专利名称：一种单机冲压机床装料机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型属机械设备技术领域，涉及冲床自动化辅助设备，具体涉及一种单机冲压机床装料机械手。
背景技术：
冲压行业的机械手主要是应用于不适合开连续模的产品。目前d大型冲压设备上使用的机械手设备主要为定制产品，根据生产现场使用的设备具体情况配套定制，其价格 昂贵，无法满足很多工厂现有小冲压设备的需求。一旦机械手安装完成，与模具协调性的调试也很复杂，变动则更不方便，只有在大批量生产规模上具有优势。但由于其对机床设备统一性要求较高及价格高昂，使得生产批量不大的中小型工厂根本不适合采用，所以在一般的工厂中较少使用机械手，普遍还是以人工手工操作为主，由于工作时间一长，非常容易因疲劳引发工伤事故，使冲压工成为高危工种。在这种情况下，冲压行业普及实现自动化以提高效率、降低成本、确保操作者人身安全是一个迫在眉睫需要解决的问题。
发明内容本实用新型的目的是提供一种结构简单，安装使用方便，适合于通用型冲压机床使用的装料机械手，所采用的装配方式，不受机床品牌及规格限制，能够满足现有小型冲压设备使用机械手的需求，解决了现有普通冲压机床安装使用机械手所存在的问题，本实用新型所采用的技术方案是，一种单机冲压机床装料机械手，包括一个与冲床工作台前侧的连接的台架，所述的台架上固定一安装座，于安装座两侧立板设有的垂直导轨上安装一机械手穿梭架，机械手穿梭架框架中两端分别对称安装有多组水平导轮和垂直导轮，在多组水平导轮和垂直导轮之间装有一根穿梭杆，穿梭杆两端固定着装有机械手吸盘的两组机械臂；于安装座正面立板上垂直安装一伺服电机，伺服电机的输出端经同步带轮组带动左侧轮轴固定架的轮轴转动，于轮轴中段设置的同步带轮上安装的一条同步带两端头绕经两侧前方的过渡轮和机械手穿梭架，固定于穿梭杆两端；于安装座底板上水平安装一伺服电机，伺服电机输出端经链条和被动链轮带动安装座立板两边安装的两偏心轮轴，所述偏心轮轴轴端装有的两根摆架固定于机械手穿梭架背面。本实用新型所述的单机冲压机床装料机械手，其特征还在于，所述安装座两侧的垂直导轨旁，分别安装有两个于机械手穿梭架背面连接板的提升气缸。本实用新型单机冲压机床装料机械手，在连接工作台的安装座上通过采用垂直安装的伺服电机驱动同步带带动机械手穿梭架中的穿梭杆和机械手实现往复移动，通过采用水平安装的伺服电机驱动链轮带动偏心轮轴、经摇杆带动机械手穿梭架穿梭杆上的机械手实现上下移动，完成由上料台向冲床工作台自动装料和卸料，替代了现有的手工操作方式，避免了因手工操作容易引发的工伤事故，确保操作者人身安全；同时实现了冲压操作自动化，提高了生产效率、降低了制造成本。
图I是本实用新型单机冲压机床装料机械手结构示意图；图2a、图2b和图2c是本实用新型安装座结构示意图；图3是本实用新型机械手穿梭架结构示意图；图4是本实用新型机械手穿梭架同步 带安装结构示意图.。图中，I.冲床工作台，2.台架，3.安装座，4.垂直导轨，5.机械手穿梭架，6.水平导轮，7.垂直导轮，8.穿梭杆，9.机械臂，10.伺服电机，10’.伺服电机，11.同步带轮组，12.轮轴固定架，13.轮轴，14.同步带轮，15.同步带，16.过渡轮，17.链条，18.被动链轮，19.偏心轮轴，20.摆架，21.提升气缸，22.定位柱，23.定位柱销，24.上料台，25.工件，26.下料台。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施方式
对本实用新型进行详细说明。一种单机冲压机床装料机械手，如图I和图2a-图2c所示，包括一个与冲床工作台I前侧的连接的台架2，所述的台架2上固定一安装座3，于安装座3两侧立板设有的垂直导轨4上安装一机械手穿梭架5，机械手穿梭架5框架中两端分别对称安装有多组水平导轮6和垂直导轮7，如图3所示，在多组水平导轮6和垂直导轮7之间装有一根穿梭杆8，穿梭杆8两端固定着装有机械手吸盘的两组机械臂9 ;于安装座3正面立板上垂直安装一伺服电机10，伺服电机10的输出端经同步带轮组11带动左侧轮轴固定架12的轮轴13转动，于轮轴13中段设置的同步带轮14上安装的一条同步带15两端头绕经两侧前方的过渡轮16和机械手穿梭架5，固定于穿梭杆8两端，如图4所示；于安装座3底板上水平安装一伺服电机10’，伺服电机10’输出端经链条17和被动链轮18带动安装座3立板两边安装的两偏心轮轴19，所述偏心轮轴19轴端装有的两根摆架20固定于机械手穿梭架5背面。本实用新型安装座3两侧的垂直导轨4旁，分别安装有两个于机械手穿梭架5背面连接板的提升气缸21。本实用新型单机冲压机床装料机械手，通过台架2于冲床工作台I前侧的连接，单机冲压机床接通电源开始工作时，本实用新型安装座3立板上垂直安装的伺服电机10启动运转，伺服电机10输出端经同步带轮组11带动左侧轮轴固定架12的轮轴13转动，经轮轴13中段的同步带轮14带动绕装的同步带15与同步带轮14做相对移动，由于同步带15两端头固定于穿梭杆8两端，移动的同步带15绕经过渡轮16并使穿梭杆8在机械手穿梭架5多组水平导轮6和垂直导轮7的导向中实现移动，使穿梭杆8上的机械臂9移动到上料台24工件25的上方；此时，安装座3底板上水平安装的伺服电机10’启动，运转的伺服电机10’输出端经链条17和被动链轮18带动安装座3立板两边安装的两偏心轮轴19转动，回转的偏心轮轴19轴端的偏心轴带动安装在其上的摆架20作上下运动，并将与其固定的机械手穿梭架5带动，实现穿梭杆8上的机械臂9的上下移动，用机械臂9上的真空吸盘或电磁铁、夹钳，抓取上料台24上的工件25。本实用新型单机冲压机床装料机械手抓取工件后伺服电机10反向运转，通过同步带轮14及同步带15带动机械手穿梭架5中的穿梭杆8向右移动,通过伺服电机10’运转让机械手穿梭架5中的穿梭杆8下行，将穿梭杆8左边机械臂9抓取的工件25放到冲床工作台I面的冲模上后再上行；并移动到上料台24与冲床工作台I中间位置，让冲压冲头进行冲压加工。工件25冲压加工后，伺服电机10运转，将机械手穿梭架5中穿梭杆8左、右边机械臂9分别移动到上料台24和冲床工作台I中间冲模上方，通过伺服电机10’运转让机械手穿梭架5中的穿梭杆8下行，用左、右机械臂9分别抓取上料台24和冲床工作台I冲模上的工件25后，让伺服电机10反向运转，把用左机械臂9抓取的上料台24待加工工件25移送到冲床工作台I冲模中，把用右机械臂9抓取的冲床工作台I冲模中已加工工件25移送到冲床工作台I右边的下料台26上，再退回到上料台24与冲床工作台I中间位置，等待下一轮工件的装卸。本实用新型单机冲压机床装料机械手安装座3两侧的垂直导轨4旁，分别安装有两个于机械手穿梭架5背面连接板的提升气缸21，通过两个提升气缸21提着机械手穿梭架5呈悬浮状态，让伺服电机10’运转使机械手穿梭架5上下移动的过程中减轻升降阻力，使运转轻松自如。 本实用新型的安装座3与台架2的安装也可采用分体式，通过台架2上安装的定位柱22和定位柱销23插接固定安装座3,在调整装料机械手时,拔出台架2 —端的定位柱销23，可使安装座3以另一端的定位柱22为中心转动一个角度，以便于机械手穿梭架5上的零部件更换与调整。本实用新型单机冲压机床装料机械手，替代了现有的手工操作方式，避免了因手工操作容易引发的工伤事故确保操作者人身安全，同时实现了冲压工件装卸操作自动化，提高了生产效率、降低了制造成本。上述实施方式只是本实用新型的一个实例，不是用来限制实用新型的实施与权利范围，凡依据本实用新型申请专利保护范围所述的内容做出的等效变化和修饰，均应包括在本实用新型申请专利范围内。
权利要求1.一种单机冲压机床装料机械手，包括一个与冲床工作台(I)前侧的连接的台架(2)，其特征在于，所述的台架(2)上固定一安装座(3)，于安装座(3)两侧立板设有的垂直导轨(4)上安装一机械手穿梭架(5)，机械手穿梭架(5)框架中两端分别对称安装有多组水平导轮(6)和垂直导轮(7)，在多组水平导轮(6)和垂直导轮(7)之间装有一根穿梭杆(8)，穿梭杆(8)两端固定着装有机械手吸盘的两组机械臂(9);于安装座(3)正面立板上垂直安装一伺服电机(10)，伺服电机(10)的输出端经同步带轮组(11)带动左侧轮轴固定架(12)的轮轴(13)转动，于轮轴(13)中段设置的同步带轮(14)上安装的一条同步带(15)两端头绕经两侧前方的过渡轮(16)和机械手穿梭架(5)，固定于穿梭杆(8)两端；于安装座(3)底板上水平安装一伺服电机(10’)，伺服电机(10’ )输出端经链条(17)和被动链轮(18)带动安装座⑶立板两边安装的两偏心轮轴(19)，所述偏心轮轴(19)轴端装有的两根摆架(20)固定于机械手穿梭架(5)背面。
2.根据权利要求I所述的单机冲压机床装料机械手，其特征在于，所述安装座(3)两侧的垂直导轨(4)旁，分别安装有两个于机械手穿梭架(5)背面连接板的提升气缸(21)。
专利摘要本实用新型提供了一种单机冲压机床装料机械手，于安装座两侧立板设有的垂直导轨上安装一机械手穿梭架，机械手穿梭架框架中多组水平导轮和垂直导轮之间装有一根穿梭杆两端固定着装有机械手吸盘的两组机械臂；于安装座正面立板上垂直安装一伺服电机的输出端经同步带轮组带动固定架的轮轴转动，于轮轴中段的同步带轮安装的一条同步带两端头绕经两侧前方的过渡轮和机械手穿梭架固定于穿梭杆两端；于安装座底板上水平安装的伺服电机输出端经链条和被动链轮带动安装座立板两边安装的两偏心轮轴，所述偏心轮轴轴端装有的两根摆架固定于机械手穿梭架背面。通过本实用新型使穿梭杆机械手实现往复移动和上下移动，完成由上料台向冲床工作台自动装料和卸料。
文档编号B21D43/10GK202762878SQ20122049520
公开日2013年3月6日 申请日期2012年9月24日 优先权日2012年9月24日
发明者吴少兵 申请人:吴少兵