一种外骨骼机器人关节传动和锁死装置的制作方法

本实用新型属于机械设备领域，涉及一种外骨骼机器人关节传动和锁死装置。

背景技术：

随着科学技术的进步，有越来越多的外骨骼关节的设计发明出现，以满足不同人群需求，尤其是在医学领域范围较广，用以帮助那些身体存在缺陷的人，帮助他们进行活动，也会做辅助训练，以减少肢体受伤的人运动所受的负载，帮助他们康复训练，有时候，人在背负负载物的时候，或者提起重物的时候，单纯靠人体力量难以提起。现有的外骨骼机器人活动的只是能够使关节弯曲或者张开，不能满足多角度范围运动，为此提出一种方案。

技术实现要素：

鉴于现有技术中所存在的问题，本实用新型采用的技术方案是：包括第一电机，所述第一电机外侧上部固定安装有第一卡环，所述第一电机外侧下部固定安装有第一限位器和第二限位器，所述第一电机输出端固定安装有第一关节，所述第一关节外侧上部固定安装有第一监测装置，所述第一监测装置对应于所述第一限位器和所述第二限位器，所述第一关节下部固定安装有n形块，所述n形块通过销活动安装有第二关节，所述第一关节外侧中部活动安装有第一活动块和第二活动块，所述第一活动块和所述第二活动块分别固定安装有第一电动伸缩杆和第二电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆和所述第二电动伸缩杆另一端分别固定安装有第三活动块和第四活动块，所述第三活动块和所述第四活动块分别活动安装于所述第二关节两侧，所述第二关节侧边下部固定安装有第二卡环，所述第二关节下方固定安装有第二监测装置，所述第二关节下端一侧内部伸有第二电机，所述第二电机输出端固定安装有第三关节，所述第三关节一侧上部固定安装有第三限位器和第四限位器，所述第三限位器和所述第四限位器对应于所述第二监测装置，所述第三关节另一侧下部固定安装有固定带。

作为本实用新型的一种优选方案，所述固定带为布条材质。

作为本实用新型的一种优选方案，所述第一监测装置和所述第二监测装置为霍尔传感器。

作为本实用新型的一种优选方案，所述第一电机和所述第二电机为伺服电机。

作为本实用新型的一种优选方案，所述第一关节、所述第二关节和所述第三关节根据人体实际使用部位长度设定。

作为本实用新型的一种优选方案，本装置预留有电线接口，且安装有感应器装置。

本实用新型的一种外骨骼机器人关节传动和锁死装置有益效果：本装置可以穿戴于手臂上，将第一卡环和第二卡环扣在胳膊上，手掌被固定带固定，整个装置不仅仅可以上下运动，而且可以手臂设定角度范围内转动，手掌也可以摇动，使提起重物的时候，可以多角度范围内提起物品，而且限位装置的使用可以更好地确定转动角度，并且被锁定在这一区域。

附图说明

图1为本实用一种外骨骼机器人关节传动和锁死装置的正面结构图；

图2为本实用一种外骨骼机器人关节传动和锁死装置的侧面上部剖面结构图；

图3为本实用一种外骨骼机器人关节传动和锁死装置的侧面下部剖面结构图；

图中：1-电机、2-第一卡环、3-第一关节、4-第一活动块、5-第一电动伸缩杆、6-n形块、7-第一销、8-第二关节、9-第三活动块、10-第二卡环、11-第二电机、12-第三关节、13-固定带、14-第一限位器、15-第二限位器、16-第一监测装置、17-第二电动伸缩杆、18-第二活动块、19-第四活动块、20-第三限位器、21-第四限位器、22-第二监测装置。

具体实施方式

实施例1

如图1、图2、图3所示，本实用新型公开了一种外骨骼机器人关节传动和锁死装置，采用的技术方案是，包括第一电机1，所述第一电机1外侧上部固定安装有第一卡环2，所述第一电机1外侧下部固定安装有第一限位器14和第二限位器15，所述第一电机1输出端固定安装有第一关节3，所述第一关节3外侧上部固定安装有第一监测装置16，所述第一监测装置16对应于所述第一限位器14和所述第二限位器15，所述第一关节3下部固定安装有n形块6，所述n形块6通过销7活动安装有第二关节8，所述第一关节3外侧中部活动安装有第一活动块4和第二活动块18，所述第一活动块4和所述第二活动块18分别固定安装有第一电动伸缩杆5和第二电动伸缩杆17，所述第一电动伸缩杆5和所述第二电动伸缩杆17另一端分别固定安装有第三活动块9和第四活动块19，所述第三活动块9和所述第四活动块19分别活动安装于所述第二关节8两侧，所述第二关节8侧边下部固定安装有第二卡环10，所述第二关节8下方固定安装有第二监测装置22，所述第二关节8下端一侧内部伸有第二电机11，所述第二电机11输出端固定安装有第三关节12，所述第三关节12一侧上部固定安装有第三限位器20和第四限位器21，所述第三限位器20和所述第四限位器21对应于所述第二监测装置22，所述第三关节12另一侧下部固定安装有固定带13。

所述固定带13为布条材质。

所述第一监测装置16和所述第二监测装置22为霍尔传感器。

所述第一电机1和所述第二电机11为伺服电机。

所述第一关节3、所述第二关节8和所述第三关节12根据人体实际使用部位长度设定。

本装置预留有电线接口，且安装有感应器装置。

本实用新型的一种外骨骼机器人关节传动和锁死装置工作原理：本装置本装置可以穿戴于手臂上，将第一卡环2和第二卡环10扣在胳膊上，手掌被固定带13固定，就可以进行运动，当选择竖直提起重物的时候，手掌面朝上，手掌拖住，此时手掌位于第三关节12上方，第一电动伸缩杆5和第二电动伸缩杆17缩短，使第二关节8沿着销7转动，抬升一定高度之后，想要把货物左右移动，就可以使第二电机11转动，带动第三关节12转动一定设定角度，第三限位器20和第四限位器21被第二监测装置22感应，而且转动角度被锁定在第三限位器20和第四限位器21设定范围，当需要使货物倾斜的时候，可以使第一电机1转动，带动整体偏转角度，第一限位器14和第二限位器15被第一监测装置16感应，转动范围被锁定在第一限位器14和第二限位器15设定范围，当需要放下东西的时候，第一电动伸缩杆5和第二电动伸缩杆17伸长，使第二关节8沿着销7转动，降低一定高度，放下货物，将第一卡环2和第二卡环10、固定带13解除。文中的电机、第一电动伸缩杆、第一销、第二关节、第二卡环、第二电机、固定带、第一监测装置、第二电动伸缩杆和第二监测装置均为市场上可轻易购买的产品，其连接方式及管脚的功能本领域技术人员可查阅相关技术手册或教材，并通过有限次试验得到技术启示。

本文中未详细说明的部件为现有技术。

上述虽然对本实用新型的具体实施例作了详细说明，但是本实用新型并不限于上述实施例，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下做出各种变化，而不具备创造性劳动的修改或变形仍在本实用新型的保护范围以内。

技术特征：

1.一种外骨骼机器人关节传动和锁死装置，其特征在于：包括第一电机(1)，所述第一电机(1)外侧上部固定安装有第一卡环(2)，所述第一电机(1)外侧下部固定安装有第一限位器(14)和第二限位器(15)，所述第一电机(1)输出端固定安装有第一关节(3)，所述第一关节(3)外侧上部固定安装有第一监测装置(16)，所述第一监测装置(16)对应于所述第一限位器(14)和所述第二限位器(15)，所述第一关节(3)下部固定安装有n形块(6)，所述n形块(6)通过销(7)活动安装有第二关节(8)，所述第一关节(3)外侧中部活动安装有第一活动块(4)和第二活动块(18)，所述第一活动块(4)和所述第二活动块(18)分别固定安装有第一电动伸缩杆(5)和第二电动伸缩杆(17)，所述第一电动伸缩杆(5)和所述第二电动伸缩杆(17)另一端分别固定安装有第三活动块(9)和第四活动块(19)，所述第三活动块(9)和所述第四活动块(19)分别活动安装于所述第二关节(8)两侧，所述第二关节(8)侧边下部固定安装有第二卡环(10)，所述第二关节(8)下方固定安装有第二监测装置(22)，所述第二关节(8)下端一侧内部伸有第二电机(11)，所述第二电机(11)输出端固定安装有第三关节(12)，所述第三关节(12)一侧上部固定安装有第三限位器(20)和第四限位器(21)，所述第三限位器(20)和所述第四限位器(21)对应于所述第二监测装置(22)，所述第三关节(12)另一侧下部固定安装有固定带(13)。

2.根据权利要求1所述的一种外骨骼机器人关节传动和锁死装置，其特征在于：所述固定带(13)为布条材质。

3.根据权利要求1所述的一种外骨骼机器人关节传动和锁死装置，其特征在于：所述第一监测装置(16)和所述第二监测装置(22)为霍尔传感器。

4.根据权利要求1所述的一种外骨骼机器人关节传动和锁死装置，其特征在于：所述第一电机(1)和所述第二电机(11)为伺服电机。

5.根据权利要求1所述的一种外骨骼机器人关节传动和锁死装置，其特征在于：所述第一关节(3)、所述第二关节(8)和所述第三关节(12)根据人体实际使用部位长度设定。

6.根据权利要求1所述的一种外骨骼机器人关节传动和锁死装置，其特征在于：本装置预留有电线接口，且安装有感应器装置。

技术总结
本实用新型公开一种外骨骼机器人关节传动和锁死装置，采用的技术方案是，包括电机、第一卡环、第一关节、第一活动块、第一电动伸缩杆、N形块、第一销、第二关节、第三活动块、第二卡环、第二电机、第三关节、固定带、第一限位器、第二限位器、第一监测装置、第二电动伸缩杆、第二活动块、第四活动块、第三限位器、第四限位器、第二监测装置。本装置可以穿戴于手臂上，将第一卡环和第二卡环扣在胳膊上，手掌被固定带固定，整个装置不仅仅可以上下运动，而且可以手臂设定角度范围内转动，手掌也可以摇动，使提起重物的时候，可以多角度范围内提起物品，而且限位装置的使用可以更好地确定转动角度，并且被锁定在这一区域。

技术研发人员：夏勇
受保护的技术使用者：武汉拓睿传奇科技有限公司
技术研发日：2019.12.31
技术公布日：2020.09.22