一种吊装五轴机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及工业机械手技术领域，特别涉及一种吊装五轴机械手。
【背景技术】
[0002]机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有夹取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手能代替人类完成危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产力。机械手越来越广泛的得到了应用，在机械行业中它可用于零部件组装，加工工件的搬运、装卸等。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，它适应于中、小批量生产，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。当工件变更时，柔性生产系统很容易改变，有利于企业不断更新适销对路的品种，提高产品质量，更好地适应市场竞争的需要。
[0003]现在市面上的工业机器人为三轴或四轴机械手，在实际运用中会有一定的局限性，比如夹取物品时，一次只能夹取一个产品，工作效率低，灵活性也较差。
【实用新型内容】
[0004]针对上述现有技术，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种工作效率高，灵活性好，精度高，稳定性好，且能同时夹取两个产品的吊装五轴机械手。
[0005]为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种吊装五轴机械手，包括基座、水平初步定位装置、水平精确定位装置、Z轴运动装置、角度调整装置、产品夹取装置，所述水平初步定位装置安装于所述基座，所述水平精确定位装置安装于所述水平初步定位装置，所述Z轴运动装置安装于所述水平精确定位装置，所述角度调整装置安装于所述Z轴运动装置，所述产品夹取装置安装于所述角度调整装置，所述水平初步定位装置实现水平初步定位，所述水平精确定位装置实现水平精确定位，所述Z轴运动装置实现Z轴方向运动精确定位，所述角度调整装置实现角度调整，所述产品夹取装置夹取产品。
[0006]本实用新型的进一步改进为，所述水平初步定位装置包括第一步进电机、底板、第一减速器、主臂，所述第一步进电机设有第一步进电机输出轴，所述第一步进电机安装于所述底板上，所述第一减速器安装于所述底板下，所述第一步进电机输出轴与所述第一减速器连接，所述主臂的一端与所述第一减速器连接。
[0007]本实用新型的进一步改进为，所述水平精确定位装置包括第二步进电机、第二减速器、副臂，所述第二步进电机设有第二步进电机输出轴，所述第二步进电机、第二减速器分别安装于所述副臂的一端，所述第二步进电机输出轴与所述第二减速器连接，所述第二减速器与所述主臂的另一端连接。
[0008]本实用新型的进一步改进为，所述Z轴运动装置包括第三步进电机、第三步进电机安装板、第一同步带轮、第二同步带轮、同步带、导轨、滑块、齿条、齿条安装座、销轴，所述第三步进电机设有第三步进电机输出轴，所述第三步进电机安装于所述第三步进电机安装板，所述第三步进电机安装板与所述副臂的另一端固定连接，所述第一同步带轮固定安装于所述第三步进电机输出轴，所述第二同步带轮通过所述销轴与所述第三步进电机安装板转动连接，所述同步带分别与所述第一同步带轮、第二同步带轮传动连接，所述导轨固定安装于所述第三步进电机安装板，所述导轨与所述滑块滑动连接，所述齿条安装于所述齿条安装座，所述齿条安装座与所述滑块固定连接，所述齿条与所述同步带咬合。
[0009]本实用新型的进一步改进为，所述角度调整装置包括第四步进电机、第四步进电机安装板、扭力盘、扭力架，所述第四步进电机设有第四步进电机输出轴，所述第四步进电机安装于所述第四步进电机安装板，所述第四步进电机安装板与所述滑块固定连接，所述扭力盘固定安装于所述第四步进电机输出轴，所述扭力架固定安装于扭力盘。
[0010]本实用新型的进一步改进为，所述产品夹取装置包括手指气缸、第一夹爪、第二夹爪、吸盘、吸盘固定块，所述手指气缸设有两气动手指，所述第一夹爪、第二夹爪分别安装于所述两气动手指，所述吸盘通过吸盘固定块安装于所述手指气缸，所述手指气缸安装于所述扭力架下。
[0011]本实用新型的进一步改进为，所述第一减速器、第二减速器都为谐波减速器。
[0012]本实用新型的进一步改进为，所述角度调整装置还包括力传感器，所述力传感器安装于所述扭力盘、扭力架之间。
[0013]本实用新型的进一步改进为，所述Z轴运动装置还包括缓冲垫块，所述缓冲垫块固定安装于所述第三步进电机安装板上部，用于所述滑块向上运动时的缓冲。
[0014]本实用新型的进一步改进为，所述Z轴运动装置还包括同步带张紧机构，所述同步带张紧机构包括调整块、紧固螺钉、张紧螺钉，所述第三步进电机安装板下部设有调节槽、方形空腔，所述销轴固定安装于所述调整块，所述调整块置于所述方形空腔内并与之松动连接，所述紧固螺钉穿过所述调节槽并与所述调整块螺纹连接，所述张紧螺钉穿过所述第三步进电机安装板底部的通孔与所述调整块螺纹连接。
[0015]与现有技术相比，本实用新型采用水平初步定位装置水平初步定位后，水平精确定位装置再水平精确定位，然后Z轴运动装置实现Z轴方向运动精确定位，接着角度调整装置调整合适的角度，然后产品夹取装置夹取产品；该吊装五轴机械手工作效率高，灵活性好，精度高，稳定性好。所述角度调整装置和产品夹取装置同时都设置为两组，这样就能同时夹取两个产品，实现同时夹取两个产品的功能。
【附图说明】
[0016]图1是本实用新型的立体图；
[0017]图2是本实用新型去除基座后的立体图；
[0018]图3是本实用新型的水平初步定位装置立体图；
[0019]图4是图3的立体展开图；
[0020]图5是本实用新型的水平精确定位装置立体图；
[0021]图6是图5的立体展开图；
[0022]图7是本实用新型的Z轴运动装置立体图；
[0023]图8是本实用新型的第三步进电机安装板立体图；
[0024]图9是图7的立体展开图；
[0025]图10是本实用新型的角度调整装置立体图；
[0026]图11是本实用新型的产品夹取装置立体图；
[0027]图12是是图10的立体展开图；
[0028]图13是是图11的立体展开图。
[0029]图中各部件名称如下:
[0030]I一基座；
[0031]2—水平初步定位装置；
[0032]21 —第一步进电机；
[0033]22—底板；
[0034]23一第一减速器；
[0035]24—主臂；
[0036]241—第一角度控制挡块；
[0037]242—第二角度控制挡块；
[0038]3—水平精确定位装置；
[0039]31 —第二步进电机；
[0040]32—第二减速器；
[0041]33—副臂；
[0042]4一 Z轴运动装置；
[0043]401 —第三步进电机；
[0044]402—第三步进电机安装板；
[0045]4021—调节槽；
[0046]4022—方形空腔；
[0047]403一第一同步带轮；
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