结构改进的机械手行程放大装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明属于自动化机械技术领域，具体涉及一种结构改进的机械手行程放大装置。
【背景技术】
[0002]前述的机械手行程放大装置也可称为机械手行程倍增装置，当将其设置于两个彼此相邻的工位之间后，可将一个工位上的产品转移至另一个工位，既可合理地节约工位之间的空间，又能体现优异的以机代人的自动化效率。因为如果以人为的手工作业方式将一个工位上的产品转移至下一个工位时，两个工位之间必须留出足以由在线作业人员施展动作的空间，而采用机械手则可使两相邻工位之间的距离显著缩小，从而不仅可以节约设备的专用空间，而且能够提高生产效率。又因为在当今劳动力资源相对匮乏的情势下，使用机械手可显著节约宝贵的人力资源，尤其对于那些伴随有安全之虞的工位例如冲床所在的冲压工位，利用机械手不失为是得以保障安全并且避免事故发生的有效措施。但是对于那些体积相对庞大的设备，例如用于冲压成型电视机背板或者说类似工件的冲床，如果利用已有技术中的机械手将由一台冲床上冲制成型的工件转移至另一冲床或其它相应的工位，那么由于机械手的臂长受到限制而往往出现臂长莫及、无所失从的尴尬局面，机械手行程放大装置可以弥补这一技术问题。
[0003]在公开的中国专利文献中可见诸关于机械手行程放大装置的技术信息，典型的如授权公告号CN203258005U推荐的“放大行程装置”，该专利方案可实现一倍行程的放大(具体可参见该专利的说明书第0015至0023段)。更为典型的如公布号CN103878787A提供的“机械手行程放大装置”，该专利申请方案弥补了前述CN203258005U所存在的欠缺(具体可参见该专利申请的说明书【背景技术】栏)，并且客观上得以体现其说明书的技术效果栏中载述的技术效果，然而该CN103878787A仍存在以下缺憾:其一，由于固定导座始终是处于静态的，又由于滑动导座只能相对于固定导座作向左或向右的横向移动(滑动)，因而无法实现上下以及前后的移动，具体而言，由于滑动导座的运动方式表现为单一的座标式运动，无法满足在实际的使用过程中有可能要求的三个方向(前后、上下和左右)即三坐标式运动，从而在一定程度上使适用性受到影响；其二，由于机械手以不可左右位移的方式固定在滑动导座的左端，因而当滑动导座相对于固定导座向左移动并且移动至极限时，机械手的位置相对于固定导座的左端而言实现了一倍行程的放大距离，然而当滑动导座相对于固定导座向右移动并且移动至极限时，由于机械手的位置处于与固定导座的右端相对应的位置，因而相对于固定导座并未实现一倍行程的放大距离，除非此时的机械手的位置在滑动导座上的位置处于滑动导座的右端才得以实现一倍行程的放大距离，于是前述专利申请方案的机械手的位置无法满足左、右各一倍(合计为两倍)的行程放大要求。
[0004]针对上述已有技术，有必要加以改进，为此本申请人作了有益的设计，终于形成了下面将要介绍的技术方案，并且在采取了保密措施下在本申请人的试验室进行了模拟试验，结果证明是切实可行的。
【发明内容】
[0005]本发明的任务在于提供一种有助于使固定导座作前后及上下位移而藉以满足滑动导座的三坐标运动要求、有利于使设置在滑动导座上的机械手相对于固定导座实现左右各一倍的行程放大而藉以满足在左右两个工位之间提取并释放工件要求的结构改进的机械手行程放大装置。
[0006]本发明的任务是这样来完成的，一种结构改进的机械手行程放大装置，包括一固定导座，在该固定导座的长度方向的下部固定有一固定齿条；一以面对面的状态与固定导座相配合的并且相对于固定导座左右滑动的滑动导座，在该滑动导座的长度方向的下部固定有一行程放大齿条，该行程放大齿条与所述的固定齿条相对应；一执行齿条，该执行齿条设置在所述固定导座与滑动导座之间，并且同时循着固定导座以及滑动导座左右移动，在该执行齿条的底部并且位于执行齿条的长度方向的居中位置转动地设置有一过渡齿轮，该过渡齿轮同时与所述固定齿条以及行程放大齿条相啮合；一用于驱使所述的执行齿条向左或向右移动的执行齿条驱动机构；该执行齿条驱动机构设置在所述固定导座上并且与执行齿条相配合；特征在于还包括有:一用于使所述的固定导座上下升降以及前后位移的固定导座驱动机构；该固定导座驱动机构设置在使用场所的地坪上并且与固定导座的底部固定连接；一机械手行程增效机构，该机械手行程增效机构固定在所述滑动导座背对所述固定导座的一侧，并且在该机械手行程增效机构上移动地设置在有一机械手。
[0007]在本发明的一个具体的实施例中，在所述的固定座朝向所述滑动导座的一侧的长度方向构成有一固定导座滚轮让位腔，在该固定导座滚轮让位腔的腔口的上部并且沿着固定导座滚轮让位腔的长度方向固定有一固定导座上滚轮导条，而在固定导座滚轮让位腔的腔口的下部并且同样沿着固定导座滚轮让位腔的长度方向固定有一固定导座下滚轮导条；在滑动导座朝向固定导座的一侧的长度方向构成有一滑动导座滚轮让位腔，在该滑动导座滚轮让位腔的腔口的上部并且沿着滑动导座滚轮让位腔的长度方向固定有一滑动导座上滚轮导条，而在滑动导座滚轮让位腔的腔口的下部并且同样沿着滑动导座滚轮让位腔的长度方向固定有一滑动导座下滚轮导条；所述的执行齿条朝向固定导座的一侧同时与固定导座上滚轮导条以及固定导座下滚轮导条构成滚动副，而执行齿条朝向滑动导座的一侧同时与滑动导座上滚轮导条以及滑动导座下滚轮导条构成滚动副。
[0008]在本发明的另一个具体的实施例中，在所述执行齿条的长度方向的上部以间隔状态设置有一组上滚轮轴，在该组上滚轮轴朝向所述固定导座的一端各转动地设置有一执行齿条后上滚轮，而朝向所述滑动导座的一端各转动地设置有一执行齿条前上滚轮，在执行齿条的长度方向的下部以间隔状态设置有一组下滚轮轴，在该组下滚轮轴朝向固定导座的一端各转动地设置有一执行齿条后下滚轮，而朝向滑动导座的一端各转动地设置有一执行齿条前下滚轮，其中:执行齿条后上滚轮与所述固定导座上滚轮导条滚动配合，执行齿条后下滚轮与所述固定导座下滚轮导条滚动配合，执行齿条前上滚轮与所述滑动导座上滚轮导条滚动配合，而执行齿条前下滚轮与所述滑动导座下滚轮导条滚动配合。
[0009]在本发明的又一个具体的实施例中，在所述的执行齿条的底部并且位于执行齿条的长度方向的居中位置固定有一过渡齿轮轴座，所述的过渡齿轮通过配有轴承的过渡齿轮轴转动地设置在过渡齿轮轴座朝向下的一侧，并且在所述过渡齿轮轴的下端固定有一信号采集器激发部件。
[0010]在本发明的再一个具体的实施例中，所述的执行齿条驱动机构包括执行齿条驱动电机、执行齿条驱动减速箱、执行齿条驱动减速箱座、联轴节和执行齿条驱动齿轮，执行齿条驱动电机与执行齿条驱动减速箱传动配合，并且由执行齿条驱动减速箱连同执行齿条驱动电机固定在执行齿条驱动减速箱座上，而该执行齿条驱动减速箱座与所述固定导座固定，执行齿条驱动齿轮固定在驱动齿轮轴上并且与所述的执行齿条相啮合，驱动齿轮轴转动地支承在驱动齿轮轴座上，而该驱动齿轮轴座固定在固定导座上，联轴节连接在执行齿条驱动减速箱的执行齿条驱动减速箱输出轴与所述的驱动齿轮轴之间，其中:所述的执行齿条驱动电机为具有正反转功能的电机。
[0011]在本发明的还有一个具体的实施例中，所述的固定导座驱动机构包括机座、箱体、纵向升降导轨架、纵向升降导轨座、纵向升降齿条、纵向升降齿条驱动装置、移动导轨架、移动齿条座和移动齿条驱动装置，机座包括机座底板和机座立柱，机座底板在使用状态下与使用场所的地坪固定，机座立柱以纵向状态固定在机座底板朝向上的一侧并且位于机座底板的长度方向的居中位置，箱体由箱体底板、箱体第一侧板、箱体第二侧板、箱体半截板和箱体侧封板构成，箱体底板与所述机座立柱的顶部固定，箱体第一、第二侧板以彼此面对面的状态分别对应于箱体底板的前后两侧，并且与箱体底板固定，箱体半截板在对于箱体底板的右侧的位置同时与箱体底板、箱体第一侧板以及箱体第二侧板固定，箱体侧封板在对应于箱体半截板的右侧的位置同时与箱体第一侧板以及箱体第二侧板固定，其中:由箱体底板、箱体第一、第二侧板以及箱体侧封板共同形成的空间构成为箱体腔，并且该箱体腔的上部以及朝向左的一侧是不封闭的，纵向升降导轨座位于所述的箱体腔内并且该纵向升降导轨座朝向箱体第一侧板的一侧与箱体第一侧板固定，而朝向箱体第二侧板的一侧与箱体第二侧板固定，在该纵向升降导轨座朝向纵向升降导轨架的一侧固定有一对彼此上下对应的第一纵向升降导轨滑块和一对第二纵向升降导轨滑块，一对第一纵向升降导轨滑块彼此上下对应并且滑动地配设有一第一纵向升降导轨，一对第二纵向升降导轨滑块相互上下对应并且滑动地配设有一第二纵向升降导轨，纵向升降导轨架在对应于所述纵向升降导轨座的左侧的状态下位于所述箱体腔内，该纵向升降导轨架的高度方向的一侧与第一纵向升降导轨固定连接，而纵向升降导轨架的高度方向的另一侧与第二纵向升降导轨固定连接，并且在纵向升降架上开设有一驱动齿轮让位腔，纵向升降齿条在对应于驱动齿轮让位腔的高度方向的一侧的位置以纵向状态固定在纵向升降导轨架背对所述纵向升降导轨座的一侧，纵向升降齿条驱动装置在对应于驱动齿轮让位腔的位置与纵向升降导轨架背对纵向升降导轨座的一侧固定，并且与纵向升降齿条相啮合，移动导轨架固定在纵向升降导轨架的顶部，在该移动导轨架朝向上的一侧以彼此并行的状态固定有一对滑动块导轨，并且在移动导轨架上开设有一齿轮轴孔，该齿轮轴孔位于一对滑动块导轨之间，移动齿条座对应于移动导轨架的上方并且与所述的固定导座的底部固定，在该移动齿条座朝向移动导轨架的一侧固定有一齿条、一对齿条座第一滑动块和一对齿条座第二滑动块，齿条位于一对齿条座第一滑动块与一对齿条座第二滑动块之间，一对齿条座第一滑动块与所述的一对滑动块导轨中的其中一根滑