一种智能服务机器人的制作方法

本申请涉及智能机器人技术领域，特别地涉及一种智能服务机器人。

背景技术：

在试验过程中，通常需要多人配合，尤其是搬运实验器材等。当实验室人数不多，或者想要对技术问题进行深度研究时，往往没有人协助的情况下，一人做试验非常不便，且效率有限。为了提高试验效率，方便一个人也可以进行试验，目前采用机器人对实验器材进行搬运。但是现有的机器人结构较为简单，无法对外界环境进行识别并进行避障运行，使得操作不便且使用范围受限。

技术实现要素：

有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种智能服务机器人，所述……，可有效地解决上述技术问题。

第一方面，本申请的智能服务机器人，包括控制装置、感应装置、运行装置以及操作装置。所述感应装置包括激光雷达以及深度摄像机构，所述激光雷达与所述深度摄像机构均与所述控制装置电连接。所述运行装置包括全向轮、第一驱动机构以及转向机构；所述第一驱动机构与所述全向轮连接用于驱动所述全向轮，所述转向机构与所述全向轮连接用于改变所述全向轮的运行方向，所述第一驱动机构以及所述转向机构均与所述控制装置电连接。所述操作装置包括用于抓取或者释放实验器材的机械手、用于带动所述机械手靠近或者远离待夹取实验器材的机械臂、第二驱动机构以及第三驱动机构；所述第二驱动机构与所述机械手传动连接，所述第三驱动机构与所述机械臂传动连接，所述第二驱动机构与所述第三驱动机构均与所述控制装置电连接。

在根据第一方面的可选的实施例中，所述全向轮包括环绕同一轴线设置的第一全向轮、第二全向轮、第三全向轮以及第四全向轮；所述第一全向轮与所述第二全向轮相对设置，所述第三全向轮与所述第四全向轮相对设置。需要说明的，在本申请中，将全向轮设置为包括环绕同一轴线设置的第一全向轮、第二全向轮、第三全向轮以及第四全向轮；所述第一全向轮与所述第二全向轮相对设置，所述第三全向轮与所述第四全向轮相对设置，在运行过程中，两两相对设置的方式，使得运行装置整体运行更加稳定，从四个方向均可实现变向运行。

在根据第一方面的可选的实施例中，所述机械手包括相对设置的第一爪夹以及第二爪夹，所述第一爪夹与所述第二爪夹均与所述第二驱动机构连接，所述第二驱动机构被构造为使所述第一爪夹与所述第二爪夹相互靠近或者远离。需要说明的，在本实施例中，将所述机械手设置为包括相对设置的第一爪夹以及第二爪夹，所述第一爪夹与所述第二爪夹均与所述第二驱动机构连接，所述第二驱动机构被构造为使所述第一爪夹与所述第二爪夹相互靠近或者远离，在使用过程中，可第二驱动机构实现第一爪夹与所述爪夹相互靠近或者远离，进而实现对待夹取的实验器材的抓取或者释放。

在根据第一方面的可选的实施例中，所述机械手还包括连接基板，所述第二驱动机构连接与所述连接基板，所述连接基板连接于所述机械臂的端部；所述第一爪夹包括第一夹持部、第一连接杆以及第一支撑杆，所述第一夹持部与所述第一连接杆的端部可转动地连接，所述第一连接杆远离所述第一夹持部的端部与所述第二驱动机构连接；所述第一支撑杆的一端可转动地连接于第一夹持部，另一端可转动地连接于所述连接基板；所述第二爪夹包括第二夹持部、第二连接杆以及第二支撑杆，所述第二夹持部与所述第二连接杆的端部可转动地连接，所述第二连接杆远离所述第二夹持部的端部与所述第二驱动机构连接；所述第二支撑杆的一端可转动地连接于第二夹持部，另一端可转动地连接于所述连接基板。需要说明的，在运行过程中，所述第二驱动机构可通过驱动所述第一连接杆，进而带动所述第一夹持部在所述第一支撑杆的限定作用下靠近或者远离所述第二夹持部。同理，所述第二驱动机构可通过驱动所述第二连接杆，进而带动所述第二夹持部在所述第二支撑杆的限定作用下靠近或者远离所述第一夹持部，进而实现第一夹持部与所述第二夹持部的靠近或者远离，也即实现对待夹取的实验器材进行夹取或者释放。

在根据第一方面的可选的实施例中，所述第一夹持部具备有第一咬合齿以及第一夹持槽；所述第二夹持部具备与所述第一咬合齿相配合的第二咬合齿以及与所述第一夹持槽相配合的第二夹持槽；其中，所述第一夹持槽与所述第二夹持槽形成夹持空间。需要说明的，在本实施例中，设置相互配合的第一咬合齿与第二咬合齿，便于抓取片状或者薄板状的实验器材，第一夹持槽与第二夹持槽形成的夹持空间可对原状状或者较为立体的实验器材进行夹取。也即本申请提供的第一夹持部与所述第二夹持部可夹取形状有差别的实验器材，可根据实验器材本身的特性选择适宜的位置进行夹取。

在根据第一方面的可选的实施例中，所述机械臂包括第一连接臂以及第二连接臂；所述第一连接臂一端连接于所述连接基板，另一端可转动地连接于所述第二连接臂，所述第三驱动机构与所述第二连接臂传动连接，用于驱动所述第二连接臂转动。需要说明的，在本实施例中，所述机械臂包括第一连接臂以及第二连接臂；在运行过程中，所述第三驱动机构可通过驱动第二连接臂欢动进而带动所述第一连接臂转动。

在根据第一方面的可选的实施例中，所述机械臂还包括第一辅助臂、第二辅助臂以及连接转盘；所述第一连接臂远离所述连接基板的一端可转动连接于所述连接转盘，所述第二连接臂远离所述第三驱动机构的一端可转动连接于所述连接转盘；所述第一辅助臂一端连接于所述连接基板，另一端可转动地连接于所述连接转盘，所述第二辅助臂一端可转动地连接于所述连接转盘，另一端可转动地连接于所述第三驱动机构。需要说明的，在本实施例中，设置第一辅助臂、第二辅助臂以及连接转盘，在运行过程中，第二机械臂在运行过程中，可带动所述连接转盘运转，进而带动所述第一连接臂、第一辅助臂以及第二辅助臂随之转动，进而实现机械臂的灵活运行。

在根据第一方面的可选的实施例中，所述连接转盘设置为三角形板状结构，所述第一连接臂连接于靠近所述连接转盘的第一顶点处，所述第二连接臂连接于靠近所述连接转盘的第二顶点处，所述第一辅助臂与所述第二辅助臂均连接于靠近所述连接转盘的第三顶点处。需要说明的，将所述连接转盘设置为三角形板状结构，所述第一连接臂连接于靠近所述连接转盘的第一顶点处，所述第二连接臂连接于靠近所述连接转盘的第二顶点处，所述第一辅助臂与所述第二辅助臂均连接于靠近所述连接转盘的第三顶点处，在运行过程中，有效地通过所述第三驱动机构带动所述第二连接臂转动，进而第二连接臂带动连接转盘转动，进而实现对连接于所述连接转盘上的第一连接臂、第一辅助臂与所述第二辅助臂随之转动，进而实现对机械臂的转动，实现机械臂带动机械手运行至靠近待夹取实验器材的位置。

在根据第一方面的可选的实施例中，所述机械臂还包括基座、旋转盘以及第四驱动机构；所述第三驱动机构设置于所述基座上，所述基座连接与所述旋转盘，所述第四驱动机构与所述旋转盘传动连接用于驱动所述旋转盘带动所述基座旋转。需要说明的，在本实施例中，将所述机械臂设置还包括基座、旋转盘以及第四驱动机构，在运行过程中，所述第四驱动机构可驱动所述旋转盘带动所述基座旋转，进而实现基座上连接的第二连接臂、第一连接臂等随着旋转，进而改变机械手的方向，使得机械臂更加灵活，便于机械手抓取到不同方位的实验器材。

在根据第一方面的可选的实施例中，所述智能服务机器人还包括基架，所述基架包括支撑架以及沿着所述支撑架依次设置的第一层连接板、第二层连接板、第三层连接板以及第四层连接板；所述运行装置连接于所述第一层连接板，所述控制装置连接于所述第二层连接板；所述感应装置设置于所述第三层连接板，所述操作装置设置于所述第四层连接板。需要说明的，在本实施例中，所述智能服务机器人还包括基架，所述基架包括支撑架以及沿着所述支撑架依次设置的第一层连接板、第二层连接板、第三层连接板以及第四层连接板；分别将所述运行装置连接于所述第一层连接板，所述控制装置连接于所述第二层连接板；所述感应装置设置于所述第三层连接板，所述操作装置设置于所述第四层连接板，如此设置，在运行过程中，即可保证运行，感应、控制以及操作的需求，同时使得整体排列有序，整体结构简单明晰，便于安装与排查故障位置。

本申请提供的一种智能服务机器人，与现有技术相比，至少具备有以下有益效果：

本申请提供的智能服务机器人，包括控制装置、感应装置、运行装置以及操作装置，在运行过程中，通过控制装置可控制运行装置运行至预设的位置，在运行过程中，可通过所述感应装置对周围环境简单识别，并将数据传回所述控制装置，在控制装置中的算法对外界环境建图。之后，控制装置可接收用户指令，在环境中自主导航到达用户需求地点。然后根据用户的需求，通过控制装置控制操作装置也即控制机械臂使其带动机械手靠近所要夹取的实验器材，然后通过控制第二驱动机构实现机械手抓取所要抓取的实验器材，此后通过控制装置、运行装置以及感应装置的共同作用，将机械手夹取的实验器材运送至预设的位置。本申请提供的智能服务机器人方便帮助用户进行定向抓取等简单操作。

附图说明

在下文中将基于实施例并参考附图来对本申请进行更详细的描述。

图1是本申请实施例的智能服务机器人在第一视角下的整体结构示意图；

图2是本申请实施例的智能服务机器人在第二视角下的整体结构示意图；

图3是本申请实施例的智能服务机器人在第三视角下的整体结构示意图。

在附图中，相同的部件使用相同的附图标记。附图并未按照实际的比例绘制。

附图标记：

10-智能服务机器人；11-控制装置；13-感应装置；131-激光雷达；133-深度摄像机构；15-运行装置；151-第一全向轮；153-第二全向轮；155-第三全向轮；157-第四全向轮；17-操作装置；171-机械手；1711-第一爪夹；1712-第一夹持部；1712a-第一咬合齿；1712b-第一夹持槽；1713-第一连接杆；1714-第一支撑杆；1715-第二爪夹；1716-第二夹持部；1716a-第二咬合齿；1716b-第二夹持槽；1717-第二连接杆；1718-第二支撑杆；1719-连接基板；173-第二驱动机构；174-机械臂；1741-第一连接臂；1742-第二连接臂；1743-第一辅助臂；1744-第二辅助臂；1745-连接转盘；1746-基座；1747-旋转盘；176-第三驱动机构；177-基架；1771-支撑架；1773-第一层连接板；1775-第二层连接板；1777-第三层连接板；1779-第四层连接板。

具体实施方式

下面结合具体实施方式，进一步阐述本申请。应理解，这些具体实施方式仅用于说明本申请而不用于限制本申请的范围。

为了简明，本文仅具体地公开了一些数值范围。然而，任意下限可以与任何上限组合形成未明确记载的范围；以及任意下限可以与其它下限组合形成未明确记载的范围，同样任意上限可以与任意其它上限组合形成未明确记载的范围。此外，每个单独公开的点或单个数值自身可以作为下限或上限与任意其它点或单个数值组合或与其它下限或上限组合形成未明确记载的范围。

在本文的描述中，需要说明的是，除非另有说明，“以上”、“以下”为包含本数，“一种或几种”中“几种”的含义是两种及两种以上。

除非另有说明，本申请中使用的术语具有本领域技术人员通常所理解的公知含义。除非另有说明，本申请中提到的各参数的数值可以用本领域常用的各种测量方法进行测量(例如，可以按照在本申请的实施例中给出的方法进行测试)。

请参照图1至图3，本申请的智能服务机器人10，包括控制装置11、感应装置13、运行装置15以及操作装置17。所述感应装置13包括激光雷达131以及深度摄像机构133，所述激光雷达131与所述深度摄像机构133均与所述控制装置11电连接。所述运行装置15包括全向轮、第一驱动机构以及转向机构；所述第一驱动机构与所述全向轮连接用于驱动所述全向轮，所述转向机构与所述全向轮连接用于改变所述全向轮的运行方向，所述第一驱动机构以及所述转向机构均与所述控制装置11电连接。所述操作装置17包括用于抓取或者释放实验器材的机械手171、用于带动所述机械手171靠近或者远离待夹取实验器材的机械臂174、第二驱动机构173以及第三驱动机构176；所述第二驱动机构173与所述机械手171传动连接，所述第三驱动机构176与所述机械臂174传动连接，所述第二驱动机构173与所述第三驱动机构176均与所述控制装置11电连接。

本申请提供的智能服务机器人10，包括控制装置11、感应装置13、运行装置15以及操作装置17，在运行过程中，通过控制装置11可控制运行装置15运行至预设的位置，在运行过程中，可通过所述感应装置13对周围环境简单识别，并将数据传回所述控制装置11，在控制装置11中的算法对外界环境建图。之后，控制装置11可接收用户指令，在环境中自主导航到达用户需求地点。然后根据用户的需求，通过控制装置11控制操作装置17也即控制机械臂174使其带动机械手171靠近所要夹取的实验器材，然后通过控制第二驱动机构173实现机械手171抓取所要抓取的实验器材，此后通过控制装置11、运行装置15以及感应装置13的共同作用，将机械手171夹取的实验器材运送至预设的位置。本申请提供的智能服务机器人10方便帮助用户进行定向抓取等简单操作。

还需要说明的，在本实施例中，本申请提供的智能服务机器人10，该机器人由树莓派(raspberrypi中文名为“树莓派”，简写为rpi，(或者raspi/rpi)是为学习计算机编程教育而设计，只有信用卡大小的微型电脑，其系统基于linux。)作为控制装置11的主控器。可以理解的，这里并不对控制装置11的主控器进行限定，可以理解的，在其他具体实施中，用户也可根据实际需求，将控制装置11的主控器采用其他主控器。

还需说明的，本申请中，所述感应装置13包括激光雷达131以及深度摄像机构133，所述激光雷达131与所述深度摄像机构133均与所述控制装置11电连接。可实现在较小的体积下同时放入两种环境传感器使机器人更好感知外部环境。

具体地，本申请是基于slam技术的自主导航智能服务机器人10，其中，slam(simultaneouslocalizationandmapping)，也称为cml(concurrentmappingandlocalization)，即时定位与地图构建，或并发建图与定位。问题可以描述为：将一个机器人放入未知环境中的未知位置，是否有办法让机器人一边移动一边逐步描绘出此环境完全的地图，所谓完全的地图(aconsistentmap)是指不受障碍行进到房间可进入的每个角落。

还需要说明的，本申请中的深度摄像机构133可选用英特尔d400系列摄像头，由于t265摄像头中自带imu单元可执行里程计计算，故本申请实施例中优先选用t265摄像头。

具体地，在本实施例中，所述驱动装置中控制器可选用stm32，电机驱动采用l298n模块，电机采用jga25-371，全向轮可采用58mm金属全向轮。传感器方面，可采用英特尔realsenset265传感器采集场景的颜色、深度以及机器人里程计信息，用rplidar-a1雷达模块获取机器人周围环境信息。可以理解的，这里并不对上述的控制器，电机驱动模块，电机，全向轮以及传感器进行限定，可根据用户的实际需求，进行适应性的选用或者换用。

进一步，具体地所述控制装置11包含主控器树莓派与底层控制器stm32单片机，二者通过串口连接，用于传递移动参数与编码器返回数据。在运行过程中电机驱动接收stm32单片机传来的pwm波并驱动电机转动。

具体地，本申请中，所述第二以及第三驱动机构176可采用舵机。其中舵机是指在自动驾驶仪中操纵飞机舵面(操纵面)转动的一种执行部件。分有：电动舵机，由电动机、传动部件和离合器组成。接受自动驾驶仪的指令信号而工作，由于离合器保持脱开而传动部件不发生作用。液压舵机，由液压作动器和旁通活门组成。旁通活门打开，由于作动器活塞两边的液压互相连通而不妨害人工操纵。

在运行过程中，所述智能服务机器人10可通过激光雷达131或深度摄像头中的一种方式对周围环境简单识别，并将数据传回主控制器，在控制器中使用slam算法对外界环境建图。之后，机器人可接收用户指令，在环境中自主导航到达用户需求地点。然后通过控制装置11控制机械臂174带动机械手171靠近待夹取的实验器材，并控制机械手171对实验器材进行夹取或释放，进而实现智能夹取或释放。

在可选地示例性实施例中，所述全向轮包括环绕同一轴线设置的第一全向轮151、第二全向轮153、第三全向轮155以及第四全向轮157；所述第一全向轮151与所述第二全向轮153相对设置，所述第三全向轮155与所述第四全向轮157相对设置。需要说明的，在本申请中，将全向轮设置为包括环绕同一轴线设置的第一全向轮151、第二全向轮153、第三全向轮155以及第四全向轮157；所述第一全向轮151与所述第二全向轮153相对设置，所述第三全向轮155与所述第四全向轮157相对设置，在运行过程中，两两相对设置的方式，使得运行装置15整体运行更加稳定，从四个方向均可实现变向运行。可以理解的，所述全向轮还可以改用麦克纳姆轮，同样可实现全向移动功能，但麦克纳姆轮的横向移动稳定性受机器人重心位置的影响，故未采取此方案，用户可根据侧重点不同的需求进行选用。

在可选地示例性实施例中，所述机械手171包括相对设置的第一爪夹1711以及第二爪夹1715，所述第一爪夹1711与所述第二爪夹1715均与所述第二驱动机构173连接，所述第二驱动机构173被构造为使所述第一爪夹1711与所述第二爪夹1715相互靠近或者远离。需要说明的，在本实施例中，将所述机械手171设置为包括相对设置的第一爪夹1711以及第二爪夹1715，所述第一爪夹1711与所述第二爪夹1715均与所述第二驱动机构173连接，所述第二驱动机构173被构造为使所述第一爪夹1711与所述第二爪夹1715相互靠近或者远离，在使用过程中，可第二驱动机构173实现第一爪夹1711与所述爪夹相互靠近或者远离，进而实现对待夹取的实验器材的抓取或者释放。可以理解的，这里并不对第一爪夹1711与第二爪夹1715的驱动方式进行限定，可以理解的，在其他具体实施例中，也可以根据用户的需求，将第一爪夹1711与所述第二爪夹1715通过两个独立的驱动装置进行驱动，也即通过独立的驱动装置进行驱动，不仅可以实现所述第一爪夹1711与所述第二爪夹1715同时相互靠近或者相互远离，还可以单独驱动实现所述第一爪夹1711向所述第二爪夹1715靠近或者远离，或者单独驱动所述第二爪夹1715向所述第一爪夹1711靠近或者远离。故可根据用户的实际需求，对第一爪夹1711或者第二爪夹1715的驱动方式进行适应性的选择。

在可选地示例性实施例中，所述机械手171还包括连接基板1719，所述第二驱动机构173连接与所述连接基板1719，所述连接基板1719连接于所述机械臂174的端部；所述第一爪夹1711包括第一夹持部1712、第一连接杆1713以及第一支撑杆1714，所述第一夹持部1712与所述第一连接杆1713的端部可转动地连接，所述第一连接杆1713远离所述第一夹持部1712的端部与所述第二驱动机构173连接；所述第一支撑杆1714的一端可转动地连接于第一夹持部1712，另一端可转动地连接于所述连接基板1719；所述第二爪夹1715包括第二夹持部1716、第二连接杆1717以及第二支撑杆1718，所述第二夹持部1716与所述第二连接杆1717的端部可转动地连接，所述第二连接杆1717远离所述第二夹持部1716的端部与所述第二驱动机构173连接；所述第二支撑杆1718的一端可转动地连接于第二夹持部1716，另一端可转动地连接于所述连接基板1719。需要说明的，在运行过程中，所述第二驱动机构173可通过驱动所述第一连接杆1713，进而带动所述第一夹持部1712在所述第一支撑杆1714的限定作用下靠近或者远离所述第二夹持部1716。同理，所述第二驱动机构173可通过驱动所述第二连接杆1717，进而带动所述第二夹持部1716在所述第二支撑杆1718的限定作用下靠近或者远离所述第一夹持部1712，进而实现第一夹持部1712与所述第二夹持部1716的靠近或者远离，也即实现对待夹取的实验器材进行夹取或者释放。

在可选地示例性实施例中，所述第一夹持部1712具备有第一咬合齿1712a以及第一夹持槽1712b；所述第二夹持部1716具备与所述第一咬合齿1712a相配合的第二咬合齿1716a以及与所述第一夹持槽1712b相配合的第二夹持槽1716b；其中，所述第一夹持槽1712b与所述第二夹持槽1716b形成夹持空间。需要说明的，在本实施例中，设置相互配合的第一咬合齿1712a与第二咬合齿1716a，便于抓取片状或者薄板状的实验器材，第一夹持槽1712b与第二夹持槽1716b形成的夹持空间可对原状状或者较为立体的实验器材进行夹取。也即本申请提供的第一夹持部1712与所述第二夹持部1716可夹取形状有差别的实验器材，可根据实验器材本身的特性选择适宜的位置进行夹取。

在可选地示例性实施例中，所述机械臂174包括第一连接臂1741以及第二连接臂1742；所述第一连接臂1741一端连接于所述连接基板1719，另一端可转动地连接于所述第二连接臂1742，所述第三驱动机构176与所述第二连接臂1742传动连接，用于驱动所述第二连接臂1742转动。需要说明的，在本实施例中，所述机械臂174包括第一连接臂1741以及第二连接臂1742；在运行过程中，所述第三驱动机构176可通过驱动第二连接臂1742欢动进而带动所述第一连接臂1741转动。

在可选地示例性实施例中，所述机械臂174还包括第一辅助臂1743、第二辅助臂1744以及连接转盘1745；所述第一连接臂1741远离所述连接基板1719的一端可转动连接于所述连接转盘1745，所述第二连接臂1742远离所述第三驱动机构176的一端可转动连接于所述连接转盘1745；所述第一辅助臂1743一端连接于所述连接基板1719，另一端可转动地连接于所述连接转盘1745，所述第二辅助臂1744一端可转动地连接于所述连接转盘1745，另一端可转动地连接于所述第三驱动机构176。需要说明的，在本实施例中，设置第一辅助臂1743、第二辅助臂1744以及连接转盘1745，在运行过程中，第二机械臂174在运行过程中，可带动所述连接转盘1745运转，进而带动所述第一连接臂1741、第一辅助臂1743以及第二辅助臂1744随之转动，进而实现机械臂174的灵活运行。

在可选地示例性实施例中，所述连接转盘1745设置为三角形板状结构，所述第一连接臂1741连接于靠近所述连接转盘1745的第一顶点处，所述第二连接臂1742连接于靠近所述连接转盘1745的第二顶点处，所述第一辅助臂1743与所述第二辅助臂1744均连接于靠近所述连接转盘1745的第三顶点处。需要说明的，将所述连接转盘1745设置为三角形板状结构，所述第一连接臂1741连接于靠近所述连接转盘1745的第一顶点处，所述第二连接臂1742连接于靠近所述连接转盘1745的第二顶点处，所述第一辅助臂1743与所述第二辅助臂1744均连接于靠近所述连接转盘1745的第三顶点处，在运行过程中，有效地通过所述第三驱动机构176带动所述第二连接臂1742转动，进而第二连接臂1742带动连接转盘1745转动，进而实现对连接于所述连接转盘1745上的第一连接臂1741、第一辅助臂1743与所述第二辅助臂1744随之转动，进而实现对机械臂174的转动，实现机械臂174带动机械手171运行至靠近待夹取实验器材的位置。可以理解的，这里并不对机械臂174的具体运行方式进行限定，在其他具体实施例中，还可以根据用户的具体需求，对机械臂174的实际运行结构进行适应性地调整。

在可选地示例性实施例中，所述机械臂174还包括基座1746、旋转盘1747以及第四驱动机构；所述第三驱动机构176设置于所述基座1746上，所述基座1746连接与所述旋转盘1747，所述第四驱动机构与所述旋转盘1747传动连接用于驱动所述旋转盘1747带动所述基座1746旋转。需要说明的，在本实施例中，将所述机械臂174设置还包括基座1746、旋转盘1747以及第四驱动机构，在运行过程中，所述第四驱动机构可驱动所述旋转盘1747带动所述基座1746旋转，进而实现基座1746上连接的第二连接臂1742、第一连接臂1741等随着旋转，进而改变机械手171的方向，使得机械臂174更加灵活，便于机械手171抓取到不同方位的实验器材。

在可选地示例性实施例中，所述智能服务机器人10还包括基架177，所述基架177包括支撑架1771以及沿着所述支撑架1771依次设置的第一层连接板1773、第二层连接板1775、第三层连接板1777以及第四层连接板1779；所述运行装置15连接于所述第一层连接板1773，所述控制装置11连接于所述第二层连接板1775；所述感应装置13设置于所述第三层连接板1777，所述操作装置17设置于所述第四层连接板1779。需要说明的，在本实施例中，所述智能服务机器人10还包括基架177，所述基架177包括支撑架1771以及沿着所述支撑架1771依次设置的第一层连接板1773、第二层连接板1775、第三层连接板1777以及第四层连接板1779；分别将所述运行装置15连接于所述第一层连接板1773，所述控制装置11连接于所述第二层连接板1775；所述感应装置13设置于所述第三层连接板1777，所述操作装置17设置于所述第四层连接板1779，如此设置，在运行过程中，即可保证运行，感应、控制以及操作的需求，同时使得整体排列有序，整体结构简单明晰，便于安装与排查故障位置。

本申请提供的智能服务机器人10，在运行过程中，通过摄像头及激光雷达131可使机器人了解外部环境信息，并利用slam算法在控制器中对环境建图，同时建立自身在环境中的位置。之后机器人可自主导航到达用户指定地点，若图中遇到障碍物，机器人可自动避障。机械臂174可完成简单抓取工作。此机器人计划使用场景为普通机械加工实验室，可实现帮助用户到指定地点抓取特定工具等操作。

虽然已经参考优选实施例对本申请进行了描述，但在不脱离本申请的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本申请并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。