式，且示教操作盘12的使能装置13禁止机器人的动作时，切断所有的机器人21?23的驱动电源。
[0026]在选择了示教模式的情况下，操作员通过操作示教操作盘12的使能装置13，能够切断应该进行示教操作的所有机器人21?23的驱动电源。因此，操作员在示教操作时，使得机器人21?23自由地停止。因此，在本发明能够确保操作员的安全。
[0027]另外，图1中，模式切换开关40经由第一机器人控制装置31与网络11间接地连接。但是，也可以将具备了模式切换开关40的独立的装置(未图示)与网络11直接连接。
[0028]或者，可以将模式切换开关40配置在示教操作盘12上，模式切换开关40经由示教操作盘12与网络11间接地连接。这时，在示教操作盘12没有与网络11连接的状态下，视为模式切换开关40选择了自动运行模式。因此，这时能够提供机器人21?23的驱动电源。
[0029]这里，考虑在网络11连接其他的示教操作盘(未图示)的情况。其他的示教操作盘(未图示)是和图1所示的示教操作盘12相同的结构的操作盘。进而，在模式切换开关40选择示教模式且两个示教操作盘的使能装置13没有禁止机器人21?23的动作时，能够提供所有的机器人21?23的驱动电源。这时，能够使用示教操作盘12或者其他的示教操作盘(未图示)分别进行多个机器人21?23的示教操作。
[0030]在模式切换开关40选择了示教模式的状态下，和操作示教操作盘12的操作员不同的操作员考虑将其他的示教操作盘(未图示)与网络11连接。这时候，这些操作员在机器人21?23的附近进行操作。这时候，如果示教操作盘12以及其他的示教操作盘(未图示)中的至少一个使能装置13为了禁止机器人21?23的动作而进行操作时，则切断所有的机器人21?13的驱动电源。即，通过一方的操作员操作使能装置13，能够切断进行示教操作的所有的机器人的驱动电源。因此，可知这些操作员能够安全地进行示教操作。
[0031]另外，在任何一个示教操作盘12都没有与网络11连接，且模式切换开关40选择了示教模式的情况下，切断所有的机器人21?23的驱动电源。即，在和解除连接示教操作盘12无关地选择了示教模式的状态下，能切断机器人21?23的驱动电源。因此，能够确保操作员的安全。另外，在模式切换开关40选择了自动运行模式时，机器人21?23进行动作。
[0032]这样，在本发明的第一实施方式中，如果准备一个示教操作盘12，则能够示教操作机器人21?23从而控制费用。进而，在选择了示教模式的状态下，操作员通过使能装置13不许可机器人21?23的动作时，切断应该被示教的所有机器人21?23的驱动电源。因此，可知操作员能够安全地进行示教操作，提高示教操作的效率。
[0033]图2是基于本发明的第二实施方式的机器人系统的框图。图2中，在第一机器人控制装置31?第三机器人控制装置33中分别具备模式切换开关41?43。模式切换开关41?43与模式切换开关40相同，发挥切换自动运行模式和示教模式的作用。因此，在第二实施方式中，能够通过模式切换开关41?43对各自的机器人控制装置31?33分别选择自动运行模式或示教模式。
[0034]当所有的机器人控制装置31?33的模式切换开关41?43选择了自动运行模式时，能够与示教操作盘12的使能装置13无关地提供所有的机器人21?23的驱动电源。因此，在自动运行模式中，能够自动运行机器人21?23。
[0035]进而，考虑例如第一机器人控制装置31的模式切换开关41选择了自动运行模式且使能装置13没有禁止机器人22、23的动作的情况。这时候，能够提供分别与第二机器人控制装置32以及第三机器人控制装置33对应的第二机器人22、第三机器人23的驱动电源。所以能够通过示教操作盘12来进行第二机器人22以及第三机器人23中的至少一个的示教操作。
[0036]另外，在操作示教操作盘12的使能装置13，禁止机器人22、23的动作时，能够切断应该进行示教操作的第二机器人22、第三机器人23的驱动电源。因此，操作员能够安全地进行示教操作。
[0037]这里考虑将其他的示教操作盘(未图示)与网络11连接的情况。其他的示教操作盘(未图示)和图1所示的示教操作盘12为相同的结构。进而，例如第一机器人控制装置31的模式切换开关41选择自动运行模式，第二机器人控制装置32以及第三机器人控制装置33的模式切换开关42、43选择示教模式。并且，示教操作盘12以及其他的示教操作盘(未图示)的使能装置13没有禁止机器人21?23的动作。
[0038]这种情况下，能够提供第二机器人22以及第三机器人23的驱动电源。并且，能够使用示教操作盘12以及其他的示教操作盘(未图示)来进行第二机器人22以及第三机器人23中的至少一方的示教操作。
[0039]另外，考虑在例如第一机器人控制装置31的模式切换开关41选择了自动运行模式，第二机器人控制装置32以及第三机器人控制装置33的模式切换开关42、43选择了示教模式的状态下，与操作示教操作盘12的操作员不同的操作员将其他的示教操作盘(未图示)与网络11连接的情况。这时候，这些操作员在机器人21?23的附近进行操作。这种情况下，如果进行使示教操作盘12以及其他的示教操作盘(未图示)中的至少一方的使能装置13禁止机器人21?23的动作的操作，则切断第二机器人22以及第三机器人23的驱动电源。即，通过一个操作员操作使能装置13，能够切断进行示教操作的所有的机器人22、23的驱动电源。因此，可知这些操作员能够安全地进行示教操作。
[0040]另外，任何一个示教操作盘12都没有和网络11连接的情况下，且模式切换开关42、43选择了示教模式时，切断第二机器人22以及第三机器人23的驱动电源。即，在与解除连接示教操作盘12无关地选择了示教模式的状态下，能够切断机器人21?23的驱动电源。所以，能够确保操作员的安全。另外，当模式切换开关40选择了自动运行模式时，机器人21?23进行动作。另外，可知在第二实施方式中，能得到与上述的第一实施方式大概相同的效果。
[0041]图3是表示基于本发明的第二实施方式的机器人系统的动作的流程图。图3所示的处理通过第一机器人控制装置31来进行。
[0042]首先，在步骤Sll中，判定第一机器人控制装置31的模式切换开关41是否选择了示教模式。并且，当选择了示教模式时，在步骤S12判定是否没有一个示教操作盘12与网络11连接。
[0043]当示教操作盘12以及其他的示教操作盘(未图示)中的至少一个与网络11连接时，进入到步骤S13。在步骤S13，判定与网络11连接的示教操作盘的使能装置13是否允许机器人21?23的动作。在被允许时，结束处理。
[0044]并且，在步骤Sll中当第一机器人控制装置31的模式切换开关41不是选择示教模式而是选择自动运行模式时，进入到步骤S15。在步骤S15中，判定其他的机器人控制装置，就是说第二机器人控制装置32以及第三机器人控制装置33的模式切换模式42、43是否是示教模式。如果是示教模式的情况下，进入到步骤S16。如果是自动运行模式时，结束处理。
[0045]进而，当在步骤S12中判定为示教操作盘12以及其他的示教操作盘(未图示)中的双方没有与网络11连接时，也进入到步骤S16。进而，从图3得知，在步骤S13，即使在与网络11连接的示教操作盘的使能装置13不许可机器人21?23的动作时，也进入到步骤S16。并且，在步骤S16，切断与第一机器人控制装置31对应的机器人21的驱动电源。
[0046]因此，在例如第一机器人控制装置31的模式切换开关41选择了自动运行模