1.一种搬运机械手装置，包括底座（33），其特征在于，所述底座（33）内设有主转动装置，所述主转动装置上连接设置大承载臂（27），所述大承载臂（27）一端与主转动装置相连，另一端连接设置副转动装置，所述大承载臂（27）上方设有小承载臂（28），所述副转动装置与小承载臂（28）固定连接，所述小承载臂（28）上设有搬运自转装置，所述小承载臂（28）还设有用于搬运自转装置位置移动的搬运上下移动装置，所述搬运自转装置上设有搬运工具，搬运工具通过搬运自转装置进行自转，通过搬运上下移动装置进行上下位置调整，通过副转动装置进行小圆周运动，通过主转动装置进行大圆周运动。
2.根据权利要求1所述的一种搬运机械手装置，其特征在在于，所述搬运自转装置包括设置在小承载臂（28）上的第一伺服电机（17）、与第一伺服电机（17）传动连接的第一谐波减速器（18）、设置在小承载臂左端的第三轴承（8）、设置在第三轴承（8）内的轴套（7）、设置在轴套（7）内的花键螺母（6）及与花键螺母（6）配合的花键轴（2）；所述搬运工具配合设置在花键轴（2）上，所述轴套（7）上设有第一同步带轮（9），所述第一谐波减速器（18）的输出端设有第二同步带轮（20），所述第二同步带轮（20）与第一同步带轮（9）通过同步带传动连接，从而通过花键轴（2）带动搬运工具进行自转。
3.根据权利要求2所述的一种搬运机械手装置，其特征在在于，所述第一伺服电机（17）与第一谐波减速器（18）之间设有第一连接法兰（22），并通过第一连接法兰（22）进行固定连接；所述小承载臂（28）上设有第一安装孔（37），所述第一安装孔（37）中设有第一垫块（21），所述第一谐波减速器（18）固定在第一垫块（21）上；所述小承载臂（28）上设有第七安装孔（34），所述第三轴承（8）设置在第七安装孔（34）内；所述第一谐波减速器（18）上的输出端设有第二连接法兰（19），所述第二同步带轮（20）固定在第二连接法兰（19）上。
4.根据权利要求1所述的一种搬运机械手装置，其特征在在于，所述搬运上下移动装置包括设置在小承载臂（28）上的第二伺服电机（15）、设置在第二伺服电机（15）的输出轴上的第三同步带轮（14）、设置在小承载臂（28）上的套筒（12）、设置在套筒（12）内的第一轴承（13）及设置在第一轴承（13）内的滚珠丝杠（4），所述滚珠丝杠（4）上设有丝杠螺母（5），所述丝杠螺母（5）上设有连接桥（1），并通过连接桥（1）与花键轴（2）相连，所述滚珠丝杠（4）端部设有第四同步带轮（10），所述第四同步带轮（10）与第三同步带轮（14）通过同步带传动连接，使得滚珠丝杠（4）的上下运动，从而通过连接桥（1）带动花键轴（2）上下运动。
5.根据权利要求4所述的一种搬运机械手装置，其特征在在于，所述连接桥（1）上设有安装通孔，所述安装通孔内配合设置第二轴承（3），所述花键轴（2）设置在第二轴承（3）上；所述套筒（12）底部设有压块（11），并通过压块（11）将套筒（12）封住，形成一个整体；所述小承载臂（28）上设有第二安装孔（35），所述套筒（12）设置在第二安装孔（35）内；所述小承载臂（28）上还设有第三安装孔（36），所述第三安装孔（36）内设有第二垫块（16），所述第二伺服电机（15）固定在第二垫块（16）上。
6.根据权利要求1所述的一种搬运机械手装置，其特征在在于，所述副转动装置包括设置在小承载臂（28）上的第三伺服电机（23）及设置在第三伺服电机上的第二谐波减速器（25），所述第三伺服电机（23）与第二谐波减速器（25）之间设有第三连接法兰（24），并通过第三连接法兰（24）固定连接，所述小承载臂（28）上设有第四安装孔（38），所述第二谐波减速器（25）固定在第四安装孔（38）上，所述第二谐波减速器（25）的输出轴上设有第四连接法兰（26），所述大承载臂（27）上设有第八安装孔（39），所述第四连接法兰（26）设置在第八安装孔（39）中，所述第二谐波减速器（25）通过第四连接法兰（26）与大承载臂（27）固定连接，所述第三伺服电机（23）旋转带动小承载臂（28）旋转，进而带动花键轴（2）进行小圆周运动。
7.根据权利要求1所述的一种搬运机械手装置，其特征在在于，所述主转动装置包括设置在底座（33）内的第四伺服电机（32）及与第四伺服电机（32）传动连接的第三谐波减速器（30），所述第四伺服电机（32）与第三谐波减速器（30）之间设有第五连接法兰（31），并通过第五连接法兰（31）固定连接，所述底座（33）上设有第五安装孔（41），所述第五连接法兰（31）设置在第五安装孔（41）中，所述第三谐波减速器（30）的输出轴上设有第六连接法兰（29），所述大承载臂（27）上设有第六安装孔（40），所述第六连接法兰（29）设置在第六安装孔（40）中，所述第六连接法兰（29）与大承载臂（27）固定连接，所述第四伺服电机（32）能够大承载臂（27）旋转，进而带动花键轴（2）运动作大圆周运动。
8.根据权利要求1所述的一种搬运机械手装置，其特征在在于，所述小承载臂（28）上设有外罩（42），通过外罩（42）能够将副转动装置、搬运自转装置及搬运上下移动装置罩住。