专利名称：直角坐标五自由度焊接机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种机械手，特别是一种焊接机械手。
背景技术：
焊接一方面要求工人要有熟练的操作技能、丰富的实践经验、稳定的焊接水平；另一方面，焊接又是一种劳动条件差、烟尘多、热辐射大、危险性高的工作。因此，用工业机械手来代替工人的手工焊接，不但可以减轻工人的劳动强度、改善工人劳动条件、降低对工人操作技术难度的要求，同时也可以保证焊接质量和提高焊接效率。现有的直角坐标焊接机械手，只能实现三轴直线运动，没有旋转机构，对一些焊接死角无法进行焊接。
发明内容本实用新型的目的是提供一种焊接区域更广、灵活性更大且能焊接普通焊接机械手不易焊接到的零件死角位置的直角坐标五自由度焊接机械手。本实用新型为实现上述目的采用的技术方案是一种直角坐标五自由度焊接机械手，该焊接机械手包括X轴滑台、X轴滑块、Y轴滑台、Y轴滑块、Z轴滑台及Z轴滑块，所述 X轴滑块可沿X轴滑台在X轴方向滑动，所述Y轴滑块可沿Y轴滑台在与X轴方向垂直的Y 轴方向滑动，所述Z轴滑块可沿Z轴滑台在与X轴方向及Y轴方向分别垂直的Z轴方向滑动，所述Y轴滑台与X轴滑块相连接，所述Z轴滑台与Y轴滑块相连接，该焊接机械手还包括连接于ζ轴滑块的A轴电机座、与A轴电机座连接且可相对A轴电机座在竖直方向旋转运动的B轴电机座，A轴电机座内设有A轴伺服电机，A轴伺服电机的一端连接有A轴电机输出旋转轴，A轴电机输出旋转轴上连接有A轴皮带轮，A轴电机座远离Z轴滑块一端的两侧连接有旋转轴支撑板，旋转轴支撑板上设有轴孔I，B轴电机座靠近A轴电机座一端设有与轴孔I的轴线平行的轴孔II，A轴电机座与B轴电机座通过穿过旋转轴支撑板上的轴孔 I及B轴电机座上的轴孔II的B轴旋转轴相互连接，B轴旋转轴在与A轴电机输出旋转轴同一侧上连接有B轴皮带轮，A轴皮带轮与B轴皮带轮上连有同步皮带，所述B轴电机座内设有B轴伺服电机，B轴伺服电机设有突出B轴电机座外的以连接焊枪的B轴电机输出旋转轴。其中所述A轴电机座通过与Z轴滑块连接的Z轴安装板连接于Z轴滑块上，所述旋转轴支撑板连接于A轴电机座远离Z轴安装板一端的两侧，旋转轴支撑板靠近A轴电机座一端设有至少一个将旋转轴支撑板固定于A轴电机座上的固定孔I，A轴电机座对应位置设有与固定孔I对应的固定孔II，通过穿过固定孔I与固定孔II的固定件将旋转轴支撑板与A轴电机座连接。其中由B轴电机座上表面或下表面或上下表面向内凹设有轴线与轴孔II的轴线垂直并连通轴孔II的固定孔III，所述焊接机械手还包括穿过固定孔III以固定B轴旋转轴的旋转轴固定螺栓。其中所述B轴电机座靠近A轴电机座一端的两侧分别设有所述的轴孔II，所述B
4轴旋转轴包括分别设置于B轴电机座两侧轴孔II中的B轴左旋转轴与B轴右旋转轴，所述 B轴皮带轮连接于B轴左旋转轴上。其中在所述A轴电机座两侧的旋转轴支撑板的轴孔I内分别设有支撑B轴左旋转轴与B轴右旋转轴的轴承，在两旋转轴支撑板外侧分别设有固定轴承的轴承固定板，轴承固定板中部设有与轴孔I对应的通孔。其中所述X轴滑台一端连接有驱动X轴滑块运动的X轴伺服电机，X轴滑台两侧设有供X轴滑块在其上滑动的X轴线性导轨，X轴滑块的两端分别连接于X轴线性导轨，X 轴滑台上设有位于X轴滑块底部的X轴丝杆，X轴丝杆通过联轴器与X轴伺服电机的输出轴连接，X轴丝杆通过与X轴滑块底部连接驱动X轴滑块在X轴线性导轨上滑动。其中所述Y轴滑台一端连接有驱动Y轴滑块运动的Y轴伺服电机，Y轴滑台两侧设有供Y轴滑块在其上滑动的Y轴线性导轨，Y轴滑块的两端分别连接于Y轴线性导轨，Y 轴滑台上设有位于Y轴滑块底部的Y轴丝杆，Y轴丝杆通过联轴器与Y轴伺服电机的输出轴连接，Y轴丝杆通过与Y轴滑块底部连接驱动Y轴滑块在Y轴线性导轨上滑动。其中所述Z轴滑台一端连接有驱动Z轴滑块运动的Z轴伺服电机，Z轴滑台两侧设有供Z轴滑块在其上滑动的Z轴线性导轨，Z轴滑块的两端分别连接于Z轴线性导轨，Z 轴滑台上设有位于Z轴滑块底部的Z轴丝杆，Z轴丝杆通过联轴器与Z轴伺服电机的输出轴连接，Z轴丝杆通过与Z轴滑块底部连接驱动Z轴滑块在Z轴线性导轨上滑动。由于采用上述结构，本实用新型之直角坐标五自由度焊接机械手具有以下有益效果1、焊接区域更广、灵活性更大且能焊接普通焊接机械手不易焊接到的零件死角位
置本实用新型之直角坐标五自由度焊接机械手由于在X、Y、Z三轴的基础上增加两个方向的旋转运动，即由A轴伺服电机转动后由A轴皮带轮带动同步皮带转动，同步皮再带带动B轴皮带轮转动，B轴皮带轮转动后带动B轴电机座在竖直方向上上下转动，同时B 轴电机输出旋转轴在B轴电机座内旋转。因此连接在B轴电机输出旋转轴上的焊枪即可随 B轴电机输出旋转轴一起实现五轴联动功能，具备了平行和旋转运动功能，采用其进行焊接时焊接区域更广、灵活性更大且能焊接普通焊接机械手不易焊接到的零件死角位置。2、结构简单、价格低廉、制造周期短本实用新型之直角坐标五自由度焊接机械手由于在直角坐标X轴、Y轴、Z轴三轴的基础上增加两个旋转轴即可实现平行和旋转运动功能，本焊接机械手整体结构简单、价格低廉、制造周期短。3、定位精度高、有利于提高生产效率本实用新型之直角坐标五自由度焊接机械手由于X轴、Y轴、Z轴、A轴、B轴各自分别设有控制其运动的伺服电机，可通过与伺服电机连接的控制器(或计算机)控制各伺服电机的转动，使得五轴的运动参数都控制得非常准确，因此在焊接时定位精度高、有利于提高生产效率，特别适合于汽车行业多品种、变批量的柔性生产模式，对稳定产品质量、提高生产效率、改善劳动条件、实现自动化生产方式和促进产品快速更新换代具有重要意义。
以下结合附图和实施例对本实用新型直角坐标五自由度焊接机械手作进一步的说明。
图1是本实用新型直角坐标五自由度焊接机械手的立体示意图。图2是图1的另一方向视图。图3是本实用新型直角坐标五自由度焊接机械手的X轴方向直线运动原理示意图。图4是本实用新型直角坐标五自由度焊接机械手的A轴总成与B轴总成的组合示意图。图5是本实用新型直角坐标五自由度焊接机械手的A轴总成与B轴总成的分解示意图。元件标号说明I-X轴滑台，2- X轴滑块，3-Y轴滑台，4_B轴伺服电机，5_B轴电机输出旋转轴， 6-焊枪，7-A轴电机座，8-Z轴安装板，9-Z轴滑块，IO-Z轴伺服电机，11_ Z轴滑台，12- Y轴滑块，13-Y轴伺服电机，14-X轴伺服电机，15-联轴器，16-X轴丝杆，17-A轴皮带轮，18-同步皮带，19-锁紧螺母，20-B轴皮带轮，21-轴承固定板，22-B轴电机座22，23-旋转轴支撑板，24-A轴伺服电机，25-B轴左旋转轴，26-轴承，27-轴孔I，28-旋转轴固定螺栓，29-轴孔II，30-B轴右旋转轴，31-固定孔III，32-固定孔II，33-固定孔I，34-A轴电机输出旋转轴，35-X轴线性导轨。
具体实施方式
如图1、图2所示，本实用新型直角坐标五自由度焊接机械手(下面简称“焊接机械手”)，该焊接机械手包括X轴滑台1、X轴滑块2、Y轴滑台3、Y轴滑块12、Z轴滑台11及Z 轴滑块9，X轴滑块2可沿X轴滑台1在X轴方向滑动，Y轴滑块12可沿Y轴滑台3在与X 轴方向垂直的Y轴方向滑动，Z轴滑块9可沿Z轴滑台11在与X轴方向及Y轴方向分别垂直的Z轴方向滑动，Y轴滑台3与X轴滑块2相连接，Z轴滑台11与Y轴滑块12相连接。 X轴方为图1中X箭头所指的方向，Y轴方为图1中Y箭头所指的方向，Z轴方为图1中Z 箭头所指的方向。所述X轴滑台1 一端连接有驱动X轴滑块2运动的X轴伺服电机14，X轴滑台1 两侧设有供χ轴滑块2在其上滑动的X轴线性导轨，X轴滑块2的两端分别连接于X轴线性导轨35，X轴滑台1上设有位于X轴滑块2底部的X轴丝杆16，X轴丝杆16通过联轴器 15与X轴伺服电机14的输出轴连接，X轴丝杆16通过与X轴滑块2底部连接驱动X轴滑块2在X轴线性导轨上滑动，运动原理如图3所示。所述Y轴滑台1 一端连接有驱动Y轴滑块12运动的Y轴伺服电机13，Y轴滑台3 两侧设有供Y轴滑块12在其上滑动的Y轴线性导轨，Y轴滑块12的两端分别连接于Y轴线性导轨，Y轴滑台3上设有位于Y轴滑块12底部的Y轴丝杆，Y轴丝杆通过联轴器与Y轴伺服电机13的输出轴连接，Y轴丝杆通过与Y轴滑块12底部连接驱动Y轴滑块12在Y轴线性导轨上滑动，运动原理及原理图与X轴方向相同，图中未示出Y轴运动原理图。所述Z轴滑台11 一端连接有驱动Z轴滑块9运动的Z轴伺服电机10，Z轴滑台 11两侧设有供ζ轴滑块9在其上滑动的Z轴线性导轨，Z轴滑块9的两端分别连接于Z轴线性导轨，Z轴滑台11上设有位于Z轴滑块9底部的Z轴丝杆，Z轴丝杆通过联轴器与Z轴伺服电机10的输出轴连接，Z轴丝杆通过与Z轴滑块9底部连接驱动Z轴滑块9在Z轴线性导轨上滑动，运动原理及原理图与X轴方向相同，图中未示出Z轴运动原理图。请同时参见图4、图5该焊接机械手还包括连接于Z轴滑块9的A轴电机座7、与 A轴电机座7连接且可相对A轴电机座7在竖直方向旋转运动的B轴电机座22，其中A轴电机座7通过与Z轴滑块9连接的Z轴安装板8连接于Z轴滑块9上。A轴电机座7为一长形框体结构，其中部设有收容空间。A轴电机座7内设有设置于收容空间中的A轴伺服电机24，A轴伺服电机M的一端连接有A轴电机输出旋转轴34，A轴电机输出旋转轴的旋转方向如图1及图4中箭头A所示的方向(即A轴的旋转方向)，A轴电机输出旋转轴34上连接有A轴皮带轮17，A轴电机座7远离Z轴安装板8 一端的两侧连接有旋转轴支撑板23， 旋转轴支撑板23靠近A轴电机座7 —端设有至少一个将旋转轴支撑板23固定于A轴电机座7上的固定孔I 33，A轴电机座7对应位置设有与固定孔I 33对应的固定孔II 32，在本实施例中旋转轴支撑板23设有五个固定孔I，A轴电机座7对应位置也设有五个对应的固定孔II 32。当然固定孔I与固定孔II的数量也不限于一个或五个，可根据需要适当调整，如可为两个、三个或四个等。组装时，通过穿过固定孔I 33与固定孔II 32的固定件(如固定螺栓或固定销等，图中未示出)将旋转轴支撑板23与A轴电机座7连接为一体。旋转轴支撑板23远离Z轴安装板8 一端上设有轴孔I 27，B轴电机座22靠近A轴电机座7 —端设有与轴孔I 27的轴线平行的轴孔II 29，A轴电机座7与B轴电机座22通过穿过旋转轴支撑板23上的轴孔I 27及B轴电机座22上的轴孔II 29的B轴旋转轴相互连接，B轴旋转轴在与A轴电机输出旋转轴34同一侧上连接有B轴皮带轮20，A轴皮带轮17与B轴皮带轮20上连有同步皮带18。在本实施例中，B轴电机座22靠近A轴电机座7 —端的两侧分别设有轴孔II 29 (当然轴孔II也可为一个贯穿B轴电机座两个在竖直方向的侧面的通孔)， B轴旋转轴包括分别设置于B轴电机座22两侧轴孔II四中的B轴左旋转轴25与B轴右旋转轴30，B轴皮带轮20连接于B轴左旋转轴25上。所述B轴电机座22外轮廓为一端端部设有倒角的长方体结构，其靠近A轴电机座 7 —端端部设有倒角。B轴电机座22远离A轴电机座7 —端的端面向内凹陷形成轴线与轴孔II 29的轴线垂直的收容孔(图中未示出)，B轴电机座22内设有部分收容于收容孔中B 轴伺服电机4，B轴伺服电机4设有突出B轴电机座22外的以连接焊枪6的B轴电机输出旋转轴5，B轴电机输出旋转轴5的旋转方向如图4中箭头B所示的方向(即B轴的旋转方向)。在本实施例中与B轴电机输出旋转轴5连接的焊枪6为CO2焊枪，(X)2焊枪是以CO2气体作为电弧介质并保护电弧和焊接区。在B轴电机座22与轴孔II四对应位置的上表面或下表面或上下表面向内凹设有轴线与轴孔II 29的轴线垂直并连通轴孔II 29的固定孔III 31，焊接机械手还包括穿过固定孔III 31以固定B轴旋转轴的旋转轴固定螺栓观。在本实施例中B轴电机座22上下表面与轴孔II四对应位置上分别设有轴线与轴孔II 29的轴线垂直并分别连通两轴孔II 29的固定孔III 31，每一固定孔III 31内均设有旋转轴固定螺栓28，以防止B轴旋转轴旋转。在A轴电机座7两侧的旋转轴支撑板23的轴孔I 27内分别设有支撑B轴左旋转轴25与B轴右旋转轴30的轴承沈，在两旋转轴支撑板23外侧分别设有固定轴承沈的轴承固定板21，轴承固定板21中部设有与轴孔I 27对应的通孔。组装时，B轴左旋转轴25 装在B轴电机座22左侧的轴孔II 29中，后依次将左侧的旋转轴支撑板23、轴承沈、轴承固定板21及B轴皮带轮20装在B轴左旋转轴25上，再将一锁紧螺母19锁在B轴左旋转轴 25末端；B轴右旋转轴30装在B轴电机座22右侧的轴孔II 29中，后依次将右侧的旋转轴支撑板23、轴承沈、轴承固定板21装在B轴右旋转轴30上，后用一锁紧螺母19锁在B轴右旋转轴30末端。B轴左旋转轴25与B轴右旋转轴30上的相关零件装好后在A轴电机座 7两侧分别盖上一外盖。本实用新型焊接机械手旋转运动原理为A轴伺服电机M转动由A轴皮带轮17带动同步皮带18转动，同步皮带18再带动B轴皮带轮20转动，B轴皮带轮20转动带动B轴电机座22在竖直方向上上下转动，B轴电机输出旋转轴5的在B轴电机座22内旋转。连接在B轴电机输出旋转轴5上的焊枪即可随B轴电机输出旋转轴5 —起实现五轴(X轴、Y 轴、Z轴、A轴、B轴)联动功能，同时具备了平行和旋转运动功能。上述的X轴伺服电机、Y轴伺服电机、Z轴伺服电机、A轴伺服电机、B轴伺服电机均为交流伺服电机。在使用时，焊接机械手与控制其运动的控制器(图中未示出)连接，控制器分别与五轴的伺服电机(X轴伺服电机、Y轴伺服电机、Z轴伺服电机、A轴伺服电机、B轴伺服电机) 连接，并由控制器控制全部信息处理和焊接机械手的运动。焊接机械手在示教状态时，接受示教系统送来的各示教点位置和姿态信息、运动参数和工艺参数，并通过计算把各点的示教(关节)坐标值转换成直角坐标值，存入内存。焊接机械手在再现状态时，从内存中逐点取出其位置和姿态坐标值，按一定的时间节拍(又称采样周期)对它进行圆弧或直线插补运算，算出各插补点的位置和姿态坐标值，这就是路径规划生成。然后逐点的把把各插补点的位置和姿态坐标值转换成关节坐标值，分送至各个关节，即可进行焊接。作为本实用新型的变换A轴电机座可直接连接于Z轴滑块上，而不一定要通过与 Z轴滑块连接的Z轴安装板连接于Z轴滑块上；由B轴电机座上表面或下表面或上下表面也可不设置固定孔III及与固定孔III配合的旋转轴固定螺栓，轴孔II连接有键槽，可在B轴左右旋转轴上分别设置键槽，通过在B轴左右旋转轴与轴孔II的键槽间设置键，而防止B轴左右旋转轴相对B轴电机座转动；B轴旋转轴也不限于包括B轴左旋转轴与B轴右旋转轴， B轴旋转轴也可为一个整体，这时，轴孔II就为一个贯穿B轴电机座两个在竖直方向的侧面的通孔；凡依据本实用新型的形状、结构、原理所做的等效变换，均属于本实用新型的保护范围。
权利要求1.一种直角坐标五自由度焊接机械手，该焊接机械手包括X轴滑台(l)、x轴滑块(2)、 Y轴滑台(3 )、Y轴滑块(12 )、Z轴滑台(11)及Z轴滑块(9 )，所述X轴滑块(2 )可沿X轴滑台(1)在X轴方向滑动，所述Y轴滑块(12)可沿Y轴滑台(3)在与X轴方向垂直的Y轴方向滑动，所述Z轴滑块(9)可沿Z轴滑台(11)在与X轴方向及Y轴方向分别垂直的Z轴方向滑动，所述Y轴滑台(3 )与X轴滑块(2 )相连接，所述Z轴滑台(11)与Y轴滑块(12 )相连接，其特征在于，该焊接机械手还包括连接于Z轴滑块(9)的A轴电机座(7)、与A轴电机座(7 )连接且可相对A轴电机座(7 )在竖直方向旋转运动的B轴电机座(22 )，A轴电机座 (7)内设有A轴伺服电机(24)，A轴伺服电机(24)的一端连接有A轴电机输出旋转轴(34)， A轴电机输出旋转轴(34 )上连接有A轴皮带轮(17 )，A轴电机座(7 )远离Z轴滑块(9 ) 一端的两侧连接有旋转轴支撑板(23)，旋转轴支撑板(23)上设有轴孔I (27)，B轴电机座(22) 靠近A轴电机座(7) —端设有与轴孔I (27)的轴线平行的轴孔II (29), A轴电机座(7)与 B轴电机座(22)通过穿过旋转轴支撑板(23)上的轴孔I (27)及B轴电机座(22)上的轴孔 II (29)的B轴旋转轴相互连接，B轴旋转轴在与A轴电机输出旋转轴(34)同一侧上连接有 B轴皮带轮(20)，A轴皮带轮(17)与B轴皮带轮(20)上连有同步皮带(18)，所述B轴电机座(22)内设有B轴伺服电机(4)，B轴伺服电机(4)设有突出B轴电机座(22)外的以连接焊枪(6)的B轴电机输出旋转轴(5)。
2.如权利要求1所述的直角坐标五自由度焊接机械手，其特征在于所述A轴电机座 (7)通过与Z轴滑块(9)连接的Z轴安装板(8)连接于Z轴滑块(9)上，所述旋转轴支撑板 (23)连接于A轴电机座(7)远离Z轴安装板(8)—端的两侧，旋转轴支撑板(23)靠近A轴电机座(7)—端设有至少一个将旋转轴支撑板(23)固定于A轴电机座(7)上的固定孔I (33 )，A轴电机座(7 )对应位置设有与固定孔I (33 )对应的固定孔II (32 )，通过穿过固定孔 I (33 )与固定孔II (32 )的固定件将旋转轴支撑板(23 )与A轴电机座(7 )连接。
3.如权利要求2所述的直角坐标五自由度焊接机械手，其特征在于由B轴电机座 (22)上表面或下表面或上下表面向内凹设有轴线与轴孔II (29)的轴线垂直并连通轴孔II (29)的固定孔111(31)，所述焊接机械手还包括穿过固定孔111(31)以固定B轴旋转轴的旋转轴固定螺栓(28)。
4.如权利要求3所述的直角坐标五自由度焊接机械手，其特征在于所述B轴电机座 (22)靠近A轴电机座(7)—端的两侧分别设有所述的轴孔11( )，所述B轴旋转轴包括分别设置于B轴电机座(22)两侧轴孔II (29)中的B轴左旋转轴(25)与B轴右旋转轴(30)， 所述B轴皮带轮(20)连接于B轴左旋转轴(25)上。
5.如权利要求4所述的直角坐标五自由度焊接机械手，其特征在于在所述A轴电机座(7)两侧的旋转轴支撑板(23)的轴孔I (27)内分别设有支撑B轴左旋转轴(25)与B轴右旋转轴(30)的轴承(26)，在两旋转轴支撑板(23)外侧分别设有固定轴承(26)的轴承固定板(21)，轴承固定板(21)中部设有与轴孔I (27)对应的通孔。
6.如权利要求1至5任一所述的直角坐标五自由度焊接机械手，其特征在于所述X 轴滑台(1) 一端连接有驱动X轴滑块(2 )运动的X轴伺服电机(14)，X轴滑台(1)两侧设有供X轴滑块(2)在其上滑动的X轴线性导轨，X轴滑块(2)的两端分别连接于X轴线性导轨 (35)，X轴滑台(1)上设有位于X轴滑块(2)底部的X轴丝杆(16)，X轴丝杆(16)通过联轴器(15)与X轴伺服电机(14)的输出轴连接，X轴丝杆(16)通过与X轴滑块(2)底部连接驱动X轴滑块(2)在X轴线性导轨上滑动。
7.如权利要求1至5任一所述的直角坐标五自由度焊接机械手，其特征在于所述Y轴滑台(1) 一端连接有驱动Y轴滑块(12)运动的Y轴伺服电机(13)，Y轴滑台(3)两侧设有供Y轴滑块(12)在其上滑动的Y轴线性导轨，Y轴滑块(12)的两端分别连接于Y轴线性导轨，Y轴滑台(3)上设有位于Y轴滑块(12)底部的Y轴丝杆，Y轴丝杆通过联轴器与Y轴伺服电机(13)的输出轴连接，Y轴丝杆通过与Y轴滑块(12)底部连接驱动Y轴滑块(12)在 Y轴线性导轨上滑动。
8.如权利要求1至5任一所述的直角坐标五自由度焊接机械手，其特征在于所述Z 轴滑台(11) 一端连接有驱动Z轴滑块(9 )运动的Z轴伺服电机(10 )，Z轴滑台(11)两侧设有供Z轴滑块(9)在其上滑动的Z轴线性导轨，Z轴滑块(9)的两端分别连接于Z轴线性导轨，Z轴滑台(11)上设有位于Z轴滑块(9)底部的Z轴丝杆，Z轴丝杆通过联轴器与Z轴伺服电机(10)的输出轴连接，Z轴丝杆通过与Z轴滑块(9)底部连接驱动Z轴滑块(9)在Z 轴线性导轨上滑动。
专利摘要一种直角坐标五自由度焊接机械手，涉及一种焊接机械手，该焊接机械手包括X轴滑台、X轴滑块、Y轴滑台、Y轴滑块、Z轴滑台、Z轴滑块及连接于Z轴滑块的A轴电机座、与A轴电机座连接且可相对A轴电机座在竖直方向旋转运动的B轴电机座，A轴电机座内的A轴伺服电机的输出旋转轴上连接有A轴皮带轮，A轴电机座连接有旋转轴支撑板，A、B轴电机座通过穿过旋转轴支撑板上的轴孔Ⅰ及B轴电机座的轴孔Ⅱ的B轴旋转轴相互连接，B轴旋转轴上连接有B轴皮带轮，A、B轴皮带轮上连有同步皮带，B轴电机座内的B轴伺服电机设有用以连接焊枪的B轴电机输出旋转轴。本焊接机械手具有焊接区域广、灵活性大且能焊接普通机械手不易焊接到的零件死角位置。
文档编号B23K37/00GK202062167SQ20102064779
公开日2011年12月7日 申请日期2010年12月8日 优先权日2010年12月8日
发明者黄连勇 申请人:柳州高华机械有限公司