折叠式支撑装置和机器人的制作方法

本申请涉及机械设备技术领域，具体而言，涉及一种折叠式支撑装置和机器人。

背景技术：

在自动导引运载工具(automatedguidedvehicle，agv)停止移动的过程中，自动导引运载工具中一般通过支撑腿支撑机身。若支撑腿的高度过低，会降低自动导引运载工具的越障高度，而若支撑腿的高度过高，则容易导致自动导引运载工具的重心过高，不利于提高自动导引运载工具的稳定性。

技术实现要素：

本申请实施例提出了一种折叠式支撑装置和机器人，以解决上述技术问题。

本申请实施例通过以下技术方案来实现上述目的。

第一方面，本申请实施例提供一种折叠式支撑装置。折叠式支撑装置包括驱动电机、第一传动组件、第二传动组件、第一支撑腿组件以及第二支撑腿组件。第一传动组件连接于驱动电机，第一传动组件包括第一连接杆，驱动电机驱动第一连接杆选择性地沿第一方向或第二方向运动，第一方向和第二方向相反。第二传动组件连接于驱动装置，第二传动组件包括第二连接杆，驱动电机驱动第二连接杆选择性地沿第二方向或第一方向运动，且第二连接杆的运动方向和第一连接杆的运动方向相反。第一支撑腿组件可转动地连接于第一连接杆，朝第一方向运动的第一连接杆带动第一支撑腿组件相对第一连接杆转动至支撑状态，朝第二方向运动的第二连接杆带动第一支撑腿组件相对第一连接杆转动至折叠状态。第二支撑腿组件可转动地连接于第二连接杆，朝第二方向运动的第二连接杆带动第一支撑腿组件相对第一连接杆转动至支撑状态，朝第一方向运动的第二连接杆带动第二支撑腿组件相对第二连接杆转动至折叠状态。

在一些实施例中，第一传动组件还包括第一齿轮组和第一齿条，第一齿轮组与第一齿条啮合且与驱动电机连接，第一连接杆包括相连接的第一伸缩滑杆和第一拉杆，第一拉杆连接于第一齿条，第一拉杆带动第一伸缩滑杆伸缩；第二传动组件还包括第二齿轮组和第二齿条，第二齿轮组与第二齿条啮合且与第一齿轮组啮合，第二连接杆包括相连接的第二伸缩滑杆和第二拉杆，第二拉杆连接于第二齿条，第二拉杆带动第二伸缩滑杆伸缩，第二齿轮组和第一齿轮组的转动方向相反。

在一些实施例中，折叠式支撑装置还包括底板，底板包括主板体以及延伸部，延伸部从主板体凸出，并形成第一缺口和第二缺口，驱动电机安装于主板体，第一传动组件和第二传动组件安装于延伸部，第一连接杆位于第一缺口，第二连接杆位于第二缺口。

在一些实施例中，折叠式支撑装置还包括滑套，滑套连接于延伸部，第一连接杆和第二连接杆可滑动地连接于滑套。

在一些实施例中，折叠式支撑装置还包括第一连杆和第二连杆，第一连杆的一端铰接于第一支撑腿组件，第一连杆的另一端铰接于滑套；第二连杆的一端铰接于第二支撑腿组件，第二连杆的另一端铰接于滑套。

在一些实施例中，折叠式支撑装置还包括第一限位拉杆和第二限位拉杆，第一限位拉杆设有第一限位槽，滑套包括第一限位部，第一限位拉杆铰接于第一支撑腿组件，第一限位部可滑动地安装于第一限位槽；第二限位拉杆设有第二限位槽，滑套包括第二限位部，第二限位拉杆铰接于第二支撑腿组件，第二限位部可滑动地安装于第二限位槽。

在一些实施例中，第一支撑腿组件包括第一支撑腿支架、第一液压装置和第一支撑脚，第一支撑腿支架连接于第一连接杆，第一液压装置装设于第一支撑腿支架，第一液压装置连接于第一支撑脚；第二支撑腿组件还包括第二支撑腿支架、第二液压装置和第二支撑脚，第二支撑腿支架连接于第二连接杆，第二液压装置装设于第二支撑腿支架，第二液压装置连接于第一支撑脚。

在一些实施例中，第一支撑腿组件和第二支撑腿组件对称设置。

在一些实施例中，第一支撑腿组件从支撑状态旋转90度至折叠状态，第二支撑腿组件的旋转方向与第一支撑腿组件的旋转方向相反，第二支撑腿组件从支撑状态旋转90度至折叠状态，折叠状态的第一支撑腿组件的第一支撑脚和折叠状态的第二支撑腿组件的第二支撑脚相对。

第二方面，本申请实施例提供一种机器人。机器人包括上述任一实施例的折叠式支撑装置。

本申请实施例提供折叠式支撑装置和机器人利用驱动电机驱动第一传动组件和第二传动组件，使第一传动组件通过第一连接杆带动第一支撑腿组件处于支撑状态或折叠状态，且使第二传动组件通过第二连接杆带动第二支撑腿组件处于支撑状态或折叠状态，由于第一连接杆与第二连接杆的运动方向相反，使得第一支撑腿组件和第二支撑腿组件的转动方向相反，从而可以同时处于支撑状态或折叠状态；由于采用同一个驱动电机驱动第一支撑腿组件和第二支撑腿组件，有助于减少驱动电机的数量，避免过多地占据折叠式支撑装置的空间位置；折叠状态的第一支撑腿组件和第二支撑腿组件有助于降低折叠式支撑装置的重心，提高折叠式支撑装置的稳定性，并且还有助于折叠式支撑装置的结构紧凑；支撑状态的第一支撑腿组件和第二支撑腿组件有助于提高折叠式支撑装置的越障高度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的折叠式支撑装置的第一支撑腿组件和第二支撑腿组件处于支撑状态的结构示意图。

图2为本申请实施例提供的折叠式支撑装置的第一支撑腿组件和第二支撑腿组件处于折叠状态的结构示意图。

图3为图1的折叠式支撑装置的iii处的放大示意图。

图4为图1的折叠式支撑装置的驱动电机、第一传动组件和第二传动组件的结构示意图。

图5为图1的折叠式支撑装置的第一支撑腿组件的结构示意图。

图6为图1的折叠式支撑装置的vi处的放大示意图。

图7为图1的折叠式支撑装置的第二支撑腿组件的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

请参阅图1和图2，本申请实施例提供一种折叠式支撑装置10。折叠式支撑装置10可以应用于自动导引运载工具(automatedguidedvehicle，agv)，并用于提高自动导引运载工具的稳定性以及越障高度。

折叠式支撑装置10可以包括第一传动组件11、第一支撑腿组件12、第二传动组件13、第二支撑腿组件14以及驱动电机15。第一传动组件11与第一支撑腿组件12连接，第二传动组件13与第二支撑腿组件14连接，驱动电机15与第一传动组件11、第二传动组件13连接。

请结合图3，第一传动组件11可以包括第一连接杆112，第一连接杆112连接于第一支撑腿组件12与驱动电机15之间。第一连接杆112可以包括相连接的第一拉杆1124和第一伸缩滑杆1122。第一拉杆1124连接于驱动电机15。第一拉杆1124与第一伸缩滑杆1122固定连接，第一拉杆1124可以在驱动电机15的驱动下带动第一伸缩滑杆1122伸缩。

请结合图4，第一传动组件11还可以包括第一齿轮组114和第一齿条116，使第一拉杆1124通过第一齿条116、第一齿轮组114连接于驱动电机15。例如第一齿轮组114与驱动电机15连接，第一齿条116与第一齿轮组114啮合，并且第一齿条116与第一拉杆1124连接。第一齿条116与第一拉杆1124可以采用模具一体成型；第一齿条116与第一拉杆1124也可以为两个独立的结构，两者可以通过卡合、螺纹连接、胶合等方式固定连接。

请参阅图3和图5，第一支撑腿组件12可转动地连接于第一连接杆112，第一支撑腿组件12可以与第一伸缩滑杆1122转动连接。第一支撑腿组件12可以包括第一支撑腿支架122、第一液压装置124以及第一支撑脚126，第一支撑腿支架122连接于第一连接杆112，第一液压装置124连接于第一支撑腿支架122与第一支撑脚126之间。

第一支撑腿支架122可转动地连接于第一伸缩滑杆1122。第一液压装置124装设于第一支撑腿支架122，第一液压装置124连接于第一支撑脚126。第一液压装置124可以驱动第一支撑脚126相对第一支撑支架移动，使得第一支撑脚126可以朝第一支撑腿支架122的方向移动，也可以朝背离第一支撑腿支架122的方向移动，从而有助于折叠式支撑装置10可以通过第一支撑腿组件12来调整自身高度。

请参阅图6，第二传动组件13的结构与第一传动组件11的结构可以相同或不同。第二传动组件13可以包括第二连接杆132，第二连接杆132连接于第二支撑腿组件14与驱动电机15之间。第二连接杆132可以包括相连接的第二拉杆1324和第二伸缩滑杆1322。第二拉杆1324连接于驱动电机15。第二拉杆1324与第二伸缩滑杆1322固定连接，第二拉杆1324可以在驱动电机15的驱动下带动第二伸缩滑杆1322伸缩。

请参阅图4，第二传动组件13还可以包括第二齿轮组134和第二齿条136。第二齿条136与第二齿轮组134啮合，并且第二齿条136与第二拉杆1324连接。第二齿条136与第二拉杆1324可以采用模具二体成型；第二齿条136与第二拉杆1324也可以为两个独立的结构，两者可以通过卡合、螺纹连接、胶合等方式固定连接。

在一些实施例中，第二齿轮组134连接于驱动电机15。例如驱动电机15的数量为两个，第二齿轮组134与第一齿轮组114均直接连接于各自的一个驱动电机15。

其他一些实施例中，如图4所示，由驱动电机15带动第一齿轮组114转动，第一齿轮组114与第二齿轮组134啮合，第一齿轮组114的转动带动第二齿轮组134转动，第二齿轮组134和第一齿轮组114的转动方向相反。由于采用同一个驱动电机15带动第一齿轮组114和第二齿轮组134，有助于减少驱动电机15的数量，避免过多地占据折叠式支撑装置10的空间位置。

在上述采用同一个驱动电机15带动第一齿轮组114和第二齿轮组134的实施例中，第一齿轮组114可以包括第一主动齿轮1142和第二主动齿轮1144，第一主动齿轮1142和第二主动齿轮1144同轴且相对固定，第一主动齿轮1142与驱动电机15连接，第二主动齿轮1144与第一齿条116啮合。第二齿轮组134可以包括第一从动齿轮1342和第二从动齿轮1344，第一从动齿轮1342和第二从动齿轮1344同轴相相对固定，第一从动齿轮1342与第一主动齿轮1142啮合，第二从动齿轮1344与第二齿条136啮合。在驱动电机15的驱动下，第一主动齿轮1142和第二主动齿轮1144同步且同向转动，第一从动齿轮1342和第二从动齿轮1344同步且同向转动，第一从动齿轮1342的转动方向与第一主动齿轮1142的转动方向相反。

请参阅图6和图7，第二支撑腿组件14的结构与第一支撑腿组件12的结构可以相同或不同。第二支撑腿组件14可转动地连接于第二连接杆132，第二支撑腿组件14可以与第二伸缩滑杆1322转动连接。第二支撑腿组件14可以包括第二支撑腿支架142、第二液压装置144以及第二支撑脚146，第二支撑腿支架142连接于第二连接杆132，第二液压装置144连接于第二支撑腿支架142与第二支撑脚146之间。

第二支撑腿支架142可转动地连接于第二伸缩滑杆1322。第二液压装置144装设于第二支撑腿支架142，第二液压装置144连接于第二支撑脚146。第二液压装置144可以驱动第二支撑脚146相对第二支撑支架移动，使得第二支撑脚146可以朝第二支撑腿支架142的方向移动，也可以朝背离第二支撑腿支架142的方向移动，从而有助于折叠式支撑装置10可以通过第二支撑腿组件14来调整自身高度。

第二液压装置144和第一液压装置124可以各自独立地进行工作，有助于折叠式支撑装置10可以根据路面的实际凹凸情况，通过调整第二支撑腿组件14和第一支撑腿组件12的不同高度，使得折叠式支撑装置10的底盘趋向水平。

驱动电机15作为折叠式支撑装置10的动力源。驱动电机15可以驱动第一连接杆112选择性地沿第一方向或第二方向运动，第一方向和第二方向相反。朝第一方向运动的第一连接杆112带动第一支撑腿组件12相对第一连接杆112转动至支撑状态，在支撑状态下的第一支撑腿组件12中的第一支撑脚126着地。朝第二方向运动的第一连接杆112带动第一支撑腿组件12相对第一连接杆112转动至折叠状态，在折叠状态下的第一支撑腿组件12中的第一支撑腿支架122着地。第一支撑腿组件12从支撑状态可以旋转90度至折叠状态。

驱动电机15可以驱动第二连接杆132选择性地沿第二方向或第一方向运动。朝第二方向运动的第二连接杆132带动第二支撑腿组件14相对第二连接杆132转动至支撑状态，在支撑状态下的第二支撑腿组件14中的第二支撑脚146着地。朝第一方向运动的第二连接杆132带动第二支撑腿组件14相对第二连接杆132转动至折叠状态，在折叠状态下的第二支撑腿组件14中的第二支撑腿支架142着地，并且折叠状态的第二支撑腿组件14的第二支撑脚146和折叠状态的第一支撑腿组件12的第一支撑脚126相对。第二支撑腿组件14从支撑状态可以旋转90度至折叠状态。第二支撑腿组件14的旋转方向与第一支撑腿组件12的旋转方向相反，第二支撑腿组件14和一支撑腿组件对称设置。

在驱动电机15的驱动下，第二连接杆132的运动方向和第一连接杆112的运动方向相反，即在驱动电机15驱动第一连接杆112沿第一方向运动时，驱动电机15驱动第二连接杆132沿第二方向运动；在驱动电机15驱动第一连接杆112沿第二方向运动时，驱动电机15驱动第二连接杆132沿第一方向运动，从而可以使第一支撑腿组件12和第二支撑腿组件14同步处于折叠状态或同步处于支撑状态。如图2所示，在第一支撑腿组件12和第二支撑腿组件14处于折叠状态时，有助于降低折叠式支撑装置10的重心，提高折叠式支撑装置10的稳定性，并且还有助于促进折叠式支撑装置10的结构紧凑；如图1所示，在第一支撑腿组件12和第二支撑腿组件14处于支撑状态时，有助于提高折叠式支撑装置10的越障高度。

在一些实施例中，第一传动组件11、第一支撑腿组件12、第二传动组件13、第二支撑腿组件14以及驱动电机15的数量均大于或等于两个，例如第一传动组件11、第一支撑腿组件12、第二传动组件13、第二支撑腿组件14以及驱动电机15的数量均为两个，一个第一传动组件11、一个第一支撑腿组件12、一个第二传动组件13、一个第二支撑腿组件14以及一个驱动电机15相互配合连接，另一个第一传动组件11、另一个第一支撑腿组件12、另一个第二传动组件13、另一个第二支撑腿组件14以及另一个驱动电机15相互配合连接，使两个第一支撑腿组件12、两个第二支撑腿组件14可以同步处于支撑状态(见图1)，也可以同步处于折叠状态(见图2)。

请参阅图1，折叠式支撑装置10还可以包括底板16，底板16可以包括主板体162以及延伸部164。延伸部164从主板体162凸出，并形成第一缺口166和第二缺口168。驱动电机15安装于主板体162。第一传动组件11安装于延伸部164，第一连接杆112位于第一缺口166，第一齿轮组114可以通过轴承座固定于延伸部164，第一齿条116可滑动地设置于延伸部164。第二传动组件13安装于延伸部164，第二连接杆132位于第二缺口168，第二齿轮组134可以通过轴承座固定于延伸部164，第二齿条136可滑动地设置于延伸部164。

请参阅图2，折叠状态的第一支撑腿组件12可以部分地位于第一缺口166内，充分地利用折叠式支撑装置10的空间位置，有助于折叠式支撑装置10的结构紧凑。同样地，折叠状态的第二支撑腿组件14可以部分地位于第二缺口168内，更助于折叠式支撑装置10的结构紧凑。

请参阅图1和图3，折叠式支撑装置10还可以包括滑套17，滑套17连接于延伸部164，例如滑套17可以通过螺钉等紧固件固定于延伸部164。第一连接杆112可滑动地连接于滑套17，例如第一伸缩滑杆1122可滑动地连接于滑套17，第一伸缩滑杆1122在第一拉杆1124的带动下可以缩进滑套17内，也可以伸出滑套17外。第二连接杆132可滑动地连接于滑套17，例如第二伸缩滑杆1322可滑动地连接于滑套17，第二伸缩滑杆1322在第一拉杆1124的带动下可以缩进滑套17内，也可以伸出滑套17外。

请参阅图1和图2，折叠式支撑装置10还可以包括第一连杆182。第一连杆182的一端铰接于第一支撑腿组件12，第一连杆182可以与第一支撑腿组件12中的第一支撑腿支架122铰接。第一连杆182的另一端铰接于滑套17。第一连杆182的数量可以大于或等于两个，例如本实施例中，第一连杆182的数量为两个，两个第一连杆182分别位于第一伸缩滑杆1122的相对两侧。两个第一连杆182有助于增强第一支撑腿组件12与滑套17连接的稳定性。

请参阅图1和图2，折叠式支撑装置10还可以包括第二连杆184。第二连杆184的一端铰接于第二支撑腿组件14，第二连杆184可以与第二支撑腿组件14中的第二支撑腿支架142铰接。第二连杆184的另一端铰接于滑套17。第二连杆184的数量可以大于或等于两个，例如本实施例中，第二连杆184的数量为两个，两个第二连杆184分别位于第二伸缩滑杆1322的相对两侧。两个第二连杆184有助于增强第二支撑腿组件14与滑套17连接的稳定性。

请参阅图3，折叠式支撑装置10还可以包括第一限位拉杆192。第一限位拉杆192铰接于第一支撑腿组件12，例如第一限位拉杆192可以铰接于第一支撑腿支架122。第一限位拉杆192可以与滑套17滑动连接，例如第一限位拉杆192设有第一限位槽1922，滑套17可以包括第一限位部172，第一限位部172可滑动地安装于第一限位槽1922。第一限位拉杆192的数量可以大于或等于两个，例如本实施例中，第一限位拉杆192的数量为两个，两个第一限位拉杆192分别位于第一支撑腿支架122的相对两侧。两个第一限位拉杆192有助于增强第一支撑腿支架122与滑套17相对转动的稳定性。

请参阅图6，折叠式支撑装置10还可以包括第二限位拉杆194。第二限位拉杆194铰接于第二支撑腿组件14，例如第二限位拉杆194可以铰接于第二支撑腿支架142。第二限位拉杆194可以与滑套17滑动连接，例如第二限位拉杆194设有第二限位槽1942，滑套17可以包括第二限位部174，第二限位部174可滑动地安装于第二限位槽1942。第二限位拉杆194的数量可以大于或等于两个，例如本实施例中，第二限位拉杆194的数量为两个，两个第二限位拉杆194分别位于第二支撑腿支架142的相对两侧。两个第二限位拉杆194有助于增强第二支撑腿支架142与滑套17相对转动的稳定性。

本申请实施例还提供一种机器人(图未示)。机器人包括上述任一实施例的折叠式支撑装置10。机器人通过折叠式支撑装置10来调整自身的稳定性和越障高度。

本申请实施例提供折叠式支撑装置10和机器人利用驱动电机15驱动第一传动组件11和第二传动组件13，使第一传动组件11通过第一连接杆112带动第一支撑腿组件12处于支撑状态或折叠状态，且使第二传动组件13通过第二连接杆132带动第二支撑腿组件14处于支撑状态或折叠状态，由于第一连接杆112与第二连接杆132的运动方向相反，使得第一支撑腿组件12和第二支撑腿组件14的转动方向相反，从而可以同时处于支撑状态或折叠状态；由于采用同一个驱动电机15驱动第一支撑腿组件12和第二支撑腿组件14，有助于减少驱动电机15的数量，避免过多地占据折叠式支撑装置10的空间位置；在第一支撑腿组件12和第二支撑腿组件14处于折叠状态时，有助于降低折叠式支撑装置10的重心，提高折叠式支撑装置10的稳定性，并且还有助于促进折叠式支撑装置10的结构紧凑；在第一支撑腿组件12和第二支撑腿组件14处于支撑状态时，有助于提高折叠式支撑装置10的越障高度。

在本申请中，除非另有明确的规定或限定，术语“安装”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接相连，也可以是两个元件内部的连通，也可以是仅为表面接触，或者通过中间媒介的表面接触连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为特指或特殊结构。术语“一些实施例”、“其他实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本申请中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本申请中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。