一种由直线气缸驱动的抓手角度调节装置的制作方法

本实用新型涉及加工设备的自动化改造技术领域，尤其指一种由直线气缸驱动的抓手角度调节装置。

背景技术：

随着科技的进步和自动化设备的不断发展，为了能够提高和改善产品加工的作业环境，减轻劳动者的工作强度和提高工作效率，越来越多的传统设备已经或者正在进行自动化、半自动化改造，或者通过自动化结构的改进，使设备拥有更多功能，以提高设备的性能。

机械手是自动化设备中一个重要组成部分，机械手可以代替人工拿取原材料以及加工产品，可以减少人工成本，提高生产效率，并且可以防止危害工人人身安全的事故发生，达到安全生产的需求。常用的机械手抓手有三爪结构或者四爪结构，目前的机械手抓手采用固定方式结构，由于抓手手爪的限制，如遇到异形件时，抓取会遇到困难，目前的解决方法是将抓手拆下后转换一定角度后再进行固定，费时费力；因此，机械手抓手结构需要进一步改进。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是针对现有技术的现状，提供结构简单、紧凑，制造成本低，能够灵活转动抓手角度的一种由直线气缸驱动的抓手角度调节装置。

本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为：

一种由直线气缸驱动的抓手角度调节装置，包括有抓手，所述的抓手的背部与交叉滚子轴承的外圈相固定，所述的交叉滚子轴承的内圈与轴承座相固定，所述的轴承座的背部固定有气缸座，该气缸座上固定有直线气缸，所述的直线气缸的伸出杆的下端与连接杆的一端相铰接，所述的连接杆的另一端与所述交叉滚子轴承的外圈相铰接，所述的轴承座靠近连接杆一侧的下部为圆弧形结构。

优化的技术措施还包括：

所述的连接杆的上部设置有两片连接片，两片连接片夹设于伸出杆下端两侧。

所述的连接杆与伸出杆之间通过第一转轴相铰接，所述的伸出杆与交叉滚子轴承的外圈之间通过第二转轴相铰接。

所述的气缸座在连接杆的外侧设置有挡边。

所述的抓手为三爪结构，所述的抓手的手爪上分别固定于压紧块，所述的压紧块的内端制有防滑凸齿。

所述的压紧块的两侧分别设置有定位槽，所述的定位槽与所述手爪上装配槽内侧的凸条相配合。

本实用新型一种由直线气缸驱动的抓手角度调节装置，结构简单、紧凑，制造成本低，其通过直线气缸驱动，由铰接的连接杆带动抓手转动，从而能够方便、快速地调节抓手手爪的位置，避免手爪阻碍抓取；抓手和轴承座之间设置交叉滚子轴承，以减小阻力提高转动的灵活性。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构示意图；

图2是本实用新型的分解示意图。

具体实施方式

以下结合附图实施例对本实用新型作进一步详细描述。

如图1至图2所示为本实用新型的结构示意图，

其中的附图标记为：抓手1、手爪11、装配槽11a、凸条11b、压紧块12、防滑凸齿12a、定位槽12b、交叉滚子轴承2、外圈21、内圈22、轴承座3、圆弧形结构31、气缸座4、挡边41、直线气缸5、伸出杆51、连接杆6、连接片61、第一转轴71、第二转轴72。

如图1至图2所示，

一种由直线气缸驱动的抓手角度调节装置，包括有抓手1，所述的抓手1的背部与交叉滚子轴承2的外圈21相固定，所述的交叉滚子轴承2的内圈22与轴承座3相固定，所述的轴承座3的背部固定有气缸座4，该气缸座4上固定有直线气缸5，所述的直线气缸5的伸出杆51的下端与连接杆6的一端相铰接，所述的连接杆6的另一端与所述交叉滚子轴承2的外圈21相铰接，所述的轴承座3靠近连接杆一侧的下部为圆弧形结构31。

所述的连接杆6的上部设置有两片连接片61，两片连接片61夹设于伸出杆51下端两侧。

所述的连接杆6与伸出杆51之间通过第一转轴71相铰接，所述的伸出杆51与交叉滚子轴承2的外圈21之间通过第二转轴72相铰接。

所述的气缸座4在连接杆6的外侧设置有挡边41。挡边41的设置，能够对内部的零件进行一定的保护，避免杂质的大量进入而装置的正常工作，从而减少装置的故障率。

所述的抓手1为三爪结构，所述的抓手1的手爪11上分别固定于压紧块12，所述的压紧块12的内端制有防滑凸齿12a。

所述的压紧块12的两侧分别设置有定位槽12b，所述的定位槽12b与所述手爪11上装配槽11a内侧的凸条11b相配合。

定位槽12b与装配槽11a内侧的凸条11b的配合，能够保证压紧块12沿直径方向装配，进而使抓手1抓取工件时能够更加稳定、可靠，防滑凸齿12a的设置同样是为了提高抓取工件时的可靠性，防止打滑。

工作原理：

本实用新型的抓手角度调节装置，由直线气缸5驱动，当抓手1的手爪11阻碍工件的抓取时，启动直线气缸5，使直线气缸5的伸出杆51伸出(或者缩回)，再带动连接杆6向下(或者向上)运动，由于抓手1通过交叉滚子轴承2装配于轴承座3上，而轴承座3又固定于气缸座4上，抓手1无法上下运动而只能转动，在连接杆6带动下抓手1转动，同时连接杆6沿轴承座3的圆弧形结构31转动，实现抓手1的手爪11位置的调节，即完成了抓手角度的调节，以满足工件抓取的需要。本抓手角度调节装置，结构简单、紧凑，调节方便、准确、快速，调节过程无需将抓手1拆下，能够大大提高生产效率。

本实用新型的最佳实施例已阐明，由本领域普通技术人员做出的各种变化或改型都不会脱离本实用新型的范围。