作轴的组合。当选择某组合时，优选其他组合从选择脱离。
[0131]例如，在图13b的显示例中，在选择项中包括作为两个操作轴表示J4轴与J5轴的组合的“J4-J5”，在图13a的显示例中，没有该选择项，因此无法选择“J4-J5”。这样，设定不优选的操作轴的组合能够无法设定。另外，在将构成机器人50的多个轴内、不论多个轴的位置如何旋转轴的旋转中心线都正交的两个旋转轴的情况下，哪个轴的组合为这种组合、还是不能选择难以明白的情况下，能利用这种输入方法容易地进行操作轴的设定。
[0132]在本发明的第七实施方式中，如图12所示，机器人系统11具备向机器人控制装置10输入各种设定等的示教操作装置70，操作轴设定部24基于来自示教操作装置70的输入设定操作轴，示教操作装置70表示构成机器人50的多个轴内、能选择为操作轴的轴，表示基于所选择的轴，在所选择的轴以外的轴，能与作为操作轴上述所选择的轴同时进行选择，还是及/或无法与上述所选择的轴同时选择。
[0133]在第七实施方式中，如图14a及图14b所示，在第七实施方式中，表示构成机器人50的多个轴内、能选择为操作轴的轴，基于所选择的轴，在所选择的轴以外的轴中，表示能选择还是及/或不能选择。此时，相对于显示为选择项的轴，改变记号或按钮、文字等的颜色或形状、大小，追加包围或线等方式表示能选择还是及/或不能选择。操作轴在此，构成机器人50的多个轴内、不论多个轴的位置如何旋转轴的旋转中心线都正交的两个旋转轴能设定为操作轴。
[0134]在图14a中，表示构成机器人50的轴内、能选择为操作轴的轴，J4轴作为操作轴已经被选择。此时，为了表示J3轴或J5轴能作为操作轴与J4轴组合，在J3轴及J5轴的显示部分，表示改变文字的左侧的记号的颜色或记号的形状等的显示。另外，以其以外的Jl轴、J2轴及J6轴表示无法作为操作轴与J4轴组合的方式，改变文字的左侧的记号的显示。
[0135]另一方面，在图14b中，在J5轴作为操作轴已经被选择时，为了作为操作轴，J4轴及J6轴相对于J5轴，能同时作为操作轴组合，并且，相对于其以外的轴，表示不能同时组合，改变文字的左侧的记号的显示。
[0136]这样，在将构成机器人50的多个轴内、一个轴设定为操作轴时，视觉地显示能同时选择其他某个轴，或不能同时选择其他轴。由此，如应将构成机器人50的多个轴内、不论多个轴的位置如何旋转轴的旋转中心线都正交的两个旋转轴选择为操作轴的场合那样，在难以明白是否能进行哪个轴的组合的场合，能容易地进行操作轴的设定。
[0137]在本发明的第八实施方式中，在第一、第二、第三及第五实施方式中，机器人系统11具备示教操作装置70那样的显示装置73，该显示装置73显示操作轴设定部24设定是否使操作轴移动的设定条件。另外，显示装置73可以与示教操作装置70为不同的装置。另夕卜，显示装置73与能进行输入及显示的示教操作装置70不同，可以只进行显示。通过在上述显示装置73上显示操作轴设定部24设定是否使操作轴移动时的设定条件，容易明白只要如何进行移动操作，便能使期望的轴移动，因此，能提高移动操作时的操作性。
[0138]在本发明的第九实施方式中，在第六及第七实施方式中，示教操作装置在某轴是旋转轴的情况下，基于机器人50的现在的轴的位置，在构成机器人50的多个轴内、从某个轴的旋转中心线到机器人50的前端部58的最短距离为规定阈值以下的情况下，表示机器人50的前端部58位于该轴的旋转中心线的附近、或者能表示不能进行作为操作轴包括该轴的轴的设定。
[0139]在根据机器人50的轴的位置，从某操作轴的旋转中心线到机器人50的前端部58的位置的最短距离比规定阈值小的情况下，无法通过使并进方向的力作用在机器人50的前端部58，适当地求出相对于该操作轴的操作力，因此，存在无法按照意图使该操作轴移动的情况。为了将这种情况报告给操作人员，根据情况避免，表示机器人50的前端部58位于该轴的旋转中心线的附近，或无法设定作为操作轴包括该轴的轴的设定。
[0140]另外，在本发明的第六及第七实施方式中，在从示教操作装置70设定操作轴时，在操作轴、操作轴的组合的选择项中，包括从某操作轴的旋转中心线到机器人50的前端部58的位置的最短距离比规定阈值小的轴的选择项可以无法选择。另外，在从示教操作装置70设定操作轴时，在将某轴选择为操作轴时，在所选择的轴以外的轴中，优选显示无法选择这种轴。由此，能适当地设定操作轴，因此，能提高操作性。
[0141]根据本发明，在通过使力作用在机器人的前端部，使机器人移动的操作方法中，能不使用特别的输入装置等，且不进行移动方法的切换的输入作业地更简单地使成为期望的轴的位置移动。
【主权项】
1.一种机器人控制装置(10)，其基于作用在由多个轴构成的机器人(50)的力，使上述机器人移动，该机器人控制装置(10)的特征在于， 具备: 计测作用在上述机器人的前端部(58)的力的力计测部(21); 基于上述力计测部计测的力计算进行上述机器人的各轴的位置的移动操作的操作力的操作力计算部(22)； 输出使上述机器人移动的指令的操作指令部(23);以及 将上述多个轴中的根据力移动的轴设定为操作轴(31)，并设定与力的方向对应的上述操作轴的移动方向的操作轴设定部(24)， 上述操作轴设定部在上述操作轴是两个以上时，根据移动操作的状况，基于相对于上述操作轴的上述力计测部计测的力的方向，对上述操作轴设定是否移动， 上述操作指令部基于上述操作轴设定部的设定及上述操作力计算部计算的操作力，输出使上述操作轴的位置移动的操作指令。2.一种机器人控制装置(10)，其基于作用在由多个轴构成的机器人(50)的力，使上述机器人移动，该机器人控制装置(10)的特征在于， 具备: 计测作用在上述机器人的前端部(58)的力的力计测部(21); 基于上述力计测部计测的力计算进行上述机器人的各轴的位置的移动操作的操作力的操作力计算部(22)； 输出使上述机器人移动的指令的操作指令部(23);以及 将上述多个轴中的根据力移动的轴设定为操作轴(31)，并设定与力的方向对应的上述操作轴的移动方向的操作轴设定部(24)， 上述操作轴设定部在上述操作轴是两个以上时，根据移动操作的状况，基于上述操作轴与上述机器人的前端部的位置关系，对上述操作轴设定是否移动， 上述操作指令部基于上述操作轴设定部的设定及上述操作力计算部计算的操作力，输出使上述操作轴的位置移动的操作指令。3.—种机器人控制装置(10)，其基于作用在由多个轴构成的机器人(50)的力，使上述机器人移动，该机器人控制装置(10)的特征在于， 具备: 计测作用在上述机器人的前端部(58)的力的力计测部(21); 基于上述力计测部计测的力计算进行上述机器人的各轴的位置的移动操作的操作力的操作力计算部(22)； 输出使上述机器人移动的指令的操作指令部(23);以及 将上述多个轴中的根据力移动的轴设定为操作轴(31)，并设定与力的方向对应的上述操作轴的移动方向的操作轴设定部(24)， 上述操作轴设定部在上述操作轴是两个以上时，根据移动操作的状况，基于相对于上述操作轴的上述力计测部计测的力的方向及上述操作轴与上述机器人的前端部的位置关系中的至少一方和规定的优先顺序，对上述操作轴设定是否移动， 上述操作指令部基于上述操作轴设定部的设定及上述操作力计算部计算的操作力，输出使上述操作轴的位置移动的操作指令。4.一种机器人控制装置(10)，其基于作用在由包括两个以上的旋转轴的多个轴构成的机器人(50)的力，使上述机器人移动，该机器人控制装置(10)的特征在于， 具备: 计测作用在上述机器人的前端部(58)的力的力计测部(21); 基于上述力计测部计测的力计算进行上述机器人的各轴的位置的移动操作的操作力的操作力计算部(22)； 输出使上述机器人移动的指令的操作指令部(23);以及 将上述多个轴中的根据力移动的轴设定为操作轴(31)，并设定与力的方向对应的上述操作轴的移动方向的操作轴设定部(24)， 上述操作轴设定部将上述多个轴中的、旋转轴的旋转中心线不论上述多个轴的位置如何都正交的两个旋转轴设定为上述操作轴， 上述操作指令部基于上述操作轴设定部的设定及上述操作力计算部计算的操作力，输出使上述操作轴的位置移动的操作指令。5.根据权利要求4所述的机器人控制装置(10)，其特征在于， 上述操作轴设定部将上述多个轴中的、旋转轴的旋转中心线不论上述多个轴的位置如何都正交的两个旋转轴设定为上述操作轴，根据移动操作的状况，基于相对于上述操作轴的上述力计测部计测的力的方向、上述操作轴与上述机器人的前端部的位置关系、及规定的优先顺序中的至少一个，对上述操作轴设定是否移动。6.一种机器人系统(11)，其特征在于， 包括权利要求1?5任一项所述的机器人控制装置与上述机器人。7.根据权利要求6所述的机器人系统(11)，其特征在于， 上述机器人系统具备向上述机器人控制装置输入设定的示教操作装置(70)， 上述操作轴设定部基于来自上述示教操作装置的输入设定上述操作轴， 上述示教操作装置从组合了能设定为上述操作轴的轴中的成为操作轴的轴的选择项进行选择并输入。8.根据权利要求6所述的机器人系统(11)，其特征在于， 上述机器人系统具备向上述机器人控制装置输入设定的示教操作装置(70)， 上述操作轴设定部基于来自上述示教操作装置的输入设定上述操作轴， 上述示教操作装置显示上述多个轴中的能选择为上述操作轴的轴，并且基于所选择的轴，显示在上述所选择的轴以外的轴中作为上述操作轴能够与上述选择的轴同时选择和不能与上述选择的轴同时选择的至少一方。9.一种机器人系统(11)，其包括权利要求1?3及5任一项所述的机器人控制装置与上述机器人，该机器人系统(11)的特征在于， 上述机器人系统具备显示装置(73)， 上述显示装置显示上述操作轴设定部设定是否使上述操作轴移动时的设定条件。10.根据权利要求7或8所述的机器人系统(11)，其特征在于， 基于上述机器人的现在的轴的位置，在从上述多个轴中的旋转轴的旋转中心线到上述机器人的前端部的最短距离为规定的阈值以下时，上述示教操作装置表示上述机器人的前端部位于上述旋转轴的旋转中心线的附近，或表示不能进行作为上述操作轴设定包括该轴的轴的设定。
【专利摘要】本发明提供一种在使力作用在机器人的前端部且使机器人移动的情况下，更简单地使期望的轴的位置移动的机器人控制装置及包括该机器人控制装置的机器人系统。机器人控制装置具备计测作用在机器人的前端部的力计测部、基于上述所计测的力计算进行机器人的各轴的位置的移动操作的操作力计算部、输出使机器人移动的指令的操作指令部、以及将机器人的多个轴内、根据力移动的轴设定为操作轴并设定与力的方向对应的操作轴的移动方向的操作轴设定部。操作轴设定部在操作轴是两个以上时，根据移动操作的状况，设定各操作轴的移动可否，操作指令部基于该设定及所计算的操作力，输出使操作轴的位置移动的操作指令。
【IPC分类】B25J9/16
【公开号】CN104972463
【申请号】CN201510152002
【发明人】岩竹隆裕
【申请人】发那科株式会社
【公开日】2015年10月14日
【申请日】2015年4月1日
【公告号】DE102015004484A1, US20150290796