洁机构、产品擦拭机构及产品外观检测机构，其中，料带设置于机架的外侧部，料带上间隔放置有至少二个产品；转盘设置于机架上；上下料工位及工作工位沿转盘的周缘间隔设置，上下料工位及工作工位上均设有产品治具；上下料搬运机构设置于上下料工位的外侧；治具旋转驱动机构及治具卡紧限位机构设置于工作工位处；产品清洁机构、产品擦拭机构及产品外观检查机构分别设置于工作工位处，上述加工设备在旋转圆盘周围设置多个加工工位，通过旋转圆盘转动以带动工件依次移动至对应的加工工位，工件转运至上下料工位时，旋转圆盘需要停止运转，上下料搬运机构才能对旋转圆盘上的工件进行上下料，工作效率不高。

发明创造内容

为解决上述问题，本发明创造提供一种搬运机械手，其可沿旋转圆盘的转动方向运动，可大大缩小移送时间，工作效率更高。

本发明创造还提供一种加工设备，其设计合理，工作效率高。

为解决上述目的，本发明创造采用的如下技术方案。

一种搬运机械手，包括机架、装设于机架的第一驱动模组和与第一驱动模组连接的夹持组件，还包括弧形导轨组件，夹持组件通过弧形导轨组件与第一驱动模组活动相连，以夹持组件可相对第一驱动模组沿预设弧度滑动。

优选地，弧形导轨组件设有弧形导轨和滑动件，滑动件与弧形导轨滑动相连，第一驱动模组设有驱动安装座，夹持组件设有夹持安装座，弧形导轨和滑动件分别对应装设于驱动安装座和夹持安装座。

优选地，滑动件设置为两组滚轮，两组滚轮分别位于弧形导轨两侧，所述滚轮环设有凹槽，弧形导轨两侧分别设有横向凸条，所述横向凸条卡设于所述凹槽内以所述滚轮可沿弧形导轨滚动。

优选地，滑动件设置为滑块，所述滑块可滑动于弧形导轨。

优选地，弧形导轨组件还设有第二驱动模组，第二驱动模组与夹持机构传动相连以推动夹持机构沿预设弧度滑动，第二驱动模组设有驱动气缸或驱动电机。

优选地，夹持组件设有用于拿取工件的夹持气爪，夹持气爪上方连接有旋转机构，旋转机构上方连接有升降机构。

优选地，旋转机构设有旋转气缸，升降机构设有Z轴气缸。

优选地，第一驱动模组设有X轴导轨、X轴气缸和驱动安装座，驱动安装座与X轴气缸相连、并驱动安装座与X轴导轨滑动连接。

一种加工设备，包含上述任一项所述的一种搬运机械手。

本发明创造的有益效果如下：

与现有技术相比，本发明创造通过设置弧形导轨组件，使夹持组件可相对第一驱动模组沿预设弧度滑动，从而夹持组件在抓取旋转圆盘上的工件时，无需停转旋转圆盘，夹持组件可沿旋转圆盘转动方向运动至与旋转圆盘转动速度相同，夹持组件与对应待抓取的工件的相对位置不变，实现夹持组件抓取工件的动作，能够大大缩短移动时间，工作效率更高；一种加工设备，包含上述所述的一种搬运机械手，其设计合理，工作效率高。

附图说明

图1为本发明创造的搬运机械手的立体结构示意图；

图2为本发明创造的搬运机械手的另一视角的立体结构示意图；

图3为本发明创造的搬运机械手实施状态结构示意图。

附图标记说明：1.机架、2.第一驱动模组、21.X轴导轨、22.X轴气缸、23.驱动安装座、3.夹持组件、31.夹持安装座、32.夹持气爪、33.旋转机构、34.升降机构、4.弧形导轨组件、41.弧形导轨、411.横向凸条、42.滑动件、421.滚轮、422.凹槽、43.第二驱动模组、431.驱动气缸、5.工件。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明创造作进一步的说明。

参考图1至图3，一种搬运机械手，包括机架1、装设于机架1的第一驱动模组2和与第一驱动模组2连接的夹持组件3，本实施例还包括弧形导轨组件4，夹持组件3通过弧形导轨组件4与第一驱动模组2活动相连，以夹持组件3可相对第一驱动模组2沿预设弧度滑动，与现有技术相比，本发明创造通过设置弧形导轨组件4，使夹持组件3可相对第一驱动模组2沿预设弧度滑动，从而夹持组件3在抓取旋转圆盘上的工件5时，无需停转旋转圆盘，夹持组件3可沿旋转圆盘转动方向运动至与旋转圆盘转动速度相同，夹持组件3与对应待抓取的工件5的相对位置不变，实现夹持组件3抓取工件5的动作，能够大大缩短移动时间，工作效率更高。

图1示出，本实施例的弧形导轨组件4设有弧形导轨41和滑动件42，滑动件42与弧形导轨41滑动相连，第一驱动模组2设有驱动安装座23，夹持组件3设有夹持安装座31，弧形导轨41和滑动件42分别对应装设于驱动安装座23和夹持安装座31，其中，滑动件42设置为两组滚轮421，两组滚轮421分别位于弧形导轨41两侧，所述滚轮421环设有凹槽422，弧形导轨41两侧分别设有横向凸条411，所述横向凸条411卡设于所述凹槽422内以所述滚轮421可沿弧形导轨41滚动，每组滚轮421设有至少两个滚轮421，所述滚轮421分别可转动地装设于夹持安装座31上方，由此夹持组件3可沿弧形导轨41方向滑动，实现在不停转旋转圆盘的情况下，夹持组件3夹持旋转圆盘上的工件5，在其他优选的实施例中，滑动件42设置为滑块，所述滑块可滑动于弧形导轨41，实现夹持组件3沿弧形导轨41滑动，性能稳定。

参照图1，本实施例的弧形导轨组件4还设有第二驱动模组43，第二驱动模组43与夹持机构传动相连以推动夹持机构沿预设弧度滑动，第二驱动模组43设有驱动气缸431，图1示出，驱动气缸431安装在驱动安装座23一侧，驱动气缸431的伸缩杆与夹持安装座31一侧相连，驱动气缸431能够驱动夹持组件3沿弧形导轨41方向滑动、并使夹持组件3提升到预设的速度，从而夹持组件3能够夹持不停转的旋转圆盘上的工件5，提高搬运工作效率，在其他优选的实施例中，驱动气缸431还可替换为驱动电机，驱动电机驱动夹持组件3沿弧形导轨41滑动。

图1和图2示出，本实施例的夹持组件3设有用于拿取工件5的夹持气爪32，夹持气爪32上方连接有旋转机构33，旋转机构33上方连接有升降机构34，旋转机构33设有旋转气缸，升降机构34设有Z轴气缸，实现夹持气爪32的旋转和Z轴升降动作，自动化程度高，本实施例的第一驱动模组2还设有X轴导轨21和X轴气缸22，驱动安装座23与X轴气缸22相连、并驱动安装座23与X轴导轨21滑动连接，实现夹持组件3沿X轴方向移动。

一种加工设备，包含上述所述的一种搬运机械手，其设计合理，工作效率高。

以上所述实施例仅表达了本发明创造的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明创造专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明创造的保护范围。因此，本发明创造专利的保护范围应以所附权利要求为准。