一种机器人被动救援控制方法及系统与流程

本发明涉及机器人控制，具体涉及一种机器人被动救援控制方法及系统。

背景技术：

1、智能地面移动机器人一种集成车辆控制技术，智能驾驶控制技术以及信息融合处理技术于一身，跨越机械，电子，计算机及自动控制等诸多学科，并且完全脱离人的直接控制，采用遥控、自主或半自主等方式在地面运动的机器人。

2、随着智能移动机器人技术不断发展，智能地面移动机器人已经被广泛应用于各种民用及军用场合，尤其是在野外搜救，沙漠沼泽探索以及各种战场环境等，由于适用环境多样，需要经常性的对机器人进行维护，且在执行任务的过程中也存在发生故障的风险，例如自身软硬件故障或陷入困境，导致无法依靠自身脱离困境，若长时间不对机器人进行召回，机器人将存在丢失风险。

3、现有技术中对机器人进行救援通常是从机器人基地指派一专业的救援机器人前往机器人所在处对故障机器人进行救援，然而，这样的救援方式显然存在救援等待时间过长的问题，无法快速对故障机器人进行救援。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种机器人被动救援控制方法及系统，旨在通过指定一救援机器人对发生故障的故障机器人进行救援，从而实现对故障机器人的快速救援。

2、本发明的第一方面在于提供一种机器人被动救援控制方法，所述控制方法包括：

3、在机器人执行任务的过程中，对状态信息进行监控；

4、根据所述故障信息，判断机器人是否存在故障；

5、若是，确定其为故障机器人，将发生故障前后预设时间内的所述状态信息进行存储，并间歇性的发送救援请求信号；

6、在其它非故障机器人或机器人后台系统截取到所述救援请求信号时，获取由所述非故障机器人或机器人后台系统救援发出的救援响应指令；

7、在将发出所述救援响应指令的非故障机器人或机器人后台系统指定的非故障机器人确定为救援机器人后，所述救援机器人根据所述故障机器人反馈的状态信息中的位置进行运动以救援；

8、停止发送所述救援请求信号，间歇性发送救援位置信息，同时对所述救援机器人进行搜索；

9、在搜索到所述救援机器人时，主动与所述救援机器人进行通信配对连接；

10、与所述救援机器人完成电性连接与机械连接，并由所述救援机器人将所述故障机器人拖离。

11、根据上述技术方案的一方面，确定其为故障机器人，将发生故障前后预设时间内的所述状态信息进行存储，并间歇性的发送救援请求信号的步骤，具体包括：

12、将发生故障的机器人确定为故障机器人；

13、对所述故障信息进行分析，识别所述故障机器人发生故障的故障发生时间；

14、根据所述故障发生时间，将所述故障发生时间前后预设时间内的状态信息存储于所述故障机器人预设的存储器件中；

15、向所述故障机器人中预设的通信模块反馈位置信息，通过所述通信模块将所述位置信息进行处理，生成救援请求信号，并将所述救援请求信号间歇性发送。

16、根据上述技术方案的一方面，在其它非故障机器人或机器人后台系统截取到所述救援请求信号时，获取由所述非故障机器人或机器人后台系统救援发出的救援响应指令的步骤，包括：

17、当发出的救援请求信号被其它执行任务的非故障机器人截取；

18、控制所述非故障机器人将该救援请求信号上传至机器人后台系统，并由机器人后台系统对所述非故障机器人的状态进行检测；

19、当所述非故障机器人的检测结果符合预设救援条件时，允许所述非故障机器人对所述故障机器人进行救援，并向所述故障机器人发送救援响应指令；

20、其中，所述救援响应指令中包含所述救援机器人的标识符；

21、根据上述技术方案的一方面，在其它非故障机器人或机器人后台系统截取到所述救援请求信号时，获取由所述非故障机器人或机器人后台系统救援发出的救援响应指令的步骤，包括：

22、当发出的救援请求信号被机器人后台系统截取；

23、根据所述故障机器人的状态信息，确定所述故障机器人的位置；

24、获取其它执行任务的非故障机器人的位置信息，将所述故障机器人与所述非故障机器人的位置进行对比；

25、确定一最具救援优势的非故障机器人为救援机器人，并向所述故障机器人发送救援响应指令；

26、其中，所述救援响应指令中包含所述救援机器人的标识符。

27、根据上述技术方案的一方面，停止发送所述救援请求信号，间歇性发送救援位置信息，同时对所述救援机器人进行搜索的步骤，具体包括：

28、当接收到救援响应指令时，所述故障机器人基于预设的定位模块间歇性的更新当前位置；

29、在间歇性的更新位置后，发送最新的救援位置信息，并对所述救援机器人进行搜索，以查找所述救援机器人。

30、根据上述技术方案的一方面，所述机器人均为轮式移动机器人。

31、根据上述技术方案的一方面，所述机器人之上设有机械救援连接装置与救援供电通信装置。

32、本发明的第二方面在于提供一种机器人被动救援控制系统，所述控制系统包括：

33、状态监控模块，配置为用于在机器人执行任务的过程中，对状态信息进行监控；

34、故障判断模块，配置为用于根据所述故障信息，判断机器人是否存在故障；

35、信号发送模块，配置为用于在故障判断模块判断机器人存在故障时，确定其为故障机器人，将发生故障前后预设时间内的所述状态信息进行存储，并间歇性的发送救援请求信号；

36、信号接收模块，配置为用于在其它非故障机器人或机器人后台系统截取到所述救援请求信号时，获取由所述非故障机器人或机器人后台系统救援发出的救援响应指令；

37、状态反馈模块，配置为用于在将发出所述救援响应指令的非故障机器人或机器人后台系统指定的非故障机器人确定为救援机器人后，所述救援机器人根据所述故障机器人反馈的状态信息中的位置进行运动以救援；

38、位置搜索模块，配置为用于停止发送所述救援请求信号，间歇性发送救援位置信息，同时对所述救援机器人进行搜索；

39、通信配对模块，配置为用于在搜索到所述救援机器人时，主动与所述救援机器人进行通信配对连接；

40、救援执行模块，配置为用于与所述救援机器人完成电性连接与机械连接，并由所述救援机器人将所述故障机器人拖离。

41、本发明的第三方面在于提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现上述技术方案当中所述方法的步骤。

42、本发明的第四方面在于提供一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述技术方案当中所述方法的步骤。

43、与现有技术相比，采用本发明所示的机器人被动救援控制方法及系统，有益效果在于：

44、在机器人执行任务的过程当中，通过对自身的状态信息进行监控，再根据状态信息判断机器人是否存在故障，若是，将其确定为故障机器人并将故障发生前后预设时间内的状态信息进行存储，间歇性的发送救援请求信号，当其它非故障机器人或机器人后台系统收到救援请求信号时，将接收救援响应信号，并控制一非故障机器人，即救援机器人按照故障机器人反馈的位置进行运动以救援，并建立故障机器人与救援机器人之间的通信连接，以便机器人实现对接，在故障机器人与救援机器人完成电性对接与机械对接之后，救援机器人继续运动即可将故障机器人拖离，以实现对故障机器人的救援，从而能够解决现有技术中机器人发生故障或陷入险境之后无法脱困的问题。