机器人系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种通过网络连接多个机器人控制装置的机器人系统。
【背景技术】
[0002]在现有技术中，在控制一个机器人的一个机器人控制装置中连接有一个示教操作盘。因此，当一个操作员示教多个机器人时，操作员需要准备多个示教操作盘并对其依次进行操作。另外，操作员能够一次操作的示教操作盘的数量为“1”，但是需要准备多个示教操作盘，所以机器人系统的费用增大。
[0003]日本专利第2672417号公报中公开一种可从机器人系统装卸的示教操作盘。在这种情况下，对于多个机器人控制装置能够共享示教操作盘。另外，日本专利第5011474号公报中公开了一个示教操作盘通过网络与两个机器人控制装置连接的技术。
[0004]但是，在日本专利第2672417号公报中通过一个示教操作盘来示教多个机器人时，需要将示教操作盘的装卸重复机器人的数量，示教工作十分繁琐。另外，在日本专利第5011474号公报中，在示教机器人时，机器人会突然动作，无法确保操作员的安全。
[0005]本发明是鉴于这样的情况而提出的，目的在于提供一种机器人系统，其能够削减费用，提高示教操作的效率，并且能够确保操作员的安全。
【发明内容】
[0006]为了达到上述目的，根据第一方式，提供一种机器人系统，其具备:分别控制至少两个机器人的至少两个机器人控制装置；网络，其将至少两个该机器人控制装置相互连接；示教操作盘，其能够与该网络连接，用于示教至少两个上述机器人的动作；使能装置，其被配置在该示教操作盘中，许可至少两个上述机器人的动作；以及模式切换装置，其与上述网络连接，选择至少两个上述机器人进行自动运行的自动运行模式和通过上述示教操作盘示教至少两个上述机器人的示教模式中的任意一个，其中通过上述网络将上述示教操作盘有无与上述网络连接、上述使能装置的状态以及上述模式切换装置选择的模式传输给至少两个上述机器人控制装置，在上述模式切换装置选择了自动运行模式的状态下，能够与上述使能装置的状态无关地提供所有上述机器人的驱动电源，在上述模式切换装置选择了示教模式的状态下，在上述使能装置不许可至少两个上述机器人的动作的情况下，切断所有上述机器人的驱动电源。
[0007]根据第二方式，提供一种机器人系统，其具备:分别控制至少两个机器人的至少两个机器人控制装置；网络，其将至少两个该机器人控制装置相互连接；示教操作盘，其能够与该网络连接，用于示教至少两个上述机器人的动作；使能装置，其被配置在该示教操作盘中，许可至少两个上述机器人的动作；以及模式切换装置，其分别设置在至少两个上述机器人控制装置中，选择至少两个上述机器人进行自动运行的自动运行模式和通过上述示教操作盘示教至少两个上述机器人的示教模式中的任意一个，其中通过上述网络将上述示教操作盘有无与上述网络连接、上述使能装置的状态以及上述模式切换装置所选择的模式传输给至少两个上述机器人控制装置，在所有上述模式切换装置选择了自动运行模式的状态下，能够与上述使能装置的状态无关地提供所有上述机器人的驱动电源，在至少一个机器人控制装置的模式切换装置选择了示教模式且剩余机器人控制装置的模式切换装置选择了自动运行模式的状态下，在上述使能装置许可了至少两个上述机器人的动作的情况下，能够提供至少一个上述机器控制人装置的机器人的驱动电源，在至少一个上述机器人控制装置的模式切换装置选择了示教模式且剩余上述机器人控制装置的模式切换装置选择了自动运行模式的状态下，在上述使能装置不许可至少两个上述机器人的动作的情况下，切断至少一个上述机器人控制装置的机器人的驱动电源。
[0008]根据第三方式，在第二方式中，在至少一个上述机器人控制装置的模式切换装置选择了示教模式且剩余的上述机器人控制装置的模式切换装置选择了自动运行模式的情况下，切断剩余的上述机器人控制装置的机器人的驱动电源。
[0009]根据第四方式，在第一或第二方式中，当至少两个示教操作盘同时与上述网络连接时，切断所有上述机器人的驱动电源。
[0010]根据第五方式，在第一或第二方式中，上述示教操作盘具备紧急停止装置，如果操作了上述紧急停止装置，则切断所有上述机器人的驱动电源。
[0011]根据第六方式，在第一方式中，当从上述网络解除连接上述训练操作盘，并且上述模式切换装置选择了示教模式时，切断所有上述机器人的驱动电源。
[0012]根据第七方式，在第二方式中，当从上述网络解除连接上述训练操作盘，并且至少一个上述机器人控制装置的模式切换装置选择了示教模式而剩余的上述机器人控制装置的模式切换装置选择了自动运行模式时，切断至少一个上述机器人控制装置的机器人的驱动电源。
[0013]通过详细说明附图所示的本发明的典型的实施方式，能够进一步明确本发明的上述目的、特征以及优点和其他的目的、特征以及优点。
【附图说明】
[0014]图1是基于本发明的第一实施方式的机器人系统的框图。
[0015]图2是基于本发明的第二实施方式的机器人系统的框图。
[0016]图3是表示基于本发明的第二实施方式的机器人系统的动作的流程图。
【具体实施方式】
[0017]以下参照附图对本发明的实施方式进行说明。在以下的图中对相同部件标注相同符号。为了容易理解，适当变更这些附图的比例尺。
[0018]图1是基于本发明的第一实施方式的机器人系统的框图。如图1所示，机器人系统10包括与第一机器人21连接的第一机器人控制装置31、与第二机器人22连接的第二机器人控制装置32、与第三机器人23连接的第三机器人控制装置33。这些机器人控制装置31?33分别控制所对应的机器人21?23。机器人21?23例如可以是垂直的多关节机器人。
[0019]如图1所示，第一机器人控制装置31?第三机器人控制装置33通过网络11而互相连接。机器人系统10的网络11例如是以太网(注册商标)，网络11可以是有线连接或无线连接。
[0020]另外，进而可以在网络11上连接与多个机器人(未图示)对应的多个机器人控制装置(未图示)。这在后述的实施方式中也同样。另外，机器人控制装置31?33以外的控制装置(未图示)也可以与网络11连接。
[0021]进而，在图1中，一个示教操作盘12与网络11直接连接。示教操作盘12用于进行机器人21?23的示教操作。如图1所示，示教操作盘12具备使能装置13以及紧急停止按键14。
[0022]使能装置13例如是三位置开关。在操作员把手从该开关挪开的状态以及操作员牢牢地握住该开关的状态，禁止机器人21?23的动作。并且，在操作员轻轻握住该开关的状态，许可机器人21?23的动作。
[0023]在图1中，具备了使能装置13的示教操作盘12与网络11连接。但是，可以将这样的示教操作盘12与一个机器人控制装置、例如第一机器人控制装置31连接，经由第一机器人控制装置31将示教操作盘12与网络11间接连接。
[0024]进而，在图1中，第一机器人控制装置31具备模式切换开关40。模式切换开关40发挥切换自动运行模式和示教模式的作用。在选择模式切换开关40的自动运行模式时，能够与示教操作盘12的使能装置13的状态无关地提供所有的机器人21?23的驱动电源。因此，在自动运行模式中，能够自动运行机器人21?23。
[0025]在选择了模式切换开关40的示教模式，且示教操作盘12的使能装置13没有禁止机器人的动作时，能够提供所有的机器人21?23的驱动电源。这时，能够通过示教操作盘12对一个或者多个机器人21?23进行示教操作。对此，在选择了模式切换开关40的示教模