一种整经V型纱架机器人自动挂纱机构的制作方法

本实用新型涉及自动挂纱机构技术领域，尤其涉及一种整经V型纱架机器人自动挂纱机构。

背景技术：

纱，是棉、毛、麻、化学纤维等将纤维拉长加捻纺成的细缕，通常用作织布的原材料，随着科技的发展，越来越多的纺纱行业也进入了自动化生产的阶段，用到最多的就是纱架，但是目前很多的纱架在装筒的过程中，往往需要人工进行重复繁琐的工作，而且人工操作会造成效率低下和一定的误差性，不利于生产效率的提高。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种整经V型纱架机器人自动挂纱机构。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种整经V型纱架机器人自动挂纱机构，包括若干平行设置的支撑架，所述支撑架的下端设有若干组所述支撑架的一侧设有两组平行设置的筒纱传送线，两个所述筒纱传送线之间机器人导轨传动装置，所述机器人导轨传动装置包括导轨、溜板、搁板放置平台、六轴机器人、液压定位系统、操作显示屏、第一中转纱架、第二中转纱架和第三中转纱架，所述导轨位于筒纱传送线上，所述导轨上设有溜板，所述溜板的上端垂直设有第一中转纱架、第二中转纱架和第三中转纱架，且第一中转纱架、第二中转纱架和第三中转纱架呈三角形的结构 排列在溜板上，所述溜板上还设有六轴机器人、液压定位系统和操作显示屏，所述溜板的一侧设有隔板放置平台，所述筒纱传送线远离支撑架的一侧设有自动吸线头装置，所述自动吸线头装置远离溜板的一侧等距离设有若干两轴抓取装置，且每个两轴抓取装置均为L型结构，所述支撑架的下端等距离设有多组放纱装置，每组所述放纱装置均包括两个对称设置的纱架。

优选地，两个对称设置的纱架之间设有送料架。

优选地，所述送料架上设有摄像采集装置。

优选地，所述六轴机器人上设有机器人夹具，且机器人夹具由摄像采集装置、手指气缸夹具和纸皮真空吸盘组成。

本实用新型中，通过机器人的方式，解决了员工在整经V型纱架装筒时，重复繁琐及效率低下的问题，而且通过采用六轴工业机器人柔性生产的概念设计，大大降低了员工的劳动强度，提高工作效率，降低了人工及人员管理的难度。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种整经V型纱架机器人自动挂纱机构的结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种整经V型纱架机器人自动挂纱机构机器人导轨传动装置的结构示意图。

图中：1支撑架、2送料架、3纱架、4第一中转纱架、5机器人导轨传动装置、6六轴机器人、7筒纱传送线、8自动吸线头装置、9两轴抓取装置、10液压定位系统、11溜板、12第二中转纱架、13第 三中转纱架、14导轨、15隔板放置平台、16操作显示屏。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-2，一种整经V型纱架机器人自动挂纱机构，包括若干平行设置的支撑架1，支撑架1的下端设有若干组支撑架1的一侧设有两组平行设置的筒纱传送线7，两个筒纱传送线7之间机器人导轨传动装置5，机器人导轨传动装置5包括导轨14、溜板11、搁板放置平台15、六轴机器人6、液压定位系统10、操作显示屏16、第一中转纱架4、第二中转纱架12和第三中转纱架13，导轨14位于筒纱传送线7上，导轨14上设有溜板11，溜板11的上端垂直设有第一中转纱架4、第二中转纱架12和第三中转纱架13，且第一中转纱架4、第二中转纱架12和第三中转纱架13呈三角形的结构排列在溜板11上，溜板11上还设有六轴机器人6、液压定位系统10和操作显示屏16，轴机器人6上设有机器人夹具，且机器人夹具由摄像采集装置、手指气缸夹具和纸皮真空吸盘组成，纸皮真空吸盘是为了配合后续工厂原纱为板垛方式，使得设备利用效率更加充分和智能，溜板11的一侧设有隔板放置平台15，筒纱传送线7远离支撑架1的一侧设有自动吸线头装置8，自动吸线头装置8采用转台加吸风实现对单个筒子找线头，自动吸线头装置8远离溜板11的一侧等距离设有若干两轴抓取装置9，且每个两轴抓取装置9均为L型结构，支撑架1的下 端等距离设有多组放纱装置，每组放纱装置均包括两个对称设置的纱架3，两个对称设置的纱架3之间设有送料架2，且送料架2上设有摄像采集装置。

本实用新型中，人工将单纱喂入自动传送线体，依次进入自动找头机构，然后经过自动吸线头装置8，通过转台加吸风装置对单个筒子的纱线进行找头，便于后续挂纱后工人快速牵引纱头，然后再通过摄像采集装置识别筒子纱位置信息，包括筒子当前位置，大、小头方向，缺料等信息，之后机器人根据摄像装置反馈的坐标抓取筒子，最后机器人将单个纱筒转移至中转架上，送料架运送筒子纱到纱架3，每次运送两列共18个筒子，装入两列纱架3上。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。