一种生产线上的刀具转运机械手的制作方法

本实用新型属于先进制造工艺与装备中的智能装备技术领域，具体涉及一种应用在智能化并联生产线上的刀具转运机械手。

背景技术：

目前，自动化生产线多数是刚性生产线，柔性生产线比较少，智能化并联自动生产线就更少，机床或机床自有刀库与线上刀具总站间的取送机械手是智能生产线上的关键设备。智能柔性生产线的加工过程中，由于被加工零件的种类多、工序全、规格跨度大等因素，造成了生产线中单个加工机床自有刀库无法储存足够切削刀具或相关工具的的问题，对整条生产线的适应性及柔性有很大影响。

这就需要生产线配有大型刀具站，而大型刀具站与加工机床间的刀具自动、智能取送就显得尤为重要，如何快速、准确、高效地将刀具在机床与刀具总站之间稳定运送的问题一直制约着智能并联生产线的发展。

技术实现要素：

本实用新型就是针对上述问题，提供一种结构简单，方便抓取和放置刀具的刀具转运机械手。

为了实现本实用新型的上述目的，本实用新型采用如下技术方案，本实用新型其特征在于：升降臂下端通过回转驱动机构设置有转动台，转动台上通过平移导轨设置有抓取手抓。

作为本实用新型的一种优选方案，转动台通过轴承与升降臂相连。

作为本实用新型的另一种优选方案，抓取手抓两端设有相向布置的手爪。

本实用新型的有益效果：1、本实用新型通过横向移动机构、升降臂、转动台、伸缩平移机构可实现抓取手抓在刀具库抓取任意刀具，并将刀具转送至各加工工位，使用方便，提高生产效率。

2、本实用新型通过设置多个刀具抓取孔，可同时抓取多个刀具，并且将刀具分别送至不同工位，适应性强，进一步提高了生产效率。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是图1的局部放大图。

图3是本实用新型抓取手抓的结构示意图。

图4是本实用新型的使用状态图。

附图中1为横梁、2为升降臂、3为横向移动板、4为抓取手抓、5为横向齿条、6为导轨导块组件、7为竖直驱动电机、8为转动电机、9为刀库、10为竖直齿条、11为横向移动电机、12为转动台、13为平移导轨、14为刀具抓取孔、15为弹簧卡。

具体实施方式

本实用新型包括机架，其特征在于：机架上通过横向移动机构设置有横向移动板3，横向移动板3上通过竖直移动机构设置有升降臂2，升降臂2下端通过回转驱动机构设置有转动台12，转动台12上通过伸缩平移机构设置有抓取手抓4；所述抓取手抓4上设置有刀具抓取孔14，刀具抓取孔14内设置有弹簧卡15。

作为本实用新型的一种优选方案，所述抓取手抓4上四周设置有至少两个刀具抓取孔14，刀具抓取孔14内均设置有弹簧卡15。

所述横向移动机构包括横梁1，所述横向移动板3通过横向导轨导块组件6与横梁1相连；所述横梁1上设置有横向齿条5，所述横向移动板3上设置具有齿轮的横向移动电机11，横向移动电机11的齿轮与横向齿条5相啮合；所述竖直移动机构包括设置于横向移动板3上的竖直驱动电机7，竖直驱动电机7上的齿轮与竖直升降臂2上的竖直齿条10啮合；所述回转驱动机构包括设置于升降臂2上端的转动电机8，转动电机8通过转轴与升降臂2下端的转动台12相连；所述伸缩平移机构包括设置于转动台12上的平移导轨13，所述抓取手抓4设置于平移导轨13上；所述抓取手抓4和转动台12之间设置有推进装置（未图示）。

所述推进装置可为气缸等。

本实用新型取刀时，通过横向移动电机11运转，齿轮与横向齿条5的配合，使横向移动板3横向移动，移动至刀库9处所需刀具的位置；利用竖直驱动电机7的齿轮与竖直齿条10配合，使升降臂2进行升降运动，使抓取手抓4与所需刀具相对应；伸缩平移机构运动将抓取手抓4向刀具移动；刀具进入抓取手抓4的刀具抓取孔14，并被弹簧卡15固定住；抓取手抓4随着横向移动板3横向移动，即完成了刀具的取出。

利用转动电机8控制转动台12转动，可一次抓取多个刀具；再利用横向移动机构将刀具送至各个工位。

可以理解的是，以上关于本实用新型的具体描述，仅用于说明本实用新型而并非受限于本实用新型实施例所描述的技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，仍然可以对本实用新型进行修改或等同替换，以达到相同的技术效果；只要满足使用需要，都在本实用新型的保护范围之内。