该上夹板与滑动下夹板之间形成有用于夹紧第二传送皮带的夹紧间隙，其中，滑动下夹板下端面形成有滑块，引拔座体31上端面形成有滑槽，该滑块嵌入滑槽中。
[0029]所述引拔座体31两端分别设置有用于装配所述引拔主动轮342和引拔从动轮343的第一安装位和第二安装位，该引拔主动轮342和引拔从动轮343分别安装于该第一安装位和第二安装位中，且引拔主动轮342和引拔从动轮343上端及下端分别凸出于引拔座体31的上端面和下端面。
[0030]所述主操纵手臂4包括:纵向安装于第一引拔移动座32上的第一滑轨座41、活动安装于第一滑轨座41上的主臂44以及用于驱动主臂44于第一滑轨座41上沿Z轴方向移动的第二气缸组件43，该主臂44下端安装有一驱动板42，该第二气缸组件43包括:安装于第一滑轨座41侧边的第二气缸431，该第二气缸431中活塞杆的端部与驱动板42连接；
[0031]所述主臂44上设置有滑轨，第一滑轨座41中部设置有一供所述主臂44穿过的安装位，且该安装位中还安装有一滑块，该主臂44穿过该安装位，并与所述滑块形成稳定装配。
[0032]所述第一滑轨座41下端安装有一第一防滑气缸45，该第一防滑气缸45中的活塞杆伸出于所述驱动板42下方。
[0033]所述的副操纵手臂5包括:纵向安装于第二引拔移动座33上的副臂51、安装于副臂51下端的机械手平行夹52以及安装于副臂51旁侧并用于驱动机械手平行夹52于副臂51上下移动的第三气缸组件53。所述机械手平行夹52能够自动张开和夹紧。
[0034]所述第二引拔移动座33下端安装有一第二防滑气缸54，该第二防滑气缸54中的活塞杆伸出于所述机械手平行夹52旁侧。
[0035]本实用新型运行精度高、动作速度快、工作效率高、使用安全、耐磨耗、振动小、使用寿命长，以致具有极高的市场竞争力。
[0036]当然，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并非来限制本实用新型实施范围，凡依本实用新型申请专利范围所述构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均应包括于本实用新型申请专利范围内。
【主权项】
1.改良型三轴伺服横走式机械手臂，其包括:一拱形底座(I)、安装于拱形底座(I)上的横行机构(2)、安装于横行机构(2)上的引拔机构(3)以及分别安装于引拔机构(3)上的主操纵手臂(4)和副操纵手臂(5); 其特征在于:所述横行机构(2)包括一可沿X轴方向移动的横行移动座(22);所述引拔机构(3)包括:安装于横行移动座(22)上的引拔座体(31)、安装于引拔座体(31)上的第一引拔移动座(32)和第二引拔移动座(33)及用于驱动第一引拔移动座(32)和第二引拔移动座(33)分别于引拔座体(31)上沿Y轴方向移动的第二伺服电机组件(34)和第一气缸组件(35);所述主操纵手臂(4)包括:纵向安装于第一引拔移动座(32)上的第一滑轨座(41)、活动安装于第一滑轨座(41)上的主臂(44)以及用于驱动主臂(44)于第一滑轨座(41)上沿Z轴方向移动的第二气缸组件(43)，该主臂(44)下端安装有一驱动板(42)，该第二气缸组件(43)包括:安装于第一滑轨座(41)侧边的第二气缸(431)，该第二气缸(431)中活塞杆的端部与驱动板(42)连接；所述副操纵手臂(5)包括:纵向安装于第二引拔移动座(33)上的副臂(51)、安装于副臂(51)下端的机械手平行夹(52)以及安装于副臂(51)旁侧并用于驱动机械手平行夹(52)于副臂(51)上下移动的第三气缸组件(53)。
2.根据权利要求1所述的改良型三轴伺服横走式机械手臂，其特征在于:所述第一滑轨座(41)下端安装有一第一防滑气缸(45)，该第一防滑气缸(45)中的活塞杆伸出于所述驱动板(42)下方。
3.根据权利要求1所述的改良型三轴伺服横走式机械手臂，其特征在于:所述横行机构(2)还包括:安装于所述拱形底座(I)上端的横行座体(21)及用于驱动所述横行移动座(22)沿X轴方向移动的第一伺服电机组件(23);所述横行座体(21)上端面安装有成对的横行滑轨(211)，所述的横行移动座(22)活动安装于该横行滑轨(211)上。
4.根据权利要求3所述的改良型三轴伺服横走式机械手臂，其特征在于:所述的第一伺服电机组件(23)包括:安装于横行移动座(22)上的伺服电机(231)、皮带轮(232)、两个张紧轮(233)及安装于皮带轮(232)和张紧轮(233)上的第一传送皮带，该第一传送皮带安装于横行座体(21)上，其中，两横行滑轨(211)与横行移动座(22)和横行座体(21)之间形成有安装空间，所述的第一传送皮带穿过该安装空间。
5.根据权利要求4所述的改良型三轴伺服横走式机械手臂，其特征在于:所述的第一传送皮带两端分别固定于横行座体(21)两端。
6.根据权利要求4所述的改良型三轴伺服横走式机械手臂，其特征在于:所述的横行移动座(22)上设置有一开口，所述张紧轮(233)设置于该开口处，且皮带轮(232)位于该开口正上方，所述传送皮带穿过该开口分别于所述皮带轮(232)及张紧轮(233)形成装配。
7.根据权利要求1-6任意一项所述的改良型三轴伺服横走式机械手臂，其特征在于:所述第二伺服电机组件(34)包括:安装于引拔座体(31)上的第二伺服电机(341)、分别安装于引拔座体(31)两端的引拔主动轮(342)和引拔从动轮(343)以及安装于引拔主动轮(342)和引拔从动轮(343)之间的第二传送皮带，引拔座体(31)侧边设置有成对的引拔滑轨(311)，所述第一引拔移动座(32)安装于该引拔滑轨(311)上，且第一引拔移动座(32)上还安装有一用于与第二传送皮带固定的固定夹板(36)。
8.根据权利要求7所述的改良型三轴伺服横走式机械手臂，其特征在于:所述固定夹板(36)包括:活动安装于引拔座体(31)上端面的滑动下夹板和安装于滑动下夹板上端的上夹板，该上夹板与滑动下夹板之间形成有用于夹紧第二传送皮带的夹紧间隙，其中，滑动下夹板下端面形成有滑块，引拔座体(31)上端面形成有滑槽，该滑块嵌入滑槽中。
9.根据权利要求7所述的改良型三轴伺服横走式机械手臂，其特征在于:所述引拔座体(31)两端分别设置有用于装配所述引拔主动轮(342)和引拔从动轮(343)的第一安装位和第二安装位，该引拔主动轮(342)和引拔从动轮(343)分别安装于该第一安装位和第二安装位中，且引拔主动轮(342)和引拔从动轮(343)上端及下端分别凸出于引拔座体(31)的上端面和下端面。
10.根据权利要求1-6任意一项所述的改良型三轴伺服横走式机械手臂，其特征在于:所述的第一气缸组件(35)包括:安装于引拔座体(31)下端的第一气缸(351)及连接于第一气缸(351)中的活塞杆端部和所述第二引拔移动座(33)之间的连接件；所述引拔座体(31)下端还设置有用于限制第一气缸(351)中活塞杆行程的限位块。
【专利摘要】本实用新型公开一种改良型三轴伺服横走式机械手臂，其包括：拱形底座、横行机构、引拔机构及主操纵手臂和副操纵手臂；横行机构包括一可沿X轴方向移动的横行移动座；引拔机构包括：安装于横行移动座上的引拔座体、安装于引拔座体上的第一、第二引拔移动座及第二伺服电机组件和第一气缸组件；主操纵手臂包括：纵向安装于第一引拔移动座上的第一滑轨座、主臂及用于驱动主臂于第一滑轨座上沿Z轴方向移动的第二气缸组件，该主臂下端安装有一驱动板；副操纵手臂包括：纵向安装于第二引拔移动座上的副臂、安装于副臂下端的机械手平行夹及第三气缸组件。本实用新型运行精度高、动作速度快、工作效率高、使用安全、耐磨耗、使用寿命长、市场竞争力高。
【IPC分类】B25J5-04
【公开号】CN204585201
【申请号】CN201520020063
【发明人】叶善织
【申请人】广东造裕智能装备机器人有限公司
【公开日】2015年8月26日
【申请日】2015年1月12日