工件保持工具的装卸支承装置的制作方法

本实用新型涉及对工件进行保持并输送的工件输送装置中的工件保持工具的装卸支承装置。

背景技术：

以往，作为压力机(英文：press machine)之间等的工件的输送装置，提出了各种技术方案。

例如，存在具备在与工件输送方向大致正交的方向上延伸的横杆单元(英文：cross bar unit)的工件输送装置，在该装置中，例如构成为，在以横断工件输送方向的方式配设并且在工件输送方向上往复移动的横杆，安装有通过真空吸附、磁吸附等对工件进行保持·释放的工件保持工具。

此外，这样的工件保持工具根据工件的尺寸、形状等而准备多种，在准备期间，进行更换为与工件相对应而使用的工件保持工具这样的作业。

在此，专利文献1是日本特开2013－6185号公报，专利文献2是欧洲专利公报第1862237号(EP1862237B1)。

在此，存在能够自动地进行工件保持工具的更换的装置，本申请人在例如专利文献1中，提出了一种能够通过止动机构来使工件保持工具相对于横杆装夹(英文：chuck)、解除装夹(英文：unchuck)的装置。

在利用止动机构的情况下，为了不将工件保持工具的框架等误装夹(英文：misschuck)，而如图15(A)所示，需要设置间隙。

但是，若存在该间隙，则工件保持工具的框架等会以该间隙的量相对于横杆相对移动(游动)，所以在通过工件输送动作使横杆移动时，振动会变大而变得难以进行稳定的输送，有可能变得难以使工件输送速度高速化为某等级以上。

此外，若减小间隙，则也有可能如前所述那样容易发生误装夹，并且在解除装夹时挂钩(英文：latch)成为半卡挂而工件保持工具无法从横杆顺利地脱落，成为误解除装夹(英文：miss unchuck)(参照图15(B))。

另外，在专利文献2中，记载有具备使工件保持工具相对于横杆自动地装卸的机构的装置，在该装置中，构成为，具备使工件保持工具相对于横杆的纵长方向相对移动的驱动部(电动马达等)、和使工件保持工具相对于横杆位置固定的锁定单元，在自动地装卸工件保持工具时，通过使横杆与释放板(英文：release plate)(台车等)卡合来使所述锁定单元释放，并通过在该状态下利用所述驱动部来使工件保持工具相对移动，从而解除横杆与工件保持工具的连结(参照图16(A))。

因此，在专利文献2的装置中，在横杆搭载有作为重量物的驱动部(电动马达等)，所以可动部的重量增大，因此若进行高速化则振动会变大，而存在难以提高工件的输送速度这样的问题。

另外，在专利文献2的装置中，如图16(B)所示，在工件保持工具侧的销(38)具有槽(英文：slit)(41)，通过使横杆(6)侧的触头(45)与槽(41)嵌合来使工件保持工具相对于横杆(6)定位固定，所以在嵌合部需要一定程度的间隙，因此工件保持工具以该间隙的量相对于横杆游动，所以在通过工件输送动作使横杆移动时，振动会变大而变得难以进行稳定的输送，有可能变得难以使工件输送速度高速化为某等级以上。

进而，由于不是由触头(45)将销(38)强制地拉到卡合位置为止这样的结构，所以存在将工件保持工具误装夹的可能性高这样的问题。

技术实现要素：

本实用新型是鉴于该实际情况而做出的，其目的在于提供一种如下工件保持工具的装卸支承装置：为简单且低成本、轻量紧凑的结构，并且能够容易且顺利地、长期无松动地使保持工件的工件保持工具支承为能够相对于横杆装卸。

另外，其目的在于，通过利用该工件保持工具的装卸支承装置，能够简单地相对于横杆等更换工件保持工具，容易且迅速地使准备作业高效且准确，进而通过准备作业时间的缩短来谋求生产效率的提高等。

因此，本实用新型的工件保持工具的装卸支承装置，所述工件保持工具被能够装卸地支承于与压力机的工件输送方向大致正交且大致水平配置的横杆并对工件进行保持·释放，

所述工件保持工具的装卸支承装置的特征在于，

具备：

球锁接头部，其设置于横杆和工件保持工具中的一方；

球锁接头卡合部，其设置于横杆和工件保持工具中的另一方；以及

定位单元，

其中，

所述球锁接头部构成为包括：

活塞，其沿着横杆的纵长方向延伸，能够滑动地收纳于球锁接头部的主体，并且由弹性要素被朝向所述横杆和工件保持工具中的所述另一方弹性施力；

鞘部，其从所述主体朝向所述另一方突出并将所述活塞的前端侧以能够滑动的方式收纳，且具有将该鞘部的内周侧与外周侧连通的多个开口；以及

多个球，其与所述鞘部的多个开口相对应而配设，直径比所述开口的直径大，并在所述鞘部的多个开口与形成在收纳于所述鞘部的活塞的小径部之间被限制向鞘部的外侧的脱落并且被保持为能够游动，

所述球锁接头卡合部构成为包括：

球锁孔，其收纳所述鞘部；和

缩颈部，其从该球锁孔的具有通常的内径的部分向内侧突出而将内径缩小，

所述定位单元，在所述球锁接头部与所述球锁接头卡合部之间进行所述活塞绕纵长方向的定位，

所述工件保持工具的装卸支承装置，还设置有：

活塞侧锥形部，其将所述活塞的小径部与直径比该小径部大的部分以锥形形状连接；和

缩颈部侧锥形部，其将所述缩颈部的隔着该缩颈部的最小内径部而与所述一方相反的一侧、与所述球锁孔的具有通常的内径的部分以锥形形状连接。

在本实用新型中，可以是，其特征在于，

在从非卡合状态使所述球锁接头部与所述球锁接头卡合部卡合的情况下，

通过使所述活塞相对于鞘部滑动来使球收纳于小径部而使球从鞘部的外周的突出为预定量以下，通过在该状态下将鞘部插入到球锁孔来使球经过所述缩颈部而使球锁接头部与球锁接头卡合部成为紧贴状态，通过在该紧贴状态下使所述活塞相对于鞘部滑动、由所述活塞侧锥形部向鞘部的外周方向按压球，从而将球向所述缩颈部侧锥形部按压。

在本实用新型中，可以是，其特征在于，

在从卡合状态使所述球锁接头部与所述球锁接头卡合部成为非卡合的情况下，

通过使所述活塞相对于鞘部滑动来使球收纳于小径部而使球从鞘部的外周的突出为预定量以下，在该状态下将鞘部从球锁孔拔出。

在本实用新型中，可以是，其特征在于，通过使立设于载置工件保持工具的工件保持工具更换台车的棒状部件抵接于在所述活塞的前端设置的锥形形状部，来进行使所述活塞相对于鞘部滑动的动作。

在本实用新型中，可以是，其特征在于，通过使立设于载置工件保持工具的工件保持工具更换台车的锁定解除夹头抵接于安装在所述活塞的基端侧的锥形形状部，来进行使所述活塞相对于鞘部滑动的动作。

在本实用新型中，可以是，其特征在于，通过压缩空气来进行使所述活塞相对于鞘部滑动的动作。

根据本实用新型，能够提供一种如下工件保持工具的装卸支承装置：为简单且低成本、轻量紧凑的结构，并且能够容易且顺利地、长期无松动地使保持工件的工件保持工具支承为能够相对于横杆等装卸。

另外，根据本实用新型，通过利用本实用新型的工件保持工具的装卸支承装置，能够简单地相对于横杆等更换工件保持工具，能够容易且迅速地使准备作业高效且准确，进而能够通过准备作业时间的缩短来谋求生产效率的提高等。

附图说明

图1是概略地示出本实用新型的一个实施方式(实施例1)的压力机械的工件输送装置的整体构成的立体图。

图2是从工件输送方向上游侧(或下游侧)观察上述实施例1的压力机械的工件输送装置(横杆、工件保持工具)以及设置于工件保持工具更换台车的工件保持工具更换支承台而得到的主视图。

图3是从工件输送宽度方向观察配置于压力机械之间的上述实施例1的工件输送装置而得到的图(图2的侧视图)。

图4(A)是用于对上述实施例1的横杆与工件保持工具的装卸动作进行说明的俯视图，图4(B)是主视图(从工件输送方向上游侧(或下游侧)观察到的图)。

图5是用于对上述实施例1的横杆(球锁接头部)与工件保持工具(球锁接头卡合部)的装卸动作进行说明的正面剖视图(从工件输送方向上游侧(或下游侧)观察到的图)。

图6(A)是用于对上述实施例1的球锁接头部与工件保持工具(球锁接头卡合部)的装卸动作(卡合动作：球向外侧的突出)进行说明的正面剖视图，图6(B)是用于对上述装卸动作(非卡合动作：球向外侧的突出的缩小)进行说明的正面剖视图。

图7是用于随着时间推移地对上述实施例1的横杆(球锁接头部)与工件保持工具(球锁接头卡合部)的装卸动作进行说明的正面剖视图。

图8是用于随着时间推移地对上述实施例1的横杆(球锁接头部)与工件保持工具(球锁接头卡合部)的装卸动作(工具更换动作)进行说明的主视图。

图9是用于随着时间推移地对由上述实施例1的压力机械的工件输送装置(横杆、工件保持工具)和工件保持工具更换台车进行的工具更换动作进行说明的主视图。

图10(A)是从工件输送方向上游侧(或下游侧)观察上述实施例1的工件输送装置(横杆、工件保持工具)以及设置于工件保持工具更换台车的工件保持工具更换支承台而得到的工具更换期间的主视图，图10(B)是图10(A)的侧视图，图10(C)是图10(A)的俯视图。

图11(A)是用于对实施例2的球锁接头部与工件保持工具(球锁接头卡合部)的装卸动作(非卡合动作：球向外侧的突出的缩小)进行说明的正面剖视图，图11(B)是用于对上述装卸动作(卡合动作：球向外侧的突出)进行说明的正面剖视图。

图12是用于对实施例3的球锁接头部的构成例以及装卸动作进行说明的正面剖视图。

图13(A)是用于对实施例3的球锁接头部与工件保持工具(球锁接头卡合部)的装卸动作(非卡合动作：球向外侧的突出的缩小)进行说明的正面剖视图，图13(B)是用于对上述装卸动作(卡合动作：球向外侧的突出)进行说明的正面剖视图。

图14是用于对由实施例3的压力机械的工件输送装置(横杆、工件保持工具)和工件保持工具更换台车进行的工具更换动作(由基部(英文：base)(按压棒)按压按钮开关的动作)进行说明的主视图。

图15(A)是对使用了以往(专利文献1)的止动机构的工件保持工具的装卸支承装置中的间隙的问题进行说明的图，图15(B)是对止动机构的半卡挂的状态进行说明的图。

图16(A)是以往(专利文献2)的工件输送机器人的整体立体图，图16(B)是对横杆与工件保持工具的装卸进行说明的剖视图。

具体实施方式

以下，参照附图对示出在本实用新型所涉及的压力机械(压力机)的工件输送装置中所利用的工件保持工具的装卸支承装置的一例的实施方式进行说明。此外，本实用新型并不由以下说明的实施方式限定。

本实施方式所涉及的压力机械的工件输送装置为了例如在压力机之间输送工件W而利用。

【实施例1】

在此，如图1、图2所示，以构成为包括基础框架(英文：base frame)(水平梁1A)、直线移动机构20、多关节臂30、水平臂40以及横杆100的工件输送装置1为例进行说明。

基础框架例如配设于相邻的压力机械之间，具有门型形状(下方开放的コ字形状)，在上部的水平方向上延伸的水平梁1A被设置在相对于工件输送方向大致正交的方向上。

直线移动机构20被悬挂而设置于基础框架(水平梁1A)的下侧，并构成为能够沿着该水平梁1A的纵长方向水平移动。即，直线移动机构20将多关节臂30支承为绕垂直轴转动自如，能够使多关节臂30在相对于工件输送方向大致正交的方向上动作(水平移动)。

直线移动机构20的动作机构例如能够利用对直线移动进行引导的直线导向装置、和将伺服马达的旋转运动变换为直线运动的旋转－直线运动变换机构(例如，使用了齿条&小齿轮(英文：rack&pinion)或滚珠丝杠的机构)。另外，也可以采用例如直线马达等。

多关节臂30构成为包括旋转基部60、驱动臂70以及将该驱动臂70与水平臂40连结的连结用具80。

关于旋转基部60，其基端侧(上端侧)被相对于直线移动机构20大致绕垂直轴旋转自如地支承于直线移动机构20的下侧，进而被相对于基础框架(水平梁1A)大致绕垂直轴旋转自如地支承于直线移动机构20的下侧。

驱动臂70被在上下方向上摆动自如地支承于旋转基部60的前端侧(下端侧)。即，关于驱动臂70，其基端侧被在预定的垂直面内摆动自如地轴支承(枢轴支承)于旋转基部60的前端侧。

在驱动臂70，在其被轴支承(连结)于旋转基部60的基端侧设置有伺服马达等，在驱动臂70的前端侧设置有绕驱动臂70主体的长轴方向转动的前端臂71，并且在该前端臂71的前端设置有与水平臂40连结的连结用具80。

此外，连结水平臂40的连结用具80被轴支承(枢轴支承)为相对于前端臂71在预定的面内转动(摆动)自如，进而相对于驱动臂70在预定的面内转动(摆动)自如，连结于连结用具80的水平臂40被能够在与连结用具80的摆动平面交叉(大致正交)的平面内摆动地支承(轴支承)于连结用具80的前端。

并且，如图1、图2所示，在水平臂40的前端侧，支承有横杆100，由被支承于横杆100的工件保持工具200将工件保持为释放自如。

横杆100经由在水平臂40的前端部设置的旋转倾斜机构50而被支承于水平臂40，旋转倾斜机构50将横杆100支承为能够绕与水平臂40的摆动面大致正交的旋转轴旋转，且能够在与水平臂40的摆动面交叉的方向上倾斜(偏斜)。

在横杆100，能够装卸地设置有保持工件的工件保持工具200，该工件保持工具200构成为，能够由在沿着横杆100的纵长方向延伸的管架(英文：pipe frame)(框架部件)201安装的吸附保持要素202，利用真空或磁力等的吸附来将工件(例如金属制的薄板状部件)自如地进行保持·释放。

根据该结构的工件输送装置1，如图3所示，对直线移动机构20、多关节臂30、水平臂40、旋转基部60、驱动臂70、连结用具80等进行操作，由工件保持工具200对前一工序的工件W进行吸附把持后，将工件W向下一工序输送并在那里将其释放。

在此，例如在对利用压力机而成形的工件W(包括毛坯、中间加工品、完成品)进行变更的情况下，伴有工件W的形状和/或尺寸等的变更，所以有时需要更换为适合工件W的形状和/或尺寸的工件保持工具。

在这样的情况下，在本实施方式(实施例1)中，构成为，在压力机(未图示)的外侧(冲压线的退避场所)配置工件保持工具更换台车300，能够对安装于横杆100的工件保持工具200自动地装卸并更换。

因此，如图4所示，在本实施方式(实施例1)的横杆100设置有：将工件保持工具200保持为装卸自如的球锁接头部(工具支架(英文：toolholder))110、和定位销(英文：rocate pin)120。

球锁接头部110被大致一体地安装于横杆100，并构成为能够与从横杆100的纵长方向(图4(A)的左右方向)相对接近的工件保持工具200的球锁接头卡合部210卡合(参照图4、图5等)。

另外，定位销120被大致一体地安装于横杆100，并构成为在球锁接头部110与球锁接头卡合部210卡合时，能够与从横杆100的纵长方向接近的工件保持工具200的定位销卡合部220卡合。

即，如图4所示，球锁接头部110和定位销120在横杆100的纵长方向上在不同的位置安装于横杆100，并且为了不妨碍球锁接头部110与球锁接头卡合部210的卡合动作，球锁接头部110和定位销120在横杆100的宽度方向(图4(A)的上下方向)上在不同的位置(错开)安装于横杆100。

在这样地球锁接头部110和定位销120在宽度方向上错开地配设时，即使在绕工件保持工具200的纵长方向中心地作用了转矩和/或扭矩的情况下，也能够提高横杆100与工件保持工具200之间的安装刚性，所以能够对于这些力矩以高的刚性来对抗。

如图5所示，球锁接头部110具备：球锁接头部110的主体(躯干)111，其被固定地安装于横杆100；活塞112，其被嵌插保持于球锁接头部110的主体(躯干)111，并且能够相对于该主体(躯干)111而沿着横杆100的纵长方向滑动(移动)；以及一对球锁接头部定位销116，其沿着横杆100的纵长方向延伸。

活塞112的前端部112A被嵌插于在主体111的图5的右端设置的鞘部(圆筒状的导向部)111A，并构成为能够比鞘部111A的图5的右端突出预定量，前端部112A的前端形成为前端尖细的锥形状。

另一方面，活塞112的基端部112B从主体111的图5的左端以预定量突出，并且安装有用于能够进行手动操作的把手(英文：handle)112a。

另外，活塞112由在其直径被扩张了的凸肩部112C的图5左侧与面向形成于主体111的气缸部(空隙)114的图5左侧的壁之间配设的螺旋弹簧等弹性要素115，被朝向图5的右侧弹性施力(按压)。弹性要素115也可以设为利用空气来施力的空气缓冲件(英文：air cushion)等。

另外，在活塞112，在该活塞112被收纳于鞘部111A的部分，形成有直径缩小了的小径部112D。小径部112D和与其相连的活塞112的通常的直径的部分(直径比小径部112D大的部分)通过锥形形状等连接。

并且，在主体111的鞘部111A，设置有对收纳于鞘部111A与小径部112D之间的球113进行收纳的开口111B。开口111B的内径设定得比球113的外径小，并构成为球113的外周能够比鞘部111A的外周向外侧突出，但球113不会从鞘部111A向外侧脱落。

根据这样的构成，在活塞112由弹性要素115被朝向图6的右方向(活塞的前端侧)弹性施力(按压)时，小径部112D向右侧(活塞的前端侧)滑动(移动)，所以通过左侧的锥形部112E的直径扩张，从而球113被向外周侧按压，设为球113的外周从鞘部111A的外周面向外侧突出了预定量的状态(参照图6(A))。

此外，锥形部112E相当于本实用新型的活塞侧锥形部。

另一方面，在使活塞112抵抗弹性要素115的弹性施力而朝向图6左侧(活塞的基端侧)滑动(移动)时，小径部112D也被向左侧(活塞的基端侧)滑动(移动)，进而锥形部112E也被向左侧(活塞的基端侧)滑动(移动)，所以由锥形部112E进行的对球113向外周侧的按压作用逐渐消失，在使锥形部112E向左侧移动预定量以上时，球113被收纳于开口111B并且向小径部112D落下而成为游动自如(自由)，球113向鞘部111A的外周侧的突出成为预定量以下(参照图6(B))。

接下来，对本实施方式(实施例1)的球锁接头卡合部210的构成例进行说明。

如图5、图6等所示，工件保持工具200的球锁接头卡合部210以与安装于横杆100侧的球锁接头部110卡合的方式相对应而设置，构成为具备将鞘部111A和/或活塞112的前端部112A收纳并卡合的卡合部件211。卡合部件211安装于工件保持工具200的管架201的图4左端(图5左端)。

卡合部件211具备：定位孔212，其在横杆100的纵长方向上延伸并供横杆100侧的球锁接头部定位销116嵌插而进行定位；球锁孔213，其在横杆100的纵长方向上延伸并收纳横杆100侧的鞘部111A和/或活塞112的前端部112A；以及吊挂用孔214，其与该球锁孔213交叉并且在大致垂直方向上延伸。

在此，至少一个球锁接头部定位销116和与其相对应的至少一个定位孔212相当于本实用新型的定位单元的一例。通过将球锁接头部定位销116与定位孔212卡合，从而进行与球锁接头部110和球锁接头卡合部210之间的绕活塞112的纵长方向中心的旋转方向相关的定位。此外，通过鞘部111A与球113卡合来限制端面117与端面217的抵接面内的旋转方向以外的移动，所以能够通过上述定位单元与其他的至少一个定位单元协作来进行与所述旋转方向相关的定位。

此外，吊挂用孔214是供挂钩销(英文：hanger pin)310插入的孔，所述挂钩销310是大致垂直地立设于搭载于工件保持工具更换台车300的工件保持工具更换支承台301A(301B)的棒状部件(参照图5、图6等)。

在此，挂钩销310相当于本实用新型的棒状部件的一例。

在具有这样的构成的本实施方式(实施例1)中，如以下那样地更换工件保持工具200。

在此，本实施方式(实施例1)的球锁接头部110、球锁接头卡合部210相当于本实用新型的工件保持工具的装卸支承装置的一例。

＜步骤1＞

如图7(A)所示，使没有携带工件保持工具200的空的横杆100(球锁接头部110)与接下来被安装于横杆100的工件保持工具200(球锁接头卡合部210)沿着横杆100的纵长方向以球锁接头部110的鞘部111A与球锁接头卡合部210的球锁孔213面对面的状态接近。

此外，作为横杆100整体，如图8(A)～图8(B)那样动作。

此时，该工件保持工具200以在卡合部件211的吊挂用孔214插通了挂钩销310的状态，被支承于工件保持工具更换台车300的工件保持工具更换支承台301A(301B)。

此外，上述的接近动作除了操作工件输送装置1而使横杆100移动的情况以外，如图2、图10等所示，也可以在将横杆100带到预定位置后，通过利用吊挂滑动驱动用致动器(空气气缸(英文：air cylinder)或液压缸、或者电动马达等)320使搭载于工件保持工具更换台车300的工件保持工具更换支承台301A(301B)水平移动，由此使它们接近(参照图8(B)、图8(C))。工件保持工具更换支承台301A(301B)经由滑动导向装置330而沿着横杆100的纵长方向滑动自如地相对于工件保持工具更换台车300进行搭载。

＜步骤2＞

接下来，如图7(B)所示，将空的横杆100的球锁接头部110的鞘部111A、活塞112的前端部112A插入到球锁孔213，并且将球锁接头部定位销116插入到定位孔212，使活塞112的前端部112A抵接于挂钩销310。

在该状态下，活塞112还未由弹性要素115被朝向图7右侧(活塞的前端侧)弹性施力，所以小径部112D会向右侧(活塞的前端侧)移动，通过左侧的锥形部112E的直径扩张从而将球113向外周侧按压，球113的外周从鞘部111A的外周面向外侧突出预定量(参照图6(A)等)。

＜步骤3＞

在从图7(B)的状态进一步使横杆100的球锁接头部110接近工件保持工具200侧的球锁接头卡合部210时，活塞112的前端部112A抵接于挂钩销310，所以限制活塞112的前端部112A向图7右侧(活塞的前端侧)的滑动(移动)，因此活塞112抵抗弹性要素115，而相对于球锁接头部110的主体(躯干)111向图7左侧(活塞的基端部侧)开始相对移动(图7(C))。

由此，由锥形部112E进行的对球113向外周侧的按压作用逐渐消失，球113被收纳于开口111B并且向小径部112D落下而成为游动自如(自由)，球113向鞘部111A的外周侧的突出逐渐变小(参照图6(B))。

因此，在进一步使球锁接头部110与球锁接头卡合部210接近时，球113能够越过球锁接头卡合部210侧的锥形部215以及内径被缩小了的缩颈部216(从图7左侧(锥形部215侧)越过缩颈部216的顶点(最小内径部)而向图7右侧(锥形部216A侧)移动)，鞘部111A被完全插入到球锁孔213。

由此，横杆100的球锁接头部110的端面117与工件保持工具200侧的球锁接头卡合部210的端面217在横杆的纵长方向上紧贴(参照图7(D)、图8(C))。

＜步骤4＞

在图7(D)的状态下，在将横杆100向上方抬起时，工件保持工具200也被一体地被向上方抬起，活塞112的前端部112A与挂钩销310的卡合被逐渐解除(图7(E))。

与此相伴，活塞112由弹性要素115被朝向图7右侧(活塞的前端侧)弹性施力而向该方向开始相对移动，所以小径部112D也向右侧(活塞的前端侧)移动并通过锥形部112E的直径扩张来将球113向外周侧按压，球113的外周从鞘部111A的外周面向外侧以预定量突出。

此时，球113向图7右侧越过球锁接头卡合部210侧的小径部即缩颈部216，并且缩颈部216在图7右侧具有锥形部216A，所以在该锥形部216A与球113接触时，它们的径向接触位置被自动地调整，并且被向外侧按压了的球113产生使该锥形部216A(缩颈部216进而球锁接头卡合部210)朝向球锁接头部110侧按压的推力(轴向载荷)。

此外，锥形部216A相当于本实用新型的缩颈部侧锥形部。

因此，能够良好且切实地维持横杆100的球锁接头部110的端面117与工件保持工具200侧的球锁接头卡合部210的端面217的紧贴，并且能够使横杆100(球锁接头部110)与工件保持工具200(球锁接头卡合部210)切实地卡合(大致一体化)。

此外，在如图7(E)的状态那样地将球113从图7左侧越过球锁接头卡合部210侧的小径部即缩颈部216而带到图7右侧、设为由活塞112的锥形部112E对球113从内侧向外侧进行按压的状态时，只要不使活塞112向图7的左方向相对于主体111相对移动，就可限制球113向缩颈部216的左侧移动。即，在该状态下，横杆100(球锁接头部110)与工件保持工具200(球锁接头卡合部210)切实地维持卡合(大致一体化)状态。

＜步骤5＞

通过从图7(E)的状态进一步将横杆100向上方抬起，从而使挂钩销310与工件保持工具200分离。由此，横杆100从工件保持工具更换台车300接受工件保持工具200(参照图7(F)、图8(D))。

以上是空的横杆100从工件保持工具更换台车300对下次使用的工件保持工具200一边自动地装夹一边将其接受的动作的说明。

此外，通过进行与上述说明相反的动作(图7(F)→图7(A))，从而横杆100能够进行一边将此前使用了的工件保持工具200自动地解除装夹一边将其向空的工件保持工具更换台车300传递的动作。

如以上那样，根据本实施方式，能够使球113从鞘部111A的外周突出的突出状态与退避状态的切换与设置于活塞112的锥形部112E的轴向移动联动地自动地进行，并且在使横杆100侧的球锁接头部110与工件保持工具200侧的球锁接头卡合部210抵接了的状态下使球113从鞘部111A的外周突出了时，使球113与球锁接头卡合部210的锥形部216A接触，所以能够从球113被向锥形部112E按压而朝向外侧的力产生将锥形部216A向轴向按压的力的成分。

因此，根据本实施方式，能够良好且切实地维持横杆100的球锁接头部110的端面117与工件保持工具200侧的球锁接头卡合部210的端面217的抵接状态(紧贴状态)，并且能够使横杆100(球锁接头部110)与工件保持工具200(球锁接头卡合部210)切实地卡合(大致一体化)。

进而，在本实施方式(实施例1)中，使锥形部216A与球113接触，所以为可自动地调整它们的径向接触位置的结构，因此能够有助于长期提供无多余的游动(松动)的切实的横杆100(球锁接头部110)与工件保持工具200(球锁接头卡合部210)的卡合(大致一体化)。

另外，在本实施方式(实施例1)中，设为将球113从图7左侧(球锁接头部110侧)越过球锁接头卡合部210侧的小径部即缩颈部216而带到图7右侧(球锁接头卡合部210侧)，由活塞112的锥形部112E对球113从内侧向外侧进行按压的状态，所以只要不使活塞112向图7左侧(活塞的基端侧)相对于主体111相对移动，就可限制球113向缩颈部216的左侧移动。即，根据本实施方式(实施例1)，在球113越过缩颈部216而位于图7右侧的状态下，横杆100(球锁接头部110)与工件保持工具200(球锁接头卡合部210)能够切实地维持卡合(大致一体化)状态。

进而，在本实施方式(实施例1)中，在从这样的卡合状态、使活塞112相对于主体111向图7左侧(活塞的基端侧)相对移动时，由锥形部112E进行的将球113向外侧按压的力消失，所以球113在开口111B内成为游动状态并从鞘部111A的外周成为退避状态，因此球113能够越过缩颈部216而向图7左侧移动，能够以一次操作(英文：one touch)简单地解除横杆100(球锁接头部110)与工件保持工具200(球锁接头卡合部210)的卡合(大致一体化)。

这样，根据本实施方式(实施例1)，能够通过简单的操作，来相对于横杆100切实地装卸工件保持工具200，所以能够提高工件保持工具200相对于横杆100的装卸(更换)作业的容易性、可靠性，并且能够有助于准备作业的时间缩短。

即，根据具备球锁接头部110、球锁接头卡合部210的本实施方式(实施例1)，能够提供一种如下工件保持工具的装卸支承装置：为简单且低成本、轻量紧凑的结构，并且能够容易且顺利地、长期无松动地使保持工件的工件保持工具支承为能够相对于横杆等装卸。

另外，根据本实施方式(实施例1)，通过利用该工件保持工具的装卸支承装置，能够简单地相对于横杆等更换工件保持工具，能够容易且迅速地使准备作业高效且准确，进而能够通过准备作业时间的缩短来谋求生产效率的提高等。

于是，工件保持工具更换台车300例如准备多台，通常如图2所示那样，使其退避于与其他装置不干涉的退避场所，但在准备作业中，在对安装于横杆100的工件保持工具200自动进行更换时，如以下那样使其移动而进行更换作业。

例如，在图2中以下述情况为一例进行说明：成为右侧的工件保持工具更换支承台车300不保持工件保持工具200，而左侧的工件保持工具更换支承台车300对与接下来成形的工件W相应的工件保持工具200进行了保持的状态。

在该情况下，在工具更换时，位于图2右侧的退避位置的工件保持工具更换支承台车300为了接受横杆100当前保持的工件保持工具200而移动到预定的工具更换位置X(参照图9(A))，从横杆100接受工件保持工具200(参照图9(B))，之后向原来的退避位置返回(参照图9(C))。

接下来，位于图2左侧的退避位置的工件保持工具更换支承台车300被移动到预定的工具更换位置X(参照图9(C))。没有携带工件保持工具200的空的横杆100接受由预定的工具更换位置X处的工件保持工具更换支承台车300保持的下次使用的工件保持工具200(图9(D))。传递工件保持工具200而变空了的工件保持工具更换支承台车300向原来的退避位置返回(图9(E))。

通过相对于横杆100进行这样的工件保持工具200的传递，从而完成工件保持工具200的自动更换。

此外，在本实施方式(实施例1)中，以工件输送装置1为例进行了说明，但本实用新型的工件保持工具的装卸支承装置的适用并不限定于此，本实用新型也能够适用于其他任何的方式的工件输送装置，例如：使在设置于压力机之间的柱等设置的臂在垂直面内摆动而对工件进行输送的臂方式的工件输送装置，使被支承于安装于压力机之间的轨道等的进给杆(英文：feed bar)在水平方向上移动而对工件进行输送的进给杆方式的工件输送装置。

于是，在上述中，以能够利用挂钩销310来自动地进行活塞112相对于主体111的轴向上的相对移动(换言之，横杆100(球锁接头部110)与工件保持工具200(球锁接头卡合部210)的装夹·解除装夹(卡合·非卡合)的切换)的情况为例进行了说明，但本实用新型并不限定于此，例如，如下情况也包含于本实用新型的范围：通过作业者手动操作把手112a，由此使活塞112相对于主体111在轴向上相对移动，对横杆100(球锁接头部110)与工件保持工具200(球锁接头卡合部210)进行装夹·解除装夹(卡合·非卡合)。

另外，在本实施方式(实施例1)中，在横杆100安装了球锁接头部110，在工件保持工具200安装了球锁接头卡合部210，但并不限定于此，本实用新型也能够适用于在横杆100安装了球锁接头卡合部210、在工件保持工具200安装了球锁接头部110的情况。

此外，在上述中，对下述构成例进行了说明，但本实用新型并不限定于此，所述构成例为：在使活塞112向前端部112A侧(在图5、图6中为右侧)移动了时，由锥形部112E使球113向外周侧突出，从而使球锁接头部110与球锁接头卡合部210卡合，另一方面，在使活塞112向基端部112B侧(在图5、图6中为左侧)移动了时，释放由锥形部112E进行的对球113向外周侧的推出，从而解除球锁接头部110与球锁接头卡合部210的卡合。

即，也可以与此相反设为如下构成，这点对于后述的其他的实施例也同样，所述构成为：在使活塞112向基端部112B侧(在图5、图6中为左侧)移动了时，由锥形部112F使球113向外周侧突出，从而使球锁接头部110与球锁接头卡合部210卡合，另一方面，在使活塞112向前端部112A侧(在图5、图6中为右侧)移动了时，释放由锥形部112F进行的对球113向外周侧的推出，从而解除球锁接头部110与球锁接头卡合部210的卡合。

【实施例2】

接下来，对实施例2进行说明。

在实施例2中，代替实施例1的挂钩销310，而如图11(A)、图11(B)所示，锁定解除夹头(锁匙(日文：かけカギ))400被大致垂直地立设于搭载于工件保持工具更换台车300的工件保持工具更换支承台301A(301B)。

如图11(B)所示，该锁定解除夹头400具有前端开口的U字状的凹部401，并且其前端形成为尖细的锥形状。

另外，在实施例2中，代替实施例1的把手112a，而在活塞112的基端部112B，安装有纵断面形状形成为直径随着朝向基端而变大的锥形形状的把手112b。

并且，在使大致一体地安装于横杆100的球锁接头部110朝向工件保持工具更换台车300下降时，安装于活塞112的基端部的把手112b的锥形形状部分抵接于工件保持工具更换台车300上的锁定解除夹头400。

之后，在使其进一步下降时，锁定解除夹头400的凹部401进入把手112b的锥形形状部分与主体111的间隙，凹部401按压把手112b的锥形形状部分，使活塞112向基端侧(在图11中为左侧)移动。

由此，在球113被收纳于开口111B(参照图11(A))、使吊挂滑动驱动用致动器320工作、使球锁接头部110与球锁接头卡合部210接近时，鞘部111A被插入到球锁接头卡合部210侧的球锁孔213。

在该状态下，使横杆100上升时，锁定解除夹头400与活塞112的卡合被解除，球113向外周侧突出，所以鞘部111A变得无法从球锁接头卡合部210侧的球锁孔213脱落，与实施例1同样，球锁接头部110与球锁接头卡合部210被卡合(大致一体化)。

此外，通过进行与上述相反的动作，能够与实施例1同样，以一次操作简单地解除(分离)球锁接头部110与球锁接头卡合部210的卡合(大致一体化)。

因此，通过实施例2，也能够起到与上述的实施例1同样的作用效果。

但是，根据实施例2，可以省略活塞112的前端部112A(前端尖细的锥形形状部分)、挂钩销(棒状部件)310的前端(前端尖细的锥形形状部分)等。

【实施例3】

在实施例3中，对通过空气驱动来使活塞112相对于球锁接头部110相对地向左右方向移动的构成例进行说明。

如图12所示，构成为，从压缩空气控制阀(机械阀)550供给的压缩空气经由在球锁接头部500的躯干511设置的装夹口501而被送向供活塞112的直径扩张部即凸肩部112C滑动自如地嵌插的气缸部510的卡合侧气缸510A。此外，在凸肩部112C的外周槽配设有用于维持气密性的O型圈。

另外，在卡合侧气缸510A的隔着活塞112的凸肩部112C的相反侧的释放侧气缸510B连接有解除装夹口502。

在该结构中，通常时(压缩空气控制阀(机械阀)550的按钮开关551没有被按压的状态)，压缩空气经由压缩空气控制阀550而被向装夹口501供给，从装夹口501向卡合侧气缸510A供给压缩空气，释放侧气缸510B经由解除装夹口502而向大气开放，所以活塞112被向前端部112A侧移动，维持为由锥形部112E使球113从鞘部111A向外侧突出的卡合状态(装夹状态)(参照图12、图13(B))。

在实施例3中，为了进行解除装夹动作，而使横杆100下降到工件保持工具更换台车300上的预定位置(参照图14)。

与该下降动作联动地，工件保持工具更换台车300上的基部(按压棒)600按压按钮开关551(参照图14)。

由此，压缩空气控制阀(机械阀)550的内部流路切换，向解除装夹口502供给压缩空气，并且装夹口501被向大气开放。因此，从解除装夹口502向释放侧气缸510B供给压缩空气，卡合侧气缸510A被经由装夹口501向大气释放，所以活塞112被向基端部112B侧移动，维持为球113向外侧的推出被解除了的非卡合状态(解除装夹状态)(参照图12、图13(A))。

这样，根据实施例3，通过使用压缩空气，能够简单地将球锁接头部500、球锁接头卡合部210在卡合状态(装夹状态)与非卡合状态(解除装夹状态)之间切换，因此与实施例1同样，能够提供一种如下工件保持工具的装卸支承装置：为轻量紧凑的结构、并且能够容易且顺利地、长期无松动地使保持工件的工件保持工具支承为能够相对于横杆等装卸。另外，与实施例1同样，能够简单地相对于横杆等更换工件保持工具，能够容易且迅速地使准备作业高效且准确，进而能够通过准备作业时间的缩短来谋求生产效率的提高等。

此外，在实施例3中，对通过由压缩空气实现的卡合侧气缸510A、释放侧气缸510B的容积的扩大或缩小来进行活塞112相对于球锁接头部500的相对移动的情况进行了说明，但本实用新型并不限定于此，可以采用如下构成：通过将压缩空气向大气开放时的弹性弹簧的弹性作用力(复原力)来进行卡合侧气缸510A、释放侧气缸510B中的任意一方的容积的扩大或缩小(例如，使用了实施例1的弹簧115的构成)。

以上所说明的实施方式只不过是用于说明本实用新型的例示，在不脱离本实用新型的主旨的范围内，能够加以各种变更。