一种工业机器人智能制造仿真实训系统的制作方法

本实用新型涉及一种工业机器人智能制造仿真实训系统，属于工业机器人实训技术领域。

背景技术：

在工业机器人为主流的智能制造大时代背景下，结合工业机器人的智能制造设备的教学也越来越被重视。传统教学设备包含真的机器人、真传送带、真的机床以及加工执行设备等，建设一条基本配置的智能制造生产线，所需要的硬件成本极其高昂，因此，考虑将智能制造生产线中因行业而异的部分工作单元简化成状态指示仿真展示板，可以仿真不同行业的智能制造生产线。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于：针对现有技术的缺陷，提出了一种工业机器人智能制造仿真实训系统，该系统结构简单、设计合理，在仿真过程中就可以看到整个产线上设备的所有状态，跟真实的加工设备相比成本大大降低，同时也可以达到想要的训练效果。

本实用新型所采用的技术方案是一种工业机器人智能制造仿真实训系统，包括工业机器人、工作台、传送带和可替换式逻辑状态指示板，所述的可替换式逻辑状态指示板设在与传送带相连的工位上，可替换式逻辑状态指示板之间采用统一的总线接口形式，将可替换式逻辑状态指示板上不同状态的LED指示灯信号接到系统的总线上，所述的工业机器人与工作台相配套的放置在与传送带相邻的位置。

在本实用新型中：所述的工业机器人通过安装底座固定在地面上，工业机器人的末端执行机构上设有多功能夹爪。

在本实用新型中：所述的工作台上设有装配机构和送料机构。

在本实用新型中：所述的多功能夹爪包括两件左右对称组成的夹爪机构，夹爪机构的中部上方设有夹爪联接凸台，夹爪机构的中部下方设有用于夹持各种功能工具的工具夹爪，夹爪机构的中部向前侧延伸出一对长悬臂结构，在长悬臂结构的末端设有用于夹持大规格母料的V型大号夹爪，夹爪机构的中部向后侧延伸出一对短悬臂结构，在短悬臂结构的末端设有用于夹持小规格子料的V型小号夹爪。

在本实用新型中：所述的夹爪联接凸台上设有螺孔，所述夹爪联接凸台上固定有气动平行手指，通过螺钉和螺孔的配合使得气动平行手指下部的输出端手指固定在夹爪联接凸台上。

在本实用新型中：所述的气动平行手指的上部设有末端联接法兰，通过螺钉将末端联接法兰与工业机器人末端执行机构的第六轴固定在一起。

采用上述技术方案后，本实用新型的有益效果为：

1.本实用新型结构简单、设计合理，在仿真过程中就可以看到整个产线上设备的所有状态，跟真实的加工设备相比成本大大降低，同时也可以达到想要的训练效果；

2.通过工具夹爪、V型大号夹爪和V型小号夹爪实现了工业机器人工作站教学实训设备时的多个功能模块集中在一起使用，便于教学实训，使得实训的效率大大的提高。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型中工业机器人和工作台的示意图；

图3为本实用新型中的多功能夹爪示意图；

图4为本实用新型中多功能夹爪的另一结构示意图。

图中：1.工业机器人；2.工作台；3.传送带；4.可替换式逻辑状态指示板；5.安装底座； 6.多功能夹爪；7.装配机构；8.送料机构；9.夹爪联接凸台；10.工具夹爪；11.V型大号夹爪；12.V型小号夹爪；13.气动平行手指；14.末端联接法兰；15.螺孔。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型作进一步的说明。

由图1-4可见，一种工业机器人智能制造仿真实训系统，包括工业机器人1、工作台2、传送带3和可替换式逻辑状态指示板4，所述的可替换式逻辑状态指示板4设在与传送带3相连的工位上，可替换式逻辑状态指示板4之间采用统一的总线接口形式，将可替换式逻辑状态指示板4上不同状态的LED指示灯信号接到系统的总线上，当整套系统的预设场景切换时，我们只需要将对应的一套展板放入指定的工位，并接通控制信号，这样在仿真过程中就可以看到整个产线上设备的所有状态；所述的工业机器人1与工作台2相配套的放置在与传送带3相邻的位置。所述的工业机器人1通过安装底座5固定在地面上，工业机器人1的末端执行机构上设有多功能夹爪6；所述的工作台2上设有装配机构7和送料机构8；所述的多功能夹爪6包括两件左右对称组成的夹爪机构，夹爪机构的中部上方设有夹爪联接凸台9，夹爪机构的中部下方设有用于夹持各种功能工具的工具夹爪10，夹爪机构的中部向前侧延伸出一对长悬臂结构，在长悬臂结构的末端设有用于夹持大规格母料的V型大号夹爪11，夹爪机构的中部向后侧延伸出一对短悬臂结构，在短悬臂结构的末端设有用于夹持小规格子料的V型小号夹爪12；所述的夹爪联接凸台9上设有螺孔15，所述夹爪联接凸台9上固定有气动平行手指13，通过螺钉和螺孔15的配合使得气动平行手指13下部的输出端手指固定在夹爪联接凸台9上；所述的气动平行手指13的上部设有末端联接法兰14，通过螺钉将末端联接法兰与工业机器人末端执行机构的第六轴固定在一起。在实际应用时，通过相关指令后控制工业机器人移动定位到特定的某个功能工位后定位停止，发出后续指令控制工业机器人末端执行器的气动平行手13指做相应的闭合或打开动作，以控制多功能夹爪前后两侧的V型夹爪即V型大号夹爪11和V型小号夹爪12对相关坯料零件做相应的抓取或放下动作，以及控制多功能夹爪中部下方的工具夹爪100对各功能工具组做相应的抓取使用或放下归位动作，通过气动平行手指13的动作可以使多功能夹爪做一定范围内的开合动作以达到夹持各功能工具和坯料零件。

以上对本实用新型的具体实施方式进行了描述，但本实用新型并不限于以上描述。对于本领域的技术人员而言，任何对本技术方案的同等修改和替代都是在本实用新型的范围之中。因此，在不脱离本实用新型的精神和范围下所作的均等变换和修改，都应涵盖在本实用新型的范围内。