专利名称：工件传送装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种工件传送装置(WORK TRANSFER APPARATUS)，该工件传送装置，通 过支承臂将由保持工具保持的工件传送到组装工件的工件组装位置，并且将上述工件的姿 态改变成与工件组装位置对应的姿态。
背景技术：
以往，在汽车的组装工序中，在将由一个操作人员难以进行搬运、相对于被设置物 的定位及安装的工件(前风挡玻璃、后风挡玻璃等所谓的"大件工件")安装到车身上时，使 用下述的工件传送装置基于上述操作人员的操作力，使之产生助力，支承上述工件的部分 或全部重量，从而减轻工件的支承负担，并且使上述工件移动，减轻工件的操作负担。这种 工件传送装置，作为动力辅助装置而广为人知。 作为这种工件传送装置，在日本特开平11-245124号公报中公开了下述的工件升 降装置具有保持工件的保持机构和驱动机构，该驱动机构对上述保持机构进行上下驱动， 并且以可倾斜的方式支承上述保持机构。该工件升降装置，检测由操作人员操作的上述保 持机构的倾斜度，并根据检测出的倾斜度的方向和大小，通过上述驱动机构，使上述保持机 构升降。 基于上述支承机构的保持机构的升降，例如通过由设置在支承机构上的驱动机构 使该支承机构伸縮来进行。 —般来讲，工件传送装置，在将工件传送到组装工件的被组装体的位置后，将工件 组装在该被组装体的工件组装位置。在此，例如通过使上述保持机构相对于支承机构倾斜， 能够使工件的姿态成为与上述工件组装位置对应的姿态。 在如上所述的工件升降装置中，设有使上述保持机构相对于上述支承机构进行转 动动作的电动机等驱动机构，通过由该驱动机构使保持机构转动，能够使工件倾斜成与工 件组装位置的倾斜对应的姿态。 如此，在日本特开平11-245124号公报所公开的工件升降装置中，分别地具有用 于使工件升降的驱动机构和用于使工件进行转动动作的驱动机构。 在这种工件升降装置中，例如在作为被组装体的车身的风窗框架上组装作为工件 的玻璃时，由用于升降的驱动机构使保持了上述玻璃的保持机构下降，同时由用于进行转 动动作的驱动机构使上述保持机构转动，使之倾斜成与上述风窗框架的倾斜对应的姿态。
此时，玻璃的转动动作，需要在按照组装线的生产节拍时间设定的预定时间内完 成，但是为了使前风挡玻璃、后风挡玻璃等重物("大件工件")在预定时间内只转动必要的 角度，作为用于转动动作的驱动机构，需要使用具有足够的驱动特性的驱动机构，从而用于 转动动作的驱动机构呈现大型化和重量化的趋势。 另外，用于升降的驱动机构，除了被上述支承机构支承的保持机构和工件以外，还 需要使用于转动动作的驱动机构升降。因此，如果如上所述用于转动动作的驱动机构变得 大型化和重量化，作为用于升降的驱动机构也需要使用升降能力大的驱动机构，装置将更加大型化和重量化。
发明内容
因此，在本发明中，提供一种能够以小型且轻量的方式构成的工件传送装置。 作为本发明的一种实施方式的工件传送装置，是下述的装置具有保持工件的保
持工具和能够移动地支承所述保持工具的支承臂，通过所述支承臂，将由所述保持工具保
持的工件传送到组装所述工件的工件组装位置，并且将所述工件的姿态改变成与工件组装
位置对应的姿态。在该工件传送装置中，将所述支承臂构成为多个连杆部件以闭环状连接
的闭环连杆机构，所述工件传送装置构成为，能固定所述保持工具相对于所述支承臂的与
保持工具相连的一对连杆部件中任意一方连杆部件的姿态。 从而，在工件传送装置中，只需具备工件升降用驱动机构和转动动作用驱动机构 中的、工件升降用驱动机构一种即可，不再需要转动动作用驱动机构，因此基于上述支承臂 的支承重量减轻，从而能够使工件升降用驱动机构小型化和轻量化，进而能够使工件传送 装置整体上小型化和轻量化。 另外，在本发明的工件传送装置中，优选的是，构成为能固定所述保持工具相对于
所述支承臂的与保持工具相连的任意一方连杆部件的姿态的机构，具有连结部件和固定姿
态用连接部件，所述连结部件以能够相互转动的方式连结所述一对连杆部件和所述保持工
具，所述固定姿态用连接部件，以不能相对旋转的方式选择性地连接所述一对连杆部件中
任意一方和所述保持工具或所述一对连杆部件中任意另一方和所述保持工具。 从而，能够简单而可靠地进行上述保持工具相对于上述一对连杆部件中任意一方
的姿态的固定。 另外，在本发明的工件传送装置中，优选的是，所述保持工具具有驱动部件，该驱 动部件用于对所述保持工具相对于所述一对连杆部件中固定了姿态的连杆部件的姿态进 行微调。 从而，能够高精度地对上述工件相对于工件组装位置的姿态进行定位，可提高工 件相对于工件组装位置的组装质量。 如上所述，根据本发明的工件传送装置，不再需要工件转动动作用驱动机构，因此 基于上述支承臂的支承重量减轻，从而能够使工件升降用驱动机构小型化和轻量化，进而 能够使工件传送装置整体上小型化和轻量化。
图1是表示支承臂在上下方向縮小了的状态的工件传送装置的侧视图。 图2是表示在偏置连杆和第一下部连杆的转动角度被固定的状态下支承臂在上
下方向伸长了的工件传送装置的侧视图。 图3是表示在偏置连杆和第二下部连杆的转动角度固定的状态下支承臂在上下 方向伸长了的工件传送装置的侧视图。 图4是表示固定转动角度用活塞插入到第一下部连杆的切换连结位置用孔和偏
置连杆的切换连结位置用孔中的状态下的支承臂中的下部关节部的俯视剖视图。 图5是表示支承臂中的下部关节部的侧视图。
图6是表示固定转动角度用活塞插入到第二下部连杆的切换连结位置用孔和偏
置连杆的切换连结位置用孔中的状态下的支承臂中的下部关节部的俯视剖视图。 图7是表示设置了用于对偏置连杆相对于第一下部连杆和第二下部连杆的角度
进行微调的微调角度用电动机的支承臂中的下部关节部的俯视剖视图。 图8是表示构成支承保持工具和玻璃的重量、消除施加在支承臂上的重量的平衡
器机构的工件传送装置的下述状态的侧视图在保持工具上施加有平衡器机构的钢丝引起
的水平方向的力。 图9是表示构成支承保持工具和玻璃的重量、消除施加在支承臂上的重量的平衡 器机构的工件传送装置的下述状态的侧视图在保持工具上未施加有平衡器机构的钢丝引 起的水平方向的力。
具体实施例方式
图1所示的工件传送装置1是下述的装置将由一个操作人员难以进行搬运、相对 于被组装体的定位及安装的工件(前风挡玻璃、后风挡玻璃等所谓的"大件工件")，按照操 作人员的意图，通过和该操作人员配合操作或者由工件传送装置1单独地以三维方式进行 传送，在预定的位置定位后组装。 在本实施方式中，工件传送装置l，相对于在组装线L上向图1中左侧流动的被组 装体即车身7的后风窗框架7a和前风窗框架7b，将作为工件的玻璃5定位后组装。工件传 送装置1，具有保持工具20、支承臂10、移动式台车40和控制装置80。保持工具20保持玻 璃5。支承臂10，以能够三维地移动的方式支承保持工具20。移动式台车40，配置在支承 臂10的上方，以能够向与组装线L平行的方向移动的方式对支承臂IO进行支承。控制装 置80，控制支承臂10等的动作。 另外，在本实施方式中，工件传送装置1是将玻璃5相对于车身7的后风窗框架7a 和前风窗框架7b设置而组装的装置，但是也可适用于组装侧窗玻璃等其他玻璃部件的装 置，而且也能够适用于组装发动机罩等其他部件的装置。移动式台车40，具有台车主体41和多个车轮42、42...。多个车轮42、42...安装
在台车主体41上，并扣合在与组装线L的流动方向平行地铺设的移动轨道9上。移动式台 车40，通过车轮42、42...扣合在移动轨道9上，由移动轨道9进行支承。
如此，由移动轨道9进行支承的移动式台车40，能够沿着移动轨道9 (即沿着组装 线L的流动方向)移动。 支承臂IO，例如构成为第一上部连杆11、第二上部连杆12、第一下部连杆13和第 二下部连杆14连接成四边形形状的闭环连杆机构。第一上部连杆11的一端和第二上部连 杆12的一端通过被台车主体41支承的上部关节15连接，第一下部连杆13的另一端和第 二下部连杆的另一端通过下部关节18连接，第一上部连杆11的另一端和第一下部连杆13 的一端通过第一中间关节16连接，第二上部连杆12的另一端和第二下部连杆14的一端通 过第二中间关节17连接。 上部关节15，是以能够在组装线L方向转动驱动的方式对第一上部连杆11和第二 上部连杆12进行支承的驱动关节，其具有以上部关节15为中心转动驱动第一上部连杆11 的电动机和以上部关节15为中心转动驱动第二上部连杆12的电动机。
在下部关节18上，连接着从保持工具20的主体21延伸出来的偏置连杆22，下部 关节18，能够使偏置连杆22以下部关节18为中心向组装线L方向转动。
另外，偏置连杆22，能够选择性地固定其相对于与偏置连杆22相连的第一下部连 杆13和第二下部连杆14中任意一方的转动角度(即姿态)。 另外，第一中间关节16是以向组装线L方向转动自如的方式连接第一上部连杆11 和第一下部连杆13的非驱动关节，第二中间关节17是以向组装线L方向转动自如的方式 连接第二上部连杆12和第二下部连杆14的非驱动关节。 另外，在本实施方式中，支承臂10构成为4根连杆部件连接成四边形形状的闭环 连杆机构，但是不限于此，也可以将其他根数的连杆部件构成为闭环状的机构，只要是如由 下部关节18连接在偏置连杆22上的第一下部连杆13和第二下部连杆14 一样，具有与偏 置连杆22相连的一对连杆部件的机构即可。 保持工具20，在其主体21上具有用于保持玻璃5的作为保持部件的多个(在本实 施方式中为4个)吸附衬垫30、30、30、30。 另外，在本实施方式中，吸附衬垫30配合形成为四边形的玻璃5的边数设置了 4 处，但是不限于此，可以设置3处，也可以设置成多于4处。 控制装置80，转动驱动上部关节15上具备的电动机，进行支承臂10的驱动的控 制、利用保持工具20的吸附衬垫30的玻璃5的吸附和解除吸附的切换等的控制。
在如此构成的工件传送装置1中，例如在将玻璃5组装到车身7的后风窗框架7a 上时，如下进行组装。 首先，如图l所示，在通过支承臂10，将用吸附衬垫30、30...保持了周缘部涂有粘 着剂6的状态的玻璃5的保持工具20维持在高处的状态下，移动式台车40沿着移动轨道 9移动，将玻璃5传送到车身7的后风窗框架7a的附近。 g卩，在将玻璃5传送到车身7时，支承臂10在上下方向的尺寸縮小的方向得到转 动驱动(即，第一上部连杆11和第二上部连杆12，在连杆闭环内侧的两者的角度变大的方 向得到转动驱动)，玻璃5被维持在上升到高处的状态。 另外，玻璃5在上升到高处的状态下，以大致水平的姿态被保持工具20保持。
此时，玻璃5沿着移动轨道9传送的结构可采用下述构成移动式台车40与操作 人员保持着保持工具20使之移动的动作随动而在移动轨道9上移动；或者移动式台车40 沿着移动轨道9自行移动。 当玻璃5被传送到车身7的后风窗框架7a的位置时，支承臂10得到驱动，以在上 下方向(即第一上部连杆11和第二上部连杆12在连杆闭环内侧的角度变小的方向)伸长， 玻璃5下降。 在此，将玻璃5组装到车身7的后风窗框架7a上时，在工件传送装置1中，偏置连
杆22相对于第一下部连杆13的转动角度ei被固定。另外，偏置连杆22相对于第二下部
连杆14的转动角度9 2不固定，偏置连杆22相对于第二下部连杆14转动自如。 当支承臂10得到在上下方向伸长的驱动，使玻璃5下降时，如图2所示，支承臂10
的各连杆11、12、13、14，从在水平方向躺着的姿态向在垂直方向站立的姿态慢慢地变化。在
此，由于偏置连杆22相对于第一下部连杆13的转动角度9 l固定，因而被与该偏置连杆22
相连的保持工具20保持的玻璃5，以下部关节18为中心向右转动，成为左端部位于高处且右端部位于低处的向左侧倾斜的姿态(参照图2)。 此时，设定转动角度e 1等，使得当玻璃5下降到与后风窗框架7a的位置对应的 高度时，后风窗框架7a从水平方向倾斜的倾斜角度和玻璃5从水平方向倾斜的倾斜角度大
致一致。 如此，当玻璃5下降到与后风窗框架7a的位置对应的高度位置后，由操作人员将 玻璃5装入到后风窗框架7a中。 进而，玻璃5被压向后风窗框架7a侧，涂在玻璃5周缘部的粘着剂6在玻璃5和 后风窗框架7a之间被挤开，从而玻璃5组装到后风窗框架7a上。 另外，在将玻璃5组装到车身7的前风窗框架7b上时，也同样地驱动支承臂10， 使之在上下方向伸长，使玻璃5下降，但是，此时，偏置连杆22相对于第二下部连杆14的转 动角度9 2固定，而偏置连杆22相对于第一下部连杆13的转动角度ei不固定，偏置连杆 22相对于第一下部连杆13转动自如。 从而，如图3所示，通过支承臂10的伸长动作而下降的玻璃5，以下部关节18为中
心向左转动，成为右端部位于高处且左端部位于低处的向右侧倾斜的姿态。 此时，设定转动角度9 2等，使得当玻璃5下降到与前风窗框架7b的位置对应的
高度位置时，后风窗框架7a从水平方向倾斜的倾斜角度和玻璃5从水平方向倾斜的倾斜角
度大致一致。 如此，偏置连杆22构成为能够固定其相对于由下部关节18相连的一对第一下部
连杆13和第二下部连杆14中任意一方的转动角度9 1、 9 2。 接下来，对能够固定该转动角度9 1和9 2的结构进行说明。 如图4和图5所示，第一下部连杆13、第二下部连杆14和偏置连杆22配置成，在 下部关节18的转动中心轴方向上，偏置连杆22介于第一下部连杆13和第二下部连杆14 之间，在第一下部连杆13、第二下部连杆14和偏置连杆22中的下部关节18部分(对于第 一下部连杆13和第二下部连杆14是下端部，对于偏置连杆22是上端部)，分别形成具有预 定宽度的圆弧形状的滑动孔13a、13a、滑动孔14a、14a和滑动孔22a、22a。
滑动孔13a、14a、22a形成为在下部关节18中的转动中心轴方向，分别贯通第一 下部连杆13、第二下部连杆14和偏置连杆22。 另外，滑动孔13a、14a、22a，可在一处或多处形成，在本实施方式中，分别在两处形 成。 在滑动孔13a、14a、22a中，插有连结轴18a，通过连结轴18a，下部关节18部分中
的第一下部连杆13、第二下部连杆14和偏置连杆22相互连结。 连结轴18a，可在滑动孔13a、14a、22a内沿着孔的圆弧形状滑动。 从而，第一下部连杆13、第二下部连杆14和偏置连杆22，以下部关节18部分为中
心相互转动自如地连结。 如此，连结轴18a，作为以可相互转动的方式连结第一下部连杆13、第二下部连杆 14和偏置连杆22的连结部件发挥作用。 另外，配置在两处的各连结轴18a的第一下部连杆13侧端与止动器18b相连，第 二下部连杆14侧端与止动器18c相连。 如此，通过各连结轴18a的两端部与止动器18b、 18c相连，防止连结轴18a从滑动孔13a、14a、22a中脱出，并且将一方的连结轴18a和另一方的连结轴18a之间的相对位置 固定。在本实施方式中，各连结轴18a设定了其相对位置，使之分别位于其插入的滑动孔 13a、14a、22a的相同的相位位置。 另外，在第一下部连杆13、第二下部连杆14和偏置连杆22中的连结轴18a的内 周侧，分别形成有在转动中心轴方向贯通各连杆13、14、22的切换连结位置用孔13b、14b、 22b。 各切换连结位置用孔13b、14b、22b，其截面形状形成为将圆的一部分沿直线切掉 的形状(去掉一面的圆形状)(参照图5)。 在下部关节18上，具有固定用柱塞19。固定用柱塞19由下述部分构成作为柱 状部件的固定转动角度用活塞19a，其截面形状配合切换连结位置用孔13b、14b、22b的形 状而形成为去掉了一面的圆形状；从固定转动角度用活塞19a的一端侧延伸出来的支承销 19b ;和以在轴方向滑动自如的方式对支承销19b进行支承的支承体19c。
支承体19c，设置成其相对于第一下部连杆13、第二下部连杆14和偏置连杆22 的、转动中心轴方向的位置被固定的状态。 固定转动角度用活塞19a构成为通过支承销19b在支承体19c内滑动，可改变其 相对于第一下部连杆13、第二下部连杆14和偏置连杆22的、转动中心轴方向的位置。
固定转动角度用活塞19a，将其长度设定为满足以下(1)和(2)的条件(1)尺寸 长于第一下部连杆13和偏置连杆22之间的间隙尺寸，且短于该间隙尺寸、第一下部连杆13 的厚度尺寸和偏置连杆22的厚度尺寸相加的长度；(2)尺寸长于第二下部连杆14和偏置 连杆22之间的间隙尺寸，且短于该间隙尺寸、第二下部连杆14的厚度尺寸和偏置连杆22 的厚度尺寸相加的长度。 从而，固定转动角度用活塞19a，根据支承销19b在支承体19c内的滑动位置，可选 择性地配置在下述的位置(1)成为同时插入到切换连结位置用孔13b、22b的孔中，且两端 不从切换连结位置用孔13b、22b中露出的状态的位置(图4所示的位置)；(2)成为同时插 入到切换连结位置用孔14b、22b的孔中，且两端不从切换连结位置用孔14b、22b中露出的 状态的位置(图6所示的位置)。 即，固定转动角度用活塞19a，可在下述(1)和(2)的状态中切换(1)同时插入到 切换连结位置用孔13b、22b的孔中，但是未插入到切换连结位置用孔14b中的状态(图4所 示的状态)；(2)同时插入到切换连结位置用孔14b、22b的孔中，但是未插入到切换连结位 置用孔13b中的状态(图6所示的状态)，其发挥作为下述的固定姿态用连接部件的作用 以不能相对旋转的方式选择性地连接第一下部连杆13和第二下部连杆14中任意一方与保 持工具20或第一下部连杆13和第二下部连杆14中任意另一方与保持工具20。
固定转动角度用活塞19a，其截面形状配合切换连结位置用孔13b、14b、22b的形 状而形成为去掉了一面的圆形状，因此，在其插入到各切换连结位置用孔13b、14b、22b中 的状态下，不能相对于切换连结位置用孔13b、14b、22b转动，固定转动角度用活塞19a相对 于各切换连结位置用孔13b、14b、22b的转动方向的相位被固定。 从而，(1)在图4所示的固定角度用活塞19a插入到切换连结位置用孔13b、22b中 的状态下，第一下部连杆13和偏置连杆22的转动角度9 1被固定；(2)在图6所示的固定 转动角度用活塞19a插入到切换连结位置用孔14b、22b中的状态下，第二下部连杆14和偏置连杆22的转动角度9 2被固定。 另外，固定转动角度用活塞19a在转动中心轴方向的滑动位置，可通过控制装置 80进行控制。 根据如上所述的构成，在工件传送装置1中，可选择性地固定第一下部连杆13和 偏置连杆22之间的转动角度e 1以及第二下部连杆14和偏置连杆22之间的转动角度e 2 中的任意一个，当支承臂10在向上下伸长的方向得到驱动而使玻璃5下降时，如图2所示， 在使保持工具20的倾斜姿态成为向左侧倾斜的姿态时，控制固定转动角度用活塞19a的滑 动位置，使转动角度9 l固定，同样地当玻璃5下降时，如图3所示，在使保持工件20的倾斜 姿态成为向右侧倾斜的姿态时，控制固定转动角度用活塞19a的滑动位置，使转动角度9 2 固定即可。 如此，在工件传送装置1中，由于构成为可选择性地固定第一下部连杆13和偏置 连杆22之间的转动角度9 1以及第二下部连杆14和偏置连杆22之间的转动角度9 2中 的任意一个，保持工具20的倾斜姿态与支承臂10的操作连动地自动变化，因此不需要另行 设置用于使保持工具20(玻璃5)转动而改变其倾斜姿态的电动机等驱动机构。
从而，在工件传送装置1中，只需具备工件升降用驱动机构和转动动作用驱动机 构中的、工件升降用驱动机构一种即可。 另外，因不再需要转动动作用驱动机构，基于支承臂10的支承重量减轻，因此可 使工件升降用驱动机构(设置在上部关节15上的电动机)小型化、轻量化。
另外，构成为可固定保持工具20相对于第一下部连杆13和第二下部连杆14中任 意一方的姿态的机构，主要由以可相互转动的方式连结第一下部连杆13、第二下部连杆14 和偏置连杆22的连结轴18a和以不能相对旋转的方式选择性地连接第一下部连杆13和第 二下部连杆14中任意一方与保持工具20或者第一下部连杆13和第二下部连杆14中任意 另一方与保持工具20的固定转动角度用活塞19a构成，因此能够简单且可靠地进行相对于 第一下部连杆13和第二下部连杆14中任意一方的姿态的固定。 另外，在能够固定转动角度9 1和9 2的构成中，还可如下所述地对偏置连杆22 相对于第一下部连杆13和第二下部连杆14的角度进行微调。 具体地讲，如图7所示，在下部关节18的局部设置微调角度用电动机61。通过该 微调角度用电动机61，可对固定了角度的偏置连杆22相对于第一下部连杆13和第二下部 连杆14的转动角度进行微调。 更具体地讲，将偏置连杆22由内部连杆22A和配置在其外周侧的外部连杆22B构 成，用外部连杆22B支承保持工具20。 内部连杆22A和外部连杆22B，能够以转动中心轴为中心相对地转动。 另外，外部连杆22B的外周形成为滑轮状，将驱动用带62巻在外部连杆22B和微
调角度用电动机61的驱动轴61a之间，外部连杆22B通过微调角度用电动机61得到旋转驱动。 另外，滑动孔22a和切换连结位置用孔22b形成于内部连杆22A上，内部连杆22A 和第一下部连杆13、第二下部连杆14相连。 而且，内部连杆22A相对于第一下部连杆13和第二下部连杆14的转动角度9 1 和9 2，可通过固定转动角度用活塞19a进行固定。
其中，微调角度用电动机61的主体部分固定在内部连杆22A侧。 另外，第一下部连杆13、第二下部连杆14和固定用柱塞19等其他的部件和上述说
明相同，因此省略。 通过如此构成，例如如图2所示，在将第一下部连杆13和偏置连杆22之间的转动 角度9 1固定，将玻璃5组装到后风窗框架7a上时，当使支承臂10在上下方向伸长而使玻 璃5下降，使玻璃5移动到后风窗框架7a的高度位置时，即使后风窗框架7a的倾斜角度和 玻璃5的倾斜角度略微不同，也可以通过驱动微调角度用电动机61，使外部连杆22B相对于 内部连杆22A转动，对玻璃5的倾斜角度进行微调，使之与后风窗框架7a的倾斜角度一致。
S卩，虽然内部连杆22A相对于第一下部连杆13的转动角度9 l被固定，但是，通过 由微调角度用电动机61使外部连杆22B相对于内部连杆22A转动，能够对保持工具20 (玻 璃5)相对于第一下部连杆13的姿态进行微调。 从而，可高精度地对玻璃5相对于后风窗框架7a的姿态进行定位，能够提高玻璃
5相对于后风窗框架7a的组装质量。 另外，工件传送装置1也可以如下所述地构成。 如图8所示，在本实施方式中，工件传送装置1具有如下所述的平衡器机构。该平 衡器机构，将钢丝73悬挂在移动式台车40和保持工具20之间，通过由移动式台车40经由 钢丝73支承保持工具20和玻璃5的重量，消除支承臂10动作时施加在支承臂10上的重 量，降低在支承臂10中的上部关节15上设置的电动机上受到的负荷。
钢丝73的一端与移动式台车40的台车主体41相连，另一端与保持工具20相连。
在台车主体41上，安装有平衡器气缸71。平衡器气缸71，具有气缸主体71a、可相 对于气缸主体71a伸縮的活塞71b和安装在活塞71b的前端部的滑轮71c。活塞71b在大 致水平方向进行伸縮动作。 另外，在台车主体41上也设有滑轮72，钢丝73巻在滑轮71c和滑轮72上。
如此，巻在滑轮71c、72上的钢丝73，通过使平衡器气缸71的活塞71b进行伸縮 动作，滑轮72和保持工具20之间的长度发生变化。如此，通过使钢丝73的长度与基于支 承臂10的玻璃5的升降动作对应地变化，能够与支承臂10的动作状态无关(无论是支承 臂10处于上下縮小状态而玻璃5处于上升状态；或是支承臂10处于上下伸长状态而玻璃 5处于下降状态)地，有效地降低(消除)施加在支承臂10上的重量。
在此，在如上所述的平衡器机构中，假设气缸71和滑轮72在组装线L方向的位置 被固定，如图8所示，由于支承臂10下端部(或者保持工具20)在组装线L方向的位置，有 时钢丝73中的向滑轮72巻绕的部分和与保持工具20连接的部分在组装线L方向的位置 会偏离。 S卩，位于滑轮72下方的钢丝73，以从垂直下方只倾斜了倾斜角9 a的状态支承保 持工具20和玻璃5。 在这种状态下，虽然有钢丝载荷F沿着钢丝73施加在与保持工具20相连的钢丝 73上，但是，由于钢丝73从垂直方向只倾斜了倾斜角9 a，所以在钢丝73与保持工具20的 连接点上施加的是钢丝载荷F的水平成分Fsin e a。 如此，在将玻璃5组装到前风窗框架7b等上时，如在保持工具20上施加有水平成 分Fsin e a，操作人员操作保持工具20的操作力就不能在控制装置80上得到准确的反映，支承臂10的动作等的控制就有可能变得不稳定。 因此，在本实施方式的工件传送装置1中，如下所述地构成将气缸71以可相对于 台车主体41而向组装线L方向移动的方式进行安装，与支承臂10的动作状态(姿态)无 关，不会有水平成分Fsin e a施加在保持工具20上。 具体地讲，将气缸71和滑轮72经过由导轨74等构成的滑动部件安装在台车主体 41上，当有水平方向的力施加在位于滑轮72下方的钢丝73上时，气缸71和滑轮72向消除 该力的方向成一体地移动。 通过如此构成，如图8所示，即使钢丝73从垂直方向倾斜，有水平成分Fsin e a施 加在保持工具20上，如图9所示，气缸71会向消除该水平成分Fsin e a的方向移动，从而 水平成分Fsin e a不会施加在保持工具20上。 另外，此时，气缸71移动到钢丝73从滑轮72向正下方延伸出来的位置。
如此，通过构成为滑轮72与支承臂10的动作状态无关地位于钢丝73在保持工具 20上的连接点的正上方，能够使钢丝73垂直地悬吊，从而可防止水平方向的力施加在保持 工具20上，能够稳定地进行保持工具20的传送、姿态控制。
工业实用性 本发明可适用于下述的工件传送装置将保持状态的工件传送到工件组装位置， 并且将上述工件的姿态改变成与工件组装位置对应的姿态。
1权利要求
一种工件传送装置，具有保持工件的保持工具；和能够移动地支承所述保持工具的支承臂，通过所述支承臂，将由所述保持工具保持的工件传送到组装所述工件的工件组装位置，并且将所述工件的姿态改变成与工件组装位置对应的姿态，其特征在于，将所述支承臂构成为多个连杆部件以闭环状连接的闭环连杆机构，所述工件传送装置构成为，能固定所述保持工具相对于所述支承臂的与保持工具相连的一对连杆部件中任意一方连杆部件的姿态。
2. 根据权利要求1所述的工件传送装置，其特征在于，构成为能固定所述保持工具相 对于所述支承臂的与保持工具相连的任意一方连杆部件的姿态的机构，具有连结部件，以能够相互转动的方式连结所述一对连杆部件和所述保持工具；禾口 固定姿态用连接部件，以不能相对旋转的方式选择性地连接所述一对连杆部件中任意 一方和所述保持工具或所述一对连杆部件中任意另一方和所述保持工具。
3. 根据权利要求1或2所述的工件传送装置，其特征在于，在所述保持工具上具有驱动 部件，该驱动部件用于对所述保持工具相对于所述一对连杆部件中固定了姿态的连杆部件 的姿态进行微调。
全文摘要
在以往的工件传送装置中，由于需要同时设置工件升降用驱动机构和转动动作用驱动机构这两个驱动机构，导致装置大型化、重量化。本发明的工件传送装置(1)，具有保持作为工件的车窗(5)的保持工具(20)和可移动地支承保持工具(20)的支承臂(10)，通过支承臂(10)，将由保持工具(20)保持的车窗(5)传送到组装车窗(5)的风窗框架(7a、7b)，并且将车窗(5)的姿态改变成与风窗框架(7a、7b)对应的姿态。另外，将支承臂(10)构成为多个连杆(11、12、13、14)以闭环状连接的闭环连杆机构，并且能固定保持工具(20)相对于支承臂(10)的与保持工具(20)相连的一对连杆(13、14)中任意一方连杆(13或14)的姿态。
文档编号B23P21/00GK101765476SQ20088010115
公开日2010年6月30日 申请日期2008年7月25日 优先权日2007年7月30日
发明者小田岛正, 鸿巢仁司 申请人:丰田自动车株式会社