一种六轴机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种六轴机器人。
【背景技术】
[0002]随着工业4.0在世界范围内掀起浪潮，中国工业也向机器人自动化方向迈进，机器人在工业中被广泛应用，尤其是六轴机器人，凭借自由度高、通用性强占据了很大的份额。但在工厂环境中工作，很多六轴机器人都存在动作慢、动作精度和定位精度差、散热性差、易进灰尘、关节处连接线折损等问题。
【发明内容】
[0003]本发明针对上述现有技术的不足，提供了一种散热性好、防灰尘、防电线折损、动作灵活、定位精确的六轴机器人。
[0004]本发明采用的方案是:所述机器人包括:
[0005]可固定于地面的底座(I)，在底座(I)上设有减速机一(24)、可绕竖直方向旋转的大臂基座(2)，同时大臂基座(2)上设有竖立放置的伺服电机一(11)、水平放置的伺服电机二(3)和减速机二(23);与大臂基座(2)枢接可绕水平方向旋转的大臂(4);与大臂(4)枢接可绕水平方向旋转的上臂基座(5)，在上臂基座(5)上设有可绕水平方向旋转的加长臂
(8)，同时上臂基座(5)上固定有水平放置的伺服电机三(9)、减速机三(16)、同步带传动一(17)和水平放置的伺服电机四(10)、减速机四(22);设在加长臂(8)前端同轴固定的上臂
[6]，上臂(6)内部设有水平放置的伺服电机五(14)、水平放置的伺服电机六(15)、同步带传动二(13)、减速机五(12)和减速机六(20)，两电机相反反向放置，伺服电机五(14)和伺服电机六(15)连接于上臂；设在上臂顶部可绕水平方向旋转的手腕(18);设在手腕(18)顶部可绕轴向旋转的手部(7)。
[0006]所述大臂基座(2)上装有减速机一(24)，所述底座(I)连接于所述减速机一(24)的动力输出端，所述伺服电机一(11)连接于所述减速机一(24)的动力输入端，同时，所述大臂基座(2)上装有减速机二(23)，所述大臂(4)连接于所述减速机二(23)的动力输出端，所述伺服电机二(3)连接于所述减速机二(23)的动力输入端。
[0007]所述上臂基座(5)上装有减速机四(22)，所述大臂(4)连接于所述减速机四(22)的动力输出端，所述伺服电机四(10)连接于所述减速机四(22)的动力输入端，同时，所述上臂基座(5)上装有减速机三(16)，所述加长臂(8)连接于所述减速机三(16)的动力输出端，所述伺服电机三(9)通过同步带传动一(17)连接于所述减速机三(16)的动力输入端，所述减速机三(16)、减速机四(22)均为RV减速机。
[0008]所述上臂(6)内腔为封闭内腔，内部装有减速机六(20)，所述减速机六(20)的动力输出端连接于所述手腕(18)，所述伺服电机六(15)通过同步带传动装置(21)连接于所述减速机六(20)的动力输入端，同时，所述上臂￠)内部装有减速机五(12)，所述伺服电机五(14)通过同步带传动二(13)连接于所述减速机五(12)的动力输入端，所述减速机五(12)的动力输出端通过锥齿轮副(19)传动连接于所述手部(7)，所述减速机五(12)、减速机六(20)均为RV减速机。
[0009]所述上臂基座(5)有一矩形凹槽，所述伺服电机三(9)半镶嵌连接进所述上臂基座(5)的凹槽内。
[0010]所述底座(I)内部为空腔，空腔内部设有卷曲发条、机器人连接线、钢管构成的卷线盘(25)，所述机器人连接线固定于所述发条表面，所述发条两端分别连接于所述底座
(I)、所述钢管，所述钢管穿过所述减速机一(24)内部空腔连接于所述大臂基座(2)。
[0011]所述手部(7)可外接各种不同形状的爪手，以完成不同的动作。
[0012]所述加长臂⑶端分别装有法兰，分别与所述上臂(6)、上臂基座(5)通过法兰连接。
[0013]通过采用上述方案，本发明的一种六轴机器人与现有技术相比，其技术效果在于:
[0014]1、动作快、精度高
[0015]本发明采用AC伺服电机、RV减速机，通过合理的配置各减速机的型号，以及锥齿轮和同步带的应用，大大提高的机器人的传动精度及定位精度。
[0016]2、散热性好、防止灰尘
[0017]本发明合理配置了各伺服电机的型号，并按各伺服电机的功率及散热合理布置了各伺服电机的布局，将功率大的电机在机体外部放置，并设计了一种半镶嵌式伺服电机布置，防止进入灰尘又合理的促进了伺服电机的散热，并把距离手部最近的两个小功率伺服电机、同步带传动装置及锥齿轮传动装置放置进前臂壳体内，防止手部前端工作产生的灰尘进入伺服电机、同步带传动装置及锥齿轮传动装置。
[0018]3、连接线不易折损
[0019]本发明设计了一种新型的布线方式，在底座I内腔放有发条以固定连接线，将发条两端分别与底座I和大臂基座2固定，保证连接线具有很大的弯折曲率半径，防止了大臂基座2与底座I相对大角度转动时由于连接线弯折曲率半径小而导致连接线使用寿命大幅度减短，大大增加了连接线的使用寿命。
【附图说明】
[0020]图1为本发明一种六轴机器人的主视图；
[0021]图2为本发明一种六轴机器人的各万向关节内部结构示意图；
[0022]图3为本发明一种六轴机器人俯视图；
[0023]图4为本发明一种六轴机器人仰视图；
【具体实施方式】
[0024]为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实例并参照附图，对本发明进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。
[0025]如图1至图4所示:
[0026]可固定于地面的底座1，在底座I上设有可绕竖直方向旋转的大臂基座2，同时大臂基座2上设有竖立放置的伺服电机11和水平放置的伺服电机3 ;与大臂基座2枢接可绕水平方向旋转的大臂4 ;与大臂4枢接可绕水平方向旋转的上臂基座5，在上臂基座5上设有可绕水平方向旋转的加长臂8，同时上臂基座5上固定有水平放置的伺服电机9和水平放置的伺服电机10 ;设在加长臂8前端同轴固定的上臂6，上臂6内部设有水平放置的伺服电机14和水平放置的伺服电机15，两电机相反反向放置，伺服电机14和伺服电机15连接于上臂。设在上臂顶部可绕水平方向旋转的手腕18 ;设在手腕18顶部可绕轴向旋转的手部7 ；
[0027]所述大臂基座2上装有减速机24，所述底座I连接于所述减速机24的动力输出端，所述伺服电机11连接于所述减速机24的动力输入端。同时，所述大臂基座2上装有减速机23，所述大臂