一种小型两轮勘测机器人的制作方法

本实用新型涉及勘测机器人领域，尤其是一种小型两轮勘测机器人。

背景技术：

在工程上勘测地形过程中，经常性的会遇到很多复杂的地形，这些复杂的地形，如果勘测人员直接进去，由于未知性往往会带来很多危险，同时在一些较为狭小的空间中勘测人员无法进入进行勘测活动，这时候勘测人员会使用到勘测机器人来进行勘测，但现有的勘测机器人通常是四轮结构，体积较大，不方便进入很多狭窄的地形中。

技术实现要素：

本发明人针对上述问题及技术需求，提出了一种小型两轮勘测机器人，本实用新型的技术方案如下：

一种小型两轮勘测机器人，包括壳体、两轮驱动模块、传感器模块、控制芯片、陀螺仪、无线通信模块和伺服电机模块，所述两轮驱动模块包括分别安装在壳体两侧的两个车轮和分别连接到所述两个车轮的两个驱动电机，所述控制芯片、所述陀螺仪、所述无线通信模块和所述伺服电机模块安装在所述壳体内部，所述传感器模块和所述陀螺仪连接到所述控制芯片，所述控制芯片连接到所述两个驱动电机、所述伺服电机模块和所述无线通信模块，所述传感器模块至少包括环境超声波传感器，所述环境超声波传感器通过旋转轴安装在所述壳体的外表面且朝向四周，所述伺服电机模块的电机轴连接所述环境超声波传感器的旋转轴。

其进一步的技术方案为，所述环境传感器模块包括第一超声波传感器和第二超声波传感器，所述第一超声波传感器和第二超声波传感器分别通过旋转轴安装在所述壳体的外表面且一个朝向前方、一个朝向后方，所述伺服电机模块包括两个连接到所述控制芯片的伺服电机，一个伺服电机的电机轴连接所述第一超声波传感器的旋转轴，另一个伺服电机的电机轴连接所述第二超声波传感器的旋转轴。

其进一步的技术方案为，所述第一超声波传感器安装在所述壳体的上表面，所述第二超声波传感器安装在所述壳体的下表面。

其进一步的技术方案为，所述传感器模块还包括气体浓度传感器和温度传感器，所述气体浓度传感器和所述温度传感器安装在所述壳体的前端。

其进一步的技术方案为，所述两个车轮的直径都大于所述壳体的高度。

其进一步的技术方案为，所述传感器模块还包括第三超声波传感器，所述第三超声波传感器安装在所述壳体的下表面，所述第三超声波传感器朝向地面。

本实用新型的有益技术效果是：本实用新型结构紧凑，在壳体两侧分别设置两个车轮，将多个部件安装在壳体上，通过陀螺仪配合驱动电机实现整体的平衡，将机器人的体积进一步缩小，机器人能够进入狭窄的地形中，方便勘测人员进行考察。

附图说明

图1是

本技术：
的机器人的主视图。

图2是本申请的机器人的立体图。

图3是本申请的机器人的壳体内部结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做进一步说明。

如图1至3所示，一种小型两轮勘测机器人，包括壳体1、两轮驱动模块、传感器模块、控制芯片2、陀螺仪、无线通信模块和伺服电机模块，两轮驱动模块包括车轮3和驱动电机4，传感器模块和陀螺仪连接到控制芯片2，控制芯片2连接到驱动电机4、伺服电机模块和无线通信模块。

两个车轮3分别安装在壳体1的两侧驱动整个机器人运动，同时车轮3的直径大于壳体1的高度，较大直径的车轮3能够更好的保护壳体1；两个车轮3分别连接到两个驱动电机4上，通过两个驱动电机4带动车轮的运动同时能够实现机器人的转向。

传感器模块包括环境超声波传感器，环境超声波传感器朝向四周，环境超声波传感器的旋转轴安装到伺服电机模块的电机轴上，伺服电机模块中的电机轴带动环境超声波传感器旋转，通过环境超声波传感器实现机器人360度的探测。

进一步的，本申请还通过设置两个超声波传感器来实现环境超声波传感器的功能，环境超声波传感器包括第一超声波传感器5和第二超声波传感器6，传感器模块还包括第三超声波传感器7、气体浓度传感器8、温度传感器9，第一超声波传感器5安装在壳体1的上表面，第二超声波传感器6安装在壳体1的下表面，伺服电机模块包括两个连接到控制芯片2的伺服电机10，其中一个伺服电机10的电机轴穿过壳体1的上表面连接到第一超声波传感器5的旋转轴，另一个伺服电机10的电机轴穿过壳体1的下表面连接到第二超声波传感器6的旋转轴，其中，第一超声波传感器5朝向壳体1的前方，第二超声波传感器6朝向壳体1的后方，通过两个伺服电机10分别带动第一超声波传感器5和第二超声波传感器6进行180度旋转，第一超声波传感器5探测机器人前方的地形情况，第二超声波传感器6探测机器人后方的地形情况，由此第一超声波传感器和第二超声波传感器通过各自覆盖180度的探测方向而覆盖完整的360度的探测方向。

第三超声波传感器7朝向地面，第三超声波传感器安装在壳体1的下表面，通过第三超声波传感器7区分机器人的正反，即使机器人发生翻车，也能够及时得知机器人的翻车信息。

气体浓度传感器8和温度传感器9安装壳体1的前端，实现对气体浓度和温度的测量，在一些情况未知的环境中，通过探测气体浓度和温度，从而对当前环境的危险性作出判断。

陀螺仪安装在壳体1内，通过陀螺仪实时检测当前机器人的运行状态，将信息传递给控制芯片2，控制芯片2调控驱动电机4实现机器人的平衡调控。

控制芯片2连接到无线通信模块上，通过无线通信模块连接到手机等终端设备上，实现远程的信息传输。

以上所述的仅是本申请的优选实施方式，本实用新型不限于以上实施例。可以理解，本领域技术人员在不脱离本实用新型的精神和构思的前提下直接导出或联想到的其他改进和变化，均应认为包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：

1.一种小型两轮勘测机器人，其特征在于，包括壳体、两轮驱动模块、传感器模块、控制芯片、陀螺仪、无线通信模块和伺服电机模块，所述两轮驱动模块包括分别安装在壳体两侧的两个车轮和分别连接到所述两个车轮的两个驱动电机，所述控制芯片、所述陀螺仪、所述无线通信模块和所述伺服电机模块安装在所述壳体内部，所述传感器模块和所述陀螺仪连接到所述控制芯片，所述控制芯片连接到所述两个驱动电机、所述伺服电机模块和所述无线通信模块，所述传感器模块至少包括环境超声波传感器，所述环境超声波传感器通过旋转轴安装在所述壳体的外表面且朝向四周，所述伺服电机模块的电机轴连接所述环境超声波传感器的旋转轴。

2.根据权利要求1所述的一种小型两轮勘测机器人，其特征在于，所述环境超声波传感器包括第一超声波传感器和第二超声波传感器，所述第一超声波传感器和第二超声波传感器分别通过旋转轴安装在所述壳体的外表面且一个朝向前方、一个朝向后方，所述伺服电机模块包括两个连接到所述控制芯片的伺服电机，一个伺服电机的电机轴连接所述第一超声波传感器的旋转轴，另一个伺服电机的电机轴连接所述第二超声波传感器的旋转轴。

3.根据权利要求2所述的一种小型两轮勘测机器人，其特征在于，所述第一超声波传感器安装在所述壳体的上表面，所述第二超声波传感器安装在所述壳体的下表面。

4.根据权利要求1所述的一种小型两轮勘测机器人，其特征在于，所述传感器模块还包括气体浓度传感器和温度传感器，所述气体浓度传感器和所述温度传感器安装在所述壳体的前端。

5.根据权利要求1所述的一种小型两轮勘测机器人，其特征在于，所述两个车轮的直径都大于所述壳体的高度。

6.根据权利要求1所述的一种小型两轮勘测机器人，其特征在于，所述传感器模块还包括第三超声波传感器，所述第三超声波传感器安装在所述壳体的下表面，所述第三超声波传感器朝向地面。

技术总结
本实用新型公开了一种小型两轮勘测机器人，涉及勘测机器人领域，包括：壳体、两轮驱动模块、传感器模块、控制芯片、陀螺仪、无线通信模块和伺服电机模块，两轮驱动模块包括分别安装在壳体两侧的两个车轮和分别连接到两个车轮上的两个驱动电机，传感器模块包括第一超声波传感器，第一超声波传感器安装在壳体的外表面，传感器模块和陀螺仪连接到控制芯片，控制芯片连接到两个驱动电机、伺服电机模块和无线通信模块，第一超声波传感器连接到伺服电机模块中的一个伺服电机的电机轴上，第一超声波传感器朝向壳体的前端，通过两轮驱动模块，将机器人的体积进一步缩小，机器人能够进入狭窄的地形中，方便进行地形勘测。

技术研发人员：何磊;崔嘉龙;马瑞
受保护的技术使用者：无锡职业技术学院
技术研发日：2020.07.20
技术公布日：2021.03.16