一种搬运机器人的平移七轴结构的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人技术领域，具体的说，涉及一种搬运机器人的平移七轴结构。
【背景技术】
[0002]工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
[0003]六轴机器人是目前非常常见的工业机器人，其性能优良，便于控制，深受自动化生产企业的青睐。然而，其也存在工作端机械手爪的动作较为复杂，完成一项操作耗时过多等问题。
【发明内容】
[0004]本发明目的是:针对现有技术的不足，提出一种结构简单、控制方便的。
[0005]本发明的技术方案是:一种搬运机器人的平移七轴结构，连接在所述机器人的第六轴端部法兰与抓手之间，其特征在于该第七轴结构包括:
[0006]横截面呈椭圆形框体的主臂，
[0007]分别平行安装在所述主臂顶部左右两侧的两条顶面导轨，
[0008]分别平行安装在所述主臂底部左右两侧的两条底面导轨，
[0009]滑动连接在所述顶面导轨上、且与所述第六轴端部法兰固定连接的机器人安装座，
[0010]固定安装在所述机器人安装座上的伺服电机，
[0011]与所述伺服电机相连的主带轮，
[0012]其中部缠绕所述主带轮上、而两端分别固定在所述主臂前后两端部的主皮带，
[0013]分别旋转安装在所述主臂的前后两端部的两个副带轮，
[0014]滑动连接在所述底面导轨上的抓手安装板，
[0015]传动连接在所述两个副带轮之间、且与所述抓手安装板和机器人安装座均固定连接的副皮带。
[0016]本发明在上述技术方案的基础上，还包括以下优选方案:
[0017]所述主带轮与所述伺服电机之间通过减速机相连。
[0018]所述主臂的长度为1600mm。
[0019]所述顶面导轨、底面导轨和主臂的长度相同。
[0020]所述顶面导轨的横截面呈两头大中间小的8字型。
[0021]所述底面导轨的横截面呈两头大中间小的8字型。
[0022]本发明的优点是:本发明这种搬运机器人的第七轴在运行时噪音小、精度高、效率高，其机械抓手的运行速度可达1500mm/s。
【附图说明】
[0023]下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步介绍:
[0024]图1为本发明实施例这种搬运机器人七轴平移结构的立体结构示意图之一；
[0025]图2为本发明实施例这种搬运机器人七轴平移结构的横向剖视图；
[0026]图3为本发明实施例这种搬运机器人七轴平移结构的立体结构示意图之一；
[0027]其中:1-主臂，2-顶面导轨，3-底面导轨，4-机器人安装座，5-伺服电机，6_主带轮，7-主皮带，8-副带轮，9-抓手安装板，10-副皮带。
【具体实施方式】
[0028]图1至图3示出了本发明这种搬运机器人七轴平移结构的一个具体实施例，其在实际应用时，连接在机器人的第六轴端部法兰与抓手(即抓手)之间，从而构成比传统六轴机器人多一个运动轴的七轴机器人，本实施例介绍的就是该七轴机器人的第七个运动轴的结构。
[0029]本实施例这种搬运机器人七轴平移结构主要包括:横截面呈椭圆形框体的主臂I，分别平行安装在所述主臂I顶部左右两侧的两条顶面导轨2，分别平行安装在所述主臂I底部左右两侧的两条底面导轨3，滑动连接在所述顶面导轨2上、且与所述第六轴端部法兰固定连接的机器人安装座4，固定安装在所述机器人安装座4上的伺服电机5，与所述伺服电机5相连的主带轮6，其中部缠绕所述主带轮6上、而两端分别固定在所述主臂I前后两端部的主皮带7，分别旋转安装在所述主臂I的前后两端部的两个副带轮8，滑动连接在所述底面导轨3上的抓手安装板9，传动连接在所述两个副带轮8之间、且与所述抓手安装板9和机器人安装座4均固定连接的副皮带10。
[0030]工作时，伺服电机5通电运行从而带动主带轮6转动，主带轮6再带动缠绕在其上的主皮带7运动。因为主皮带7的两端固定在主臂I的前后两端，而主带轮安装在滑动连接在顶面导轨2(顶面导轨2与主臂I相对固定)上的机器人安装座4上，故而会导致机器人安装座4沿顶面导轨2向左或向右横向直线滑动。机器人安装座4的横向移动会带动副皮带10运动，进而使副皮带10拖动与之固定的抓手安装板9向右或向左横向直线滑动(抓手安装板9和机器人安装座4的运动方向相反)。这样就带动固定在抓手安装板9上的机械抓手作相应的直线移动，来抓取相应的工件，从而实现机器人对工件的搬运工作。
[0031]不难看出，本实施例这种机器人的第七轴平移结构中，用于抓取工件的机械抓手在工作时是沿着主轴I的长度方向作直线移动的，其大大简化了搬运机器人机械抓手的运动轨迹。
[0032]并且，本例中所述主带轮6与所述伺服电机5之间通过减速机相连，即二者之间设置有减速机，以保证主带轮6平稳地运转。
[0033]在本实施例中，所述主臂I的长度为1600_，顶面导轨2、底面导轨3和主臂I的长度相同。所述顶面导轨2和底面导轨3的横截面呈两头大中间小的8字型结构，以保证机器人安装座4和抓手安装板9能够分别牢固地连接在顶面导轨2和底面导轨3。
[0034]当然，上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让人们能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明主要技术方案的精神实质所做的等效变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种搬运机器人的平移七轴结构，连接在所述机器人的第六轴端部法兰与抓手之间，其特征在于该第七轴结构包括: 横截面呈椭圆形框体的主臂(I)， 分别连接在所述主臂(I)底部前后两侧的前撑块O和后撑块() 分别平行安装在所述主臂(I)顶部左右两侧的两条顶面导轨(2)， 分别平行安装在所述主臂(I)底部左右两侧的两条底面导轨(3)， 滑动连接在所述顶面导轨(2)上、且与所述第六轴端部法兰固定连接的机器人安装座⑷， 固定安装在所述机器人安装座(4)上的伺服电机(5)， 与所述伺服电机(5)相连的主带轮(6)， 其中部缠绕所述主带轮(6)上、而两端分别固定在所述主臂(I)前后两端部的主皮带(7)， 分别旋转安装在所述主臂(I)的前后两端部的两个副带轮(8)， 滑动连接在所述底面导轨(3)上的抓手安装板(9)， 传动连接在所述两个副带轮(8)之间、且与所述抓手安装板(9)和机器人安装座(4)均固定连接的副皮带(10)。2.根据权利要求1所述的搬运机器人的平移七轴结构，其特征在于:所述主带轮(6)与所述伺服电机(5)之间通过减速机相连。3.根据权利要求1所述的搬运机器人的平移七轴结构，其特征在于:所述主臂(I)的长度为1600mm。4.根据权利要求1所述的搬运机器人的平移七轴结构，其特征在于:所述顶面导轨(2)、底面导轨(3)和主臂(I)的长度相同。5.根据权利要求1所述的搬运机器人的平移七轴结构，其特征在于:所述顶面导轨(2)的横截面呈两头大中间小的8字型。6.根据权利要求1所述的搬运机器人的平移七轴结构，其特征在于:所述底面导轨(3)的横截面呈两头大中间小的8字型。
【专利摘要】本发明公开了一种搬运机器人的平移七轴结构，它包括：横截面呈椭圆形框体的主臂，分别平行安装在所述主臂顶部左右两侧的两条顶面导轨，分别平行安装在所述主臂底部左右两侧的两条底面导轨，滑动连接在所述顶面导轨上、且与机器人第六轴的端部法兰固定连接的机器人安装座，固定安装在所述机器人安装座上的伺服电机，与所述伺服电机相连的主带轮，其中部缠绕所述主带轮上、而两端分别固定在所述主臂前后两端部的主皮带，分别旋转安装在所述主臂的前后两端部的两个副带轮，滑动连接在所述底面导轨上的抓手安装板，传动连接在所述两个副带轮之间、且与所述抓手安装板和机器人安装座均固定连接的副皮带。本发明运行时噪音小、精度高、效率高，其能够带动机械抓手的以1500mm/s的速度平稳运行。
【IPC分类】B25J9/12
【公开号】CN105619404
【申请号】CN201610224683
【发明人】吴文宝
【申请人】上海顶欣机电设备有限公司
【公开日】2016年6月1日
【申请日】2016年4月12日